本发明涉及gil安装技术领域，尤其涉及一种gil安装机具及控制系统和方法。
背景技术：
气体绝缘金属封闭输电线路(gil)由于其传输容量大、损耗小、安全性高以及环境友好等特点能够代替传统的架空线路或者电力电缆，可以用于大容量、长距离的电能传输。然而，在现有技术中，在对gil进行安装时，通常需要借助于吊车、起重机和人力等。
然而，当所述gil在隧道内安装时，由于空间的限制，吊车吊装的安装方法已经不再适用，而为了实现gil的安装，需要将gil管单元抬高至一定的安装高度，并通过对gil管单元沿径向、轴向方向以及沿轴向方向旋转等来对gil管单元进行微调，以实现gil管单元与已安装的gil管单元之间的对齐并实现对接。
在现有技术中，对gil管单元的调节主要依靠人力，安装效率较低。
技术实现要素：
本发明的主要目的在于，提供一种gil安装机具及控制系统和方法，能够实现gil的安装，节省人力，并能够提高安装效率。
为达到上述目的，本发明采用如下技术方案：
一方面，本发明实施例提供一种gil安装机具，包括：
行走机构，所述行走机构包括可沿第一方向移动的机架；
所述机架的上方装载有调整支架，所述调整支架上设有沿第二方向伸出的拖座；
所述调整支架与所述机架之间设有第一驱动机构，所述第一驱动机构用于驱动所述调整支架沿所述第二方向伸出，以使得所述拖座伸入待调整gil管单元的下方；其中，所述第一方向与所述第二方向垂直；
所述拖座与所述调整支架之间设有第二驱动机构，所述第二驱动机构用于驱动所述拖座在垂直方向上运动，以使得所述托座带动所述待调整gil管单元在垂直径向方向上移动；
所述拖座包括拖架以及与所述托架活动连接的托槽；
所述托架与所述托槽之间设置有第三驱动机构和第四驱动机构，所述托架可在第三驱动机构的驱动下带动所述托槽沿所述待调整gil管单元的水平轴向方向和水平径向方向移动，所述托槽可在所述第四驱动机构的驱动下与所述托架发生相对滑动，以使得所述托槽带动所述待调整gil管单元沿轴向旋转。
可选的，所述第一驱动机构为可沿所述第二方向伸缩的第一液压油缸，所述第一液压油缸的两端分别与所述调整支架和所述机架连接。
可选的，所述调整支架包括竖直设置的支撑框架，以及设置在所述支撑框架上的滑轮组件和平衡梁，所述拖座与所述平衡梁分别悬挂连接于所述滑轮组件，通过所述滑轮组件滑动连接；
所述第二驱动机构为可沿垂直方向伸缩的第二液压油缸，所述第二液压油缸的两端分别与所述支承框架和所述平衡梁连接。
可选的，所述支撑框架和所述平衡梁之间以及所述支撑框架和所述拖座之间均设置有导向机构。
可选的，所述托座通过支撑件与所述第二驱动机构连接；
所述托架包括分别与所述支撑件活动连接的径向调节托架与轴向调节托架；
所述托槽沿轴向旋转方向与所述径向调节托架滑动配合连接；
所述径向调节托架和所述轴向调节托架沿水平径向方向活动连接；
所述第三驱动机构包括径向驱动机构和轴向驱动机构；
所述轴向调节托架可在所述轴向驱动机构的驱动下带动所述径向调节托架和托槽沿所述水平轴向方向移动，所述径向调节托架可在所述径向驱动机构的驱动下带动所述托槽沿所述水平径向方向移动。
可选的，所述径向调节托架包括可沿所述托槽的轴向旋转方向滑动的托盘，以及沿轴向方向穿设于所述托盘底部的导向杆；
所述支撑件为套设于所述径向调节托架外侧的支撑架，所述支撑架上设有供所述导向杆的两端伸出的导向孔，所述导向孔沿所述托槽的径向方向延伸设置；
所述轴向调节托架包括设置在所述托盘底部的轴向摆臂，所述轴向摆臂的一端与所述支撑架铰接，另一端开设有沿所述托槽的径向方向延伸的限位槽，所述托盘通过设置在底部的限位柱与所述限位槽连接，且所述限位柱可在所述径向驱动机构的驱动下沿所述限位槽滑动。
可选的，所述径向驱动机构为可沿所述托槽的径向方向伸缩的第三液压油缸，所述第三液压油缸的一端与所述支撑架连接，另一端与所述导向杆连接；
所述轴向驱动机构为可推动所述轴向摆臂绕铰接点摆动的第四液压油缸，所述第四液压油缸的一端与所述支撑架连接，另一端与所述轴向摆臂连接；
所述第四驱动机构包括设置在所述托槽底部的齿条，以及设置在所述导向杆上的与所述齿条相啮合连接的齿轮；当所述导向杆转动时，所述齿轮与所述齿条啮合带动所述托槽沿轴向旋转方向滑动。
可选的，所述导向杆为两个，且分别穿设于所述托盘沿径向方向的两侧。
可选的，所述支撑件为支撑平台；
所述轴向调节托架和所述支撑平台通过轴向滑轨相匹配滑动连接；
所述径向调节托架套设于所述轴向调节托架内，且所述径向调节托架和所述轴向调节托架沿所述托槽的径向方向之间留有可在所述径向驱动机构的驱动下发生相对滑动的间隙。
可选的，所述轴向驱动机构为可沿所述第一方向伸缩的第五液压油缸，所述第五液压油缸的两端分别与所述支撑平台和所述轴向调节托架沿所述第一方向的不同侧连接；
所述径向驱动机构为可沿所述第二方向伸缩的第六液压油缸，所述第六液压油缸设置在所述间隙内，且两端分别与所述轴向调节托架和所述径向调节托架连接；
所述第四驱动机构为第七液压油缸，所述第七液压油缸的输出端与所述托槽沿径向方向的一端连接，且所述第七液压油缸可沿与所述托槽连接处的切向方向伸缩。
可选的，所述第五液压油缸为两个，且沿所述第一方向反向设置。
可选的，所述托槽通过设置在所述托槽径向方向两侧的滑道和设置在所述径向调节支架径向方向两侧的滚轮相配合滑动连接。
另一方面，本发明实施例提供一种gil安装机具的控制系统，包括：
至少两个如上所述的gil安装机具；
以及至少一个分别与所述gil安装机具中的第一驱动机构、第二驱动机构、第三驱动机构和第四驱动机构连接的动力机构；
所述动力机构用于为所述第一驱动机构、第二驱动机构、第三驱动机构和第四驱动机构提供动力。
可选的，所述控制系统还包括控制器，所述控制器与所述动力机构电连接，用于控制所述动力机构为所述第一驱动机构、第二驱动机构、第三驱动机构和第四驱动机构提供动力。
可选的，当所述第一驱动机构为第一液压油缸，所述第二驱动机构为第二液压油缸，所述第三驱动机构包括轴向驱动机构和径向驱动机构，且所述轴向驱动机构为第四液压油缸，所述径向驱动机构为第三液压油缸时；
所述动力机构为分别与所述第一液压油缸、第二液压油缸、第三液压油缸和第四液压油缸连接的液压泵。
可选的，所述液压泵通过第一比例多路阀与所述第一液压油缸、第二液压油缸、第三液压油缸和第四液压油缸连接。
可选的，当所述第一驱动机构为第一液压油缸，所述第二驱动机构为第二液压油缸，所述第三驱动机构包括轴向驱动机构和径向驱动机构，且所述径向驱动机构为第五液压油缸，所述轴向驱动机构为第六液压油缸，所述第四驱动机构为第七液压油缸时，所述动力机构为分别与所述第一液压油缸、第二液压油缸、第五液压油缸、第六液压油缸和第七液压油缸连接的液压泵。
可选的，所述液压泵通过第二比例多路阀与所述第一液压油缸、第二液压油缸、第五液压油缸、第六液压油缸和第七液压油缸连接。
再一方面，本发明实施例提供一种gil安装机具的控制方法，包括：
步骤1)将装载有调整支架的行走机构沿第一方向移动至预安装位置，使得所述调整支架上的拖座朝待调整gil管单元伸出；
步骤2)控制所述第二驱动机构驱动所述拖座在垂直方向上运动，对所述拖座的高度进行调节，使得所述拖座位于所述待调整gil管单元的下方；
步骤3)控制所述第一驱动机构驱动所述调整支架沿所述第二方向伸出，使得所述拖座伸入待调整gil管单元的正下方；
步骤4)控制所述第二驱动机构、第三驱动机构和第四驱动机构驱动所述待调整gil管单元在所述托槽的带动下沿垂直径向方向、水平轴向方向和水平径向方向移动，并沿轴向旋转，使得所述待调整gil管单元与已安装好的gil管单元对齐并实现对接。
本发明实施例提供一种gil安装机具及控制方法，通过设置行走机构，并在所述行走机构上装载调整支架，由于所述调整支架上设有沿第二方向伸出的托座，因此，在需要对所述gil进行安装时，所述调整支架可在所述行走机构的带动下移动至gil的预安装位置，并将所述托座朝待调整gil管单元伸出，在就位后，通过第二驱动机构带动所述托座3在垂直方向上移动，能够对所述托座的高度进行调节，以使得所述托座3位于所述待调整gil管单元的下方，这时，再通过第一驱动机构驱动所述调整支架沿所述第二方向伸出，能够对所述托座在所述第二方向上的位置进行调节，使得所述托座位于所述待调整gil管单元的正下方，再通过所述第二驱动机构对所述托座的高度进行调节，使得所述托座对所述待调整gil管单元进行支托，这时，通过设置在所述托架和托槽之间的第三驱动机构，使得所述托槽可在所述托架的带动下拖动所述待调整gil管单元沿水平轴向方向和水平径向方向移动，通过设置在所述托架和所述托槽之间的第四驱动机构，可驱动所述托槽带动所述待调整gil管单元沿轴向旋转，同时，通过所述第二驱动机构，还能够驱动所述托座带动所述待调整管单元沿垂直径向方向移动，从而实现所述待调整gil管单元的四向调整，使得所述待调整gil管单元与已安装好的gil管单元对齐并实现对接，从而能够实现所述gil的安装，节省人力，并能够提高安装效率。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。
图1为本发明实施例提供的一种gil安装机具的结构示意图；
图2为本发明实施例提供的另一种gil安装机具的结构示意图；
图3为本发明实施例提供的另一种gil安装机具的结构示意图；
图4为本发明实施例提供的一种gil安装机具的部分结构示意图；
图5为本发明实施例提供的一种拖架与支撑件的结构示意图；
图6为本发明实施例提供的另一种托架与支撑件的结构示意图；
图7为本发明实施例提供的一种托架和托槽之间的结构示意图；
图8为本发明实施例提供的一种gil安装机具的控制方法流程图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。
参见图1、图2和图3，为本发明实施例提供的一种gil安装机具，包括：
行走机构1，所述行走机构1包括可沿第一方向移动的机架11；
所述机架11的上方装载有调整支架2，所述调整支架2上设有沿第二方向伸出的拖座3；
所述调整支架2与所述机架11之间设有第一驱动机构4，所述第一驱动机构4用于驱动所述调整支架2沿所述第二方向伸出，以使得所述拖座3伸入待调整gil管单元的下方；其中，所述第一方向与所述第二方向垂直；
所述拖座3与所述调整支架2之间设有第二驱动机构5，所述第二驱动机构5用于驱动所述拖座3在垂直方向上运动，以使得所述托座3带动所述待调整gil管单元在垂直径向方向上移动；
所述拖座3包括拖架31以及与所述托架31活动连接的托槽32；
所述托架31与所述托槽32之间设置有第三驱动机构6和第四驱动机构7，所述托架31可在第三驱动机构6的驱动下带动所述托槽32沿所述待调整gil管单元的水平轴向方向和水平径向方向移动，所述托槽32可在所述第四驱动机构7的驱动下与所述托架31发生相对滑动，以使得所述托槽32带动所述待调整gil管单元沿轴向旋转。
本发明实施例提供一种gil安装机具，通过设置行走机构1，并在所述行走机构1上装载调整支架2，由于所述调整支架2上设有沿第二方向伸出的托座3，因此，在需要对所述gil进行安装时，所述调整支架2可在所述行走机构1的带动下移动至gil的预安装位置，并将所述托座3朝待调整gil管单元伸出，在就位后，通过第二驱动机构5带动所述托座3在垂直方向上移动，能够对所述托座3的高度进行调节，以使得所述托座3位于所述待调整gil管单元的下方，这时，再通过第一驱动机构4驱动所述调整支架2沿所述第二方向伸出，能够对所述托座3在所述第二方向上的位置进行调节，使得所述托座3位于所述待调整gil管单元的正下方，再通过所述第二驱动机构5对所述托座3的高度进行调节，使得所述托座3对所述待调整gil管单元进行支托，这时，通过设置在所述托架31和托槽32之间的第三驱动机构6，使得所述托槽32可在所述托架31的带动下拖动所述待调整gil管单元沿水平轴向方向和水平径向方向移动，通过设置在所述托架31和所述托槽32之间的第四驱动机构7，可驱动所述托槽32带动所述待调整gil管单元沿轴向旋转，同时，通过所述第二驱动机构5，还能够驱动所述托座3带动所述待调整管单元沿垂直径向方向移动，从而实现所述待调整gil管单元的四向调整，使得所述待调整gil管单元与已安装好的gil管单元对齐并实现对接，从而能够实现所述gil的安装，节省人力，并能够提高安装效率。
本发明的一实施例中，参见图2，所述第一驱动机构4包括可沿所述第二方向伸缩的第一液压油缸，所述第一液压油缸的两端分别与所述调整支架2和所述机架11连接。
在本发明实施例中，通过设置第一液压油缸，能够对所述调整支架2进行推动，使得所述调整支架2相对于所述机架11沿所述第二方向上伸出。
其中，为了减少调整支架2与所述机架11之间的摩擦，优选的，所述调整支架2与所述机架11之间可以通过导轨和导向轮相匹配滑动连接。
本发明的又一实施例中，参见图1和图4，所述调整支架2包括竖直设置的支撑框架21，以及设置在所述支撑框架21上的滑轮组件22和平衡梁23，所述拖座3与所述平衡梁23分别悬挂连接于所述滑轮组件22，通过所述滑轮组件22滑动连接；
所述第二驱动机构5包括可沿垂直方向伸缩的第二液压油缸，所述第二液压油缸的两端分别与所述支撑框架21和所述平衡梁23连接。
在本发明实施例中，通过设置支撑框架21，并在所述支撑框架21上设置滑轮组件22和平衡梁23，将所述托座3通过所述滑轮组件22与所述平衡梁23滑动连接，当所述第二液压油缸伸缩时，所述平衡梁23在所述第二液压油缸的带动下在垂直方向上移动，从而通过滑轮组件22带动所述托座3在垂直方向上移动，可实现所述托座3的升降，操作方便，省力。
为了避免所述平衡梁23和所述托座3在升降过程中发生摆动，优选的，所述支撑框架21和所述平衡梁23之间以及所述支撑框架21和所述拖座3之间均设置有导向机构。
所述导向机构可以为设置在所述支撑框架21上的导向槽以及设置在所述托座3和所述平衡梁23上的滑块。
本发明的一实施例中，参见图3和图5，所述托座3通过支撑件8与所述第二驱动机构5连接；
所述托架31包括分别与所述支撑件8活动连接的径向调节托架311与轴向调节托架312；
所述托槽32沿轴向旋转方向与所述径向调节托架311滑动配合连接；
所述径向调节托架311和所述轴向调节托架312沿水平径向方向活动连接；
所述第三驱动机构6包括径向驱动机构61和轴向驱动机构62；
所述轴向调节托架312可在所述轴向驱动机构62的驱动下带动所述径向调节托架311和托槽32沿所述水平轴向方向移动，所述径向调节托架311可在所述径向驱动机构61的驱动下带动所述托槽32沿所述水平径向方向移动。
在本发明实施例中，通过设置径向调节托架311和轴向调节托架312，并通过所述径向调节托架311与所述托槽32沿所述托槽的轴向旋转方向滑动连接，所述径向调节托架311和所述轴向调节托架312沿水平径向方向滑动连接，并分别通过径向驱动机构61和轴向驱动机构62对所述径向调节托架311和所述轴向调节托架312进行驱动，使得所述径向调节托架311带动所述托槽32相对于所述轴向调节托架312沿水平径向方向移动，以及所述轴向调节托架312带动所述径向调节托架311和所述托槽32沿水平轴向方向移动，从而实现所述托槽32带动待调整gil管单元在水平径向方向和水平轴向方向上的调节，而由于所述托槽32与所述径向调节托架311沿所述托槽32的轴向旋转方向滑动连接，因此，通过所述第四驱动机构7对所述托槽32进行驱动，能够使所述托槽32带动所述待调整gil管单元沿轴向方向旋转。
一种可能的实现方式中，参见图5、图6和图7，所述径向调节托架311包括可沿所述托槽32的轴向旋转方向滑动的托盘3111，以及沿所述托槽32的轴向方向穿设于所述托盘3111底部的导向杆3112；
所述支撑件8为套设于所述径向调节托架311外侧的支撑架81，所述支撑架81上设有供所述导向杆3112的两端伸出的导向孔811，所述导向孔811沿所述托槽32的径向方向延伸设置；
所述轴向调节托架312包括设置在所述托盘3111底部的轴向摆臂3121，所述轴向摆臂3121的一端与所述支撑架81铰接，另一端开设有沿所述托槽32的径向方向延伸的限位槽3122，所述托盘3111通过设置在底部的限位柱3113穿设于所述限位槽3122与所述轴向摆臂3121连接，且所述限位柱3113可在所述径向驱动机构61的驱动下沿所述限位槽3122滑动。
在这种可能的实现方式中，在所述径向驱动机构61的驱动下，所述导向杆3112带动所述托槽32沿所述导向孔811滑动，所述限位柱3113沿所述限位槽3122滑动，从而带动所述托槽32沿水平径向方向移动；在所述轴向驱动机构62的驱动下，所述轴向摆臂3121可在轴向驱动机构62的驱动下绕铰接点摆动，从而带动所述托盘3111沿所述导向杆3112在水平轴向方向上移动。
其中，参见图6和图7，所述托盘3111与所述托槽32可以通过设置在所述托槽32底部的弧形滑槽和所述托盘3111上的弧形滑板滑动连接。
本发明的又一实施例中，继续参见图5、图6和图7，所述径向驱动机构61为可沿所述托槽32的径向方向伸缩的第三液压油缸，所述第三液压油缸611的一端与所述支撑架81连接，另一端与所述导向杆3112连接；
所述轴向驱动机构62为可推动所述轴向摆臂3121绕铰接点摆动的第四液压油缸，所述第四液压油缸的一端与所述支撑架81连接，另一端与所述轴向摆臂3121连接；
所述第四驱动机构7包括设置在所述托槽32底部的齿条71，以及设置在所述导向杆3112上的与所述齿条71相啮合连接的齿轮72；当所述导向杆3112转动时，所述齿轮72与所述齿条71相啮合带动所述托槽32沿轴向旋转方向滑动，从而带动所述托槽32沿轴向旋转方向滑动。
其中，所述弧形滑板和所述弧形滑槽可以为两个，且分别设置在所述托盘3111和所述托槽32沿轴向方向的两侧。
这样一来，所述导向杆3112可以穿设于所述弧形滑板与所述托盘3111连接，并将所述齿条71设置在两个弧形滑槽之间，将所述齿轮72设置在两个滑板之间的导向杆3112上。
优选的，所述导向杆3112为两个，且分别穿设于所述托盘3111沿径向方向的两侧。
这样一来，还有利于通过手动调节，对所述导向杆3112进行转动，如可以通过扳手对所述导向杆3112进行转动。
另一种可能的实现方式中，参见图2与图3，所述支撑件8为支撑平台82；
所述轴向调节托架312和所述支撑平台82通过轴向滑轨3相匹配滑动连接；
所述径向调节托架311套设于所述轴向调节托架312内，且所述径向调节托架311和所述轴向调节托架312沿所述托槽32的径向方向之间留有可在所述径向驱动机构61的驱动下发生相对滑动的间隙。
在这种可能的实现方式中，在所述轴向驱动机构62的驱动下，所述轴向调节托座312可带动所述径向调节托座311和所述托槽32沿水平轴向方向移动，在所述径向驱动机构61的驱动下，所述径向调节托座311带动所述托槽32相对于所述轴向调节托座312沿水平径向方向移动。
本发明的一实施例中，所述轴向驱动机构62为可沿所述第一方向伸缩的第五液压油缸，第五液压油缸的两端分别与所述支撑平台82和所述轴向调节托架312沿所述第一方向的不同侧连接；
所述径向驱动机构61为可沿所述第二方向伸缩的第六液压油缸，所述第六液压油缸设置在所述间隙内，且两端分别与所述轴向调节托架312和所述径向调节托架311连接；
所述第四驱动机构7为第七液压油缸，所述第七液压油缸的输出端与所述托槽32沿径向方向的一端连接，且所述第七液压油缸可沿与所述托槽32连接处的切向方向伸缩。
其中，示例性的，所述第五液压油缸的一端与所述支撑平台82沿所述第一方向的一侧连接，另一端可以通过牵引绳绕过滑轮与所述轴向调节托架62沿所述第一方向的另一侧连接。
其中，所述第五液压油缸的两端分别为缸体端部和输出端，这里，所述第五液压油缸可以通过缸体端部与所述支撑平台82连接，也可以通过输出端与所述支撑平台82连接，在此不做限定。
优选的，所述第五液压油缸为两个，且沿所述第一方向反向设置。如当一个第五液压油缸的缸体端部与所述支撑平台82沿所述第一方向的一侧连接时，另一个所述第五液压油缸的缸体端部与所述支撑平台82沿所述第一方向的另一侧连接，相应地，两个所述第五液压油缸的输出端分别与所述轴向调节托架62沿所述第一方向的不同侧连接。
这样一来，通过两个所述第五液压油缸沿相反的方向对所述轴向调节托架312进行驱动，能够使所述轴向调节托架312沿轴向方向发生摆动。
为了减小所述托槽32与所述径向调节托架311之间的摩擦力。优选的，所述托槽32通过设置在所述托槽32径向方向两侧的滑道321和设置在所述径向调节支架311径向方向两侧的滚轮322相配合滑动连接。
为了避免所述托槽32对所述待调整gil管单元发生磕碰，优选的，所述托槽32上敷设有弹性垫。
所述弹性垫可以通过捆绑的方式固定于所述托槽32上。
另一方面，本发明实施例提供一种gil安装机具的控制系统，包括：
至少两个如上所述的gil安装机具；
以及至少一个分别与所述gil安装机具中的第一驱动机构、第二驱动机构、第三驱动机构和第四驱动机构连接的动力机构；
所述动力机构用于为所述第一驱动机构、第二驱动机构、第三驱动机构和第四驱动机构提供动力。
本发明实施例提供一种gil安装机具的控制系统，通过所述动力机构为所述第一驱动机构、第二驱动机构、第三驱动机构和第四驱动机构提供动力，能够为所述第一驱动机构、第二驱动机构、第三驱动机构和第四驱动机构提供动力，从而能够带动所述gil安装机具动作，从而能够带动所述待调整gil管单元沿水平轴向方向、水平径向方向、垂直径向方向移动，并带动所述待调整gil管单元沿轴向旋转，实现所述gil的安装。
本发明的又一实施例中，所述控制系统还包括控制器，所述控制器与所述动力机构电连接，用于控制所述动力机构为所述第一驱动机构、第二驱动机构、第三驱动机构和第四驱动机构提供动力。
本发明的又一实施例中，当所述第一驱动机构为第一液压油缸，所述第二驱动机构为第二液压油缸，所述第三驱动机构包括轴向驱动机构和径向驱动机构，且所述轴向驱动机构为第四液压油缸，所述径向驱动机构为第三液压油缸时；所述动力机构为分别与所述第一液压油缸、第二液压油缸、第三液压油缸和第四液压油缸连接的液压泵。
优选的，所述液压泵通过比例多路阀与所述第一液压油缸、第二液压油缸、第三液压油缸和第四液压油缸连接。
本发明的又一实施例中，当所述第一驱动机构为第一液压油缸，所述第二驱动机构为第二液压油缸，所述第三驱动机构包括轴向驱动机构和径向驱动机构，且所述径向驱动机构为第五液压油缸，所述轴向驱动机构为第六液压油缸，所述第四驱动机构为第七液压油缸时，所述动力机构为分别与所述第一液压油缸、第二液压油缸、第五液压油缸、第六液压油缸和第七液压油缸连接的液压泵。
优选的，所述液压泵通过比例多路阀与所述第一液压油缸、第二液压油缸、第五液压油缸、第六液压油缸和第七液压油缸连接。
再一方面，本发明实施例提供一种gil安装机具的控制方法，参见图8，包括：
步骤1)将装载有调整支架的行走机构沿第一方向移动至预安装位置，使得所述调整支架上的拖座朝待调整gil管单元伸出；
步骤2)控制所述第二驱动机构驱动所述拖座在垂直方向上运动，对所述拖座的高度进行调节，使得所述拖座位于所述待调整gil管单元的下方；
步骤3)控制所述第一驱动机构驱动所述调整支架沿所述第二方向伸出，使得所述拖座伸入待调整gil管单元的正下方；
步骤4)控制所述第二驱动机构、第三驱动机构和第四驱动机构驱动所述待调整gil管单元在所述托槽的带动下沿垂直径向方向、水平轴向方向和水平径向方向移动，并沿轴向旋转，使得所述待调整gil管单元与已安装好的gil管单元对齐并实现对接。
在实际应用中，所述gil安装通常包括上、中、下三相gil管单元的安装，因此，所述待调整gil管单元可以为上、中、下三相gil管单元中的任意一个。
优选的，所述控制方法还包括：
步骤5)控制所述第一驱动机构、第三驱动机构、第四驱动机构和所述第二驱动机构复位；
步骤6)重复所述步骤2)、步骤3)和步骤4)，直至将上、中、下三相gil管单元分别与安装好的gil管单元一一对齐并实现对接。
以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。