本实用新型涉及一种机械手，尤其涉及一种适用于夹持圆管形件的机械手。
背景技术：
机械手是一种夹持、运输工件的机械设备。对于圆管形工件而言，由于其表面为圆弧形面，当机械手夹持圆管形工件时，存在夹持不牢固的问题。因此，针对上述问题，有必要提出进一步的解决方案。
技术实现要素：
本实用新型的目的在于提供一种机械手，以克服现有技术中存在的不足。
为实现上述实用新型目的，本实用新型提供一种机械手，其包括：驱动机构、传动机构以及夹持机构；
所述驱动机构包括驱动轴以及对所述驱动轴提供导向的安装架，所述驱动轴在驱动作用下，沿轴向进行往复运动，所述传动机构包括第一传动组件和第二传动组件，任一所述传动组件包括：第一传动臂、第二传动臂以及第三传动臂，所述第一传动臂的一端与所述驱动轴枢转连接，另一端与所述第二传动臂枢转连接，所述第三传动臂的一端与所述安装架枢转连接，所述夹持机构包括两个夹持头，任一所述夹持头具有作用面，所述作用面上设置有两个表面为斜面的凸块，两个所述凸块的表面相向设置，所述第一传动组件中的所述第二传动臂和第三传动臂的另一端与一个夹持头枢转连接，所述第二传动组件中的所述第二传动臂和第三传动臂的另一端与另一个夹持头枢转连接。
作为本实用新型的机械手的改进，所述驱动轴的端部设置有沿径向延伸的第一枢转连接端和第二枢转连接端，所述第一枢转连接端和第二枢转连接端呈轴对称设置。
作为本实用新型的机械手的改进，所述安装架包括架体以及自所述架体上延伸而出的两个架臂，所述第三传动臂的一端与所述安装架的架臂枢转连接。
作为本实用新型的机械手的改进，所述第二传动臂的中部与所述架臂枢转连接。
作为本实用新型的机械手的改进，所述夹持头具有连接部，所述第二传动臂和第三传动臂的另一端与所述连接部枢转连接。
作为本实用新型的机械手的改进，所述凸块为楔形，位于同一个夹持头上的两个楔形凸块的端部向抵靠。
与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：本实用新型的机械手能够对圆管工件进行牢固夹持，其限制了圆管工件的径向和轴向的移动，避免了圆管工件的掉落。
附图说明
为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本实用新型的机械手一具体实施方式的平面示意图。
具体实施方式
下面结合附图所示的各实施方式对本实用新型进行详细说明，但应当说明的是，这些实施方式并非对本实用新型的限制，本领域普通技术人员根据这些实施方式所作的功能、方法、或者结构上的等效变换或替代，均属于本实用新型的保护范围之内。
如图1所示，本实用新型的机械手包括：驱动机构、传动机构以及夹持机构。
所述驱动机构用于通过所述传动机构带动所述夹持机构进行动作。具体地，所述驱动机构包括驱动轴1以及对所述驱动轴1提供导向的安装架2，所述驱动轴1在驱动作用下，沿轴向进行往复运动。所述安装架2上开设有导向通孔，所述驱动轴1穿置于所述导向通孔中。
进一步地，所述驱动轴1的端部设置有沿径向延伸的第一枢转连接端和第二枢转连接端，所述第一枢转连接端和第二枢转连接端呈轴对称设置。此外，所述安装架2包括架体21以及自所述架体21上延伸而出的两个架臂22。
所述传动机构用于将所述传动机构的驱动力传递至所述夹持机构。具体地，所述传动机构包括第一传动组件和第二传动组件，任一所述传动组件包括：第一传动臂3、第二传动臂4以及第三传动臂5。其中，所述第一传动臂3的一端与所述驱动轴1上对应的枢转连接端枢转连接，另一端与所述第二传动臂4枢转连接。所述第三传动臂5的一端与所述安装架2的架臂22枢转连接。同时，为了保证所述第三传动臂5运动的稳定性，所述第二传动臂4的中部与所述架臂22枢转连接。
所述夹持机构用于夹持圆管工件。具体地，所述夹持机构包括两个夹持头6，任一所述夹持头6具有作用面，所述作用面上设置有两个表面为斜面的凸块7，两个所述凸块7的表面相向设置。
所述第一传动组件中的所述第二传动臂4和第三传动臂5的另一端与一个夹持头6枢转连接，所述第二传动组件中的所述第二传动臂4和第三传动臂5的另一端与另一个夹持头6枢转连接。此外，为了方便所述第二传动臂4和第三传动臂5与夹持头6的枢转连接，所述夹持头6具有连接部，所述第二传动臂4和第三传动臂5的另一端与所述连接部枢转连接。
从而，当驱动机构通过传动机构带动两个夹持头6进行夹持动作时，由于所述凸块7的表面为斜面，其与圆管工件接触时，可限制了圆管工件的径向和轴向的移动，进而避免了圆管工件的掉落。在一个实施方式中，所述凸块7为楔形，位于同一个夹持头6上的两个楔形凸块7的端部向抵靠。
综上所述，本实用新型的机械手能够对圆管工件进行牢固夹持，其限制了圆管工件的径向和轴向的移动，避免了圆管工件的掉落。
对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。
此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。