本发明涉及一种双蜗杆式空间细胞机器人旋转关节，属于机器人技术领域。
背景技术：
模块化自重构机器人是近年来机器人研究领域兴起的一门新兴学科，是当前机器人研究的一个热点。随着科技的进步和发展，对机器人的功能和环境适应能力的要求也不断提高，传统的机器人在复杂的环境下很难进行工作，为适应复杂环境，机器人开始向模块化的方向发展。模块化自重构机器人由若干个可任意组合的单元模块组成，各个单元模块具备统一的连接端面，通过将不同功能的模块相互连接，从而实现不同的运动方式和功能。
技术实现要素：
本发明公开了一种双蜗杆式空间细胞机器人旋转关节，主要用于航空航天领域。基本技术方案是：双蜗杆式空间细胞机器人旋转关节由上旋转壳体，下旋转壳体，盖板，蜗轮，蜗杆，齿轮，轴承，轴承支座，连接端面，连接转盘，紧固螺母，电机，电机支座，螺栓等组成。蜗杆的左右两端分别连接滚动轴承并固定在轴承支座上，轴承支座通过螺栓与上旋转壳体相连，并固定在上旋转壳体中。蜗轮与旋转轴的一端通过键相连，旋转轴的另一端通过连接转盘与下旋转壳体相连，并用紧固螺母预紧。电机安装在电机支座上，采用双蜗杆传动机构，同一个电机可以通过两对啮合的齿轮同时带动双蜗杆进行旋转，在旋转的过程中具有良好的稳定性，通过双蜗杆带动蜗轮转动，进而可以带动下旋转壳体360°的旋转。
本发明的优点在于：
1.本机构可以连接不同功能的机器人模块，带动不同机器人模块多角度的转动，提高了自重构机器人运动的灵活性。
2.本机构采用双蜗杆进行传动，不仅具有良好的自锁性，而且还保证了被连接模块在工作的过程中的安全性与稳定性。
3.本机构实用性好，可靠性高，适应多种复杂的工作环境，具有广泛应用前景和经济效益。
附图说明：
下面结合附图对本机构进一步说明。
附图1：一种双蜗杆式空间细胞机器人旋转关节整体示意图
附图2：一种双蜗杆式空间细胞机器人旋转关节上旋转壳体示意图
附图3：一种双蜗杆式空间细胞机器人旋转关节下旋转壳体示意图
附图4：一种双蜗杆式空间细胞机器人旋转关节转动示意图
附图5：本发明的一种实施例：旋转关节和连接模块组成的机械手臂示意图
图中：1上旋转壳体，2下旋转壳体，3连接端面，4连接螺栓，5盖板，6滚动轴承，7轴承支座，8基座螺栓，9旋转轴，10大齿轮，11电机支座，12电机，13小齿轮，14蜗轮，15蜗杆，17连接转盘，18转盘螺栓，19紧固螺母。
具体实施方式
下面结合附图，对本发明零部件及其相互关系进行说明。
本发明整体结构如图1，图2和图3所示，一种双蜗杆式空间细胞机器人旋转关节的上旋转壳体（1）主要安装传动零件，蜗杆（15）的左右两端分别连接滚动轴承（6）后固定在轴承支座（7）上，轴承支座（7）通过基座螺栓（8）与上旋转壳体（1）相连，固定在上旋转壳体（1）中，蜗杆（15）固定后其中的一端通过平键与大齿轮（10）相连；电机（12）安装在电机支座（11）上，电机（12）的输出轴与小齿轮（13）相连，小齿轮（13）通过与一对大齿轮（10）的啮合，同时带动两个蜗杆（15）进行旋转；蜗轮（14）固定在旋转轴（9）的一端，旋转轴（9）安装在上旋转壳体（1）上，旋转轴（9）的另一端与连接转盘（16）相连，连接转盘（16）通过转盘螺栓（17）连接在下旋转壳体（2）中，并用紧固螺母（18）紧固，进而将上旋转壳体（1）和下旋转壳体（2）连接在一起，盖板（5）通过螺钉固定在上下旋转壳体（2）上，旋转机构上下两块盖板（5）分别通过连接螺栓（4）与连接端面（3）连接，连接端面（3）与被转动的机器人模块连接后，电机（12）通过齿轮传动，双蜗杆（15）带动蜗轮（14）旋转的同时可以带动下旋转壳体（2）360°的转动，进而实现空间细胞机器人关节的旋转运动，旋转方式如图4所示。图5为本发明的一种实施例，连接端面（3）与其他自重构模块和机械手相连后，组成的一种可以360°旋转的机械手臂示意图。
下面对本发明工作方式和工作步骤进行说明。
一种双蜗杆式空间细胞机器人旋转关节通过电机（12）驱动，电机（12）输出轴与小齿轮（13）相连接，小齿轮（13）转动同时带动与其相啮合的一对大齿轮（10）进行旋转，采用双蜗杆传动机构，两个大齿轮分别与蜗杆（15）的一端相连接，同一个电机（12）旋转时可以通过两对啮合的齿轮同时带动两个蜗杆（15）进行旋转，具有良好的稳定性，蜗轮（14）与旋转轴（9）相连，旋转轴（9）通过连接转盘（16）与下旋转壳体（2）相连，电机（12）带动双蜗杆（15）旋转的同时带动蜗轮（14）转动，蜗轮（14）转动带动旋转轴（9）旋转，进而带动下旋转壳体（2）360°的转动，从而实现空间细胞机器人关节的旋转运动。