本发明涉及工业机器人领域，尤其涉及一种具有退屑功能的两指夹持装置。
背景技术：
随着机器人技术的不断应用，在加工生产车间用机器人代替人类完成重复危险的任务已成为加工制造业的发展趋势，国内外的自动化加工车间中已部分配置了自动上下料机器人，上下料机器人能满足“快速、大批量加工节拍”、“节省人力成本”、“提高生产效率”等要求。上下料机器人系统具有高效率和高稳定性,结构简单更易于维护,可以满足不同种类产品的生产,对用户来说,可以很快进行产品结构的调整和扩大产能,并且可以大大降低产业工人的劳动强度。目前加工车间中上下料的夹持装置主要采用两指或三指机械手，但是从机床加工出的零件表面会带有一定的碎屑，现有的夹持机械手没有退屑功能，在夹持过程中易将碎屑挤压在零件表面，造成零件破损，降低零件的加工精度。
因此，本领域的技术人员致力于开发一种具有退屑功能的两指夹持装置，能够更方便地使碎屑退出，有效保护零件的加工质量，防止碎屑挤压造成表面破损。
技术实现要素：
有鉴于现有技术的上述缺陷，本发明所要解决的技术问题是能够更方便地使碎屑退出，有效保护零件的加工质量，防止碎屑挤压造成表面破损。
为实现上述目的，本发明提供了一种具有退屑功能的两指夹持装置，包括底壳、基座、第一夹具、第二夹具和退屑装置，所述底壳固结在所述基座上；所述夹具被设置在所述基座上；所述夹具上被设置有所述退屑装置。
进一步地，所述基座上被设有滑道，所述第一夹具和所述第二夹具分别被套设在所述基座的滑道中。
进一步地，还包括第一销轴、第二销轴、第一连杆、第二连杆、第三销轴、第四销轴、滑块和滑轨，所述第一销轴和所述第四销轴分别被套固在所述第一夹具和所述第二夹具上；所述滑块被套设在所述滑轨中；所述第二销轴和所述第三销轴分别被套固在所述滑块上；所述第一连杆的一端被套设在所述第一销轴上，另一端被套设在所述第二销轴上；所述第二连杆的一端套设在所述第三销轴上，另一端套设在所述第四销轴上。
进一步地，还包括电机固定架、电机和丝杠，所述电机固定架固结在所述基座上；所述电机固定架上设有所述滑轨、丝杠安装孔和电机安装孔；所述电机安装在所述电机安装孔中；所述丝杠的一端与所述电机的输出轴固结，另一端套设在所述丝杠安装孔中。
进一步地，所述滑块被设置为通过螺纹孔与所述丝杠啮合。
进一步地，所述退屑装置为退屑孔。
进一步地，所述退屑装置为退屑槽。
进一步地，其特征在于，所述退屑退屑槽为v形。
进一步地，所述退屑槽两侧各有一个抓取接触面。
进一步地，所述底壳被设置为能够通过法兰安装。
本发明与现有技术相比，具有以下优点和突出性效果：本发明的具有退屑功能的两指夹持装置设有退屑槽和退屑孔，能有效保护零件的加工质量，防止碎屑挤压造成表面破损；本发明的夹具与物体具有多个有效接触，抓取稳定性强。
以下将结合附图对本发明的构思、具体结构及产生的技术效果作进一步说明，以充分地了解本发明的目的、特征和效果。
附图说明
图1是本发明一个较佳实施例的主视结构示意图；
图2是本发明一个较佳实施例的机构结构示意图；
图3是本发明一个较佳实施例的夹具结构示意图；
图4是本发明一个较佳实施例的连杆结构示意图；
图5是本发明一个较佳实施例的滑块结构示意图；
图6是本发明一个较佳实施例的电机固定架结构示意图；
图7是本发明一个较佳实施例的夹具极限位置示意图。
1‐底壳；2‐基座；3‐第一夹具；4‐第二夹具；5‐滑道；6‐第一销轴；7‐第一连杆；8‐第二销轴；9‐电机固定架；10‐电机；11‐丝杠；12‐滑块；13‐第三销轴；14‐第二连杆；15‐第四销轴；16‐退屑孔；17‐退屑槽；18‐螺纹孔；19‐丝杠安装孔；20‐滑轨；21‐电机安装孔。
具体实施方式
以下参考说明书附图介绍本发明的多个优选实施例，使其技术内容更加清楚和便于理解。本发明可以通过许多不同形式的实施例来得以体现，本发明的保护范围并非仅限于文中提到的实施例。
在附图中，结构相同的部件以相同数字标号表示，各处结构或功能相似的组件以相似数字标号表示。附图所示的每一组件的尺寸和厚度是任意示出的，本发明并没有限定每个组件的尺寸和厚度。为了使图示更清晰，附图中有些地方适当夸大了部件的厚度。
如图1、图2、图3、图4、图5、图6和图7所示，具有退屑功能的两指夹持装置，包括底壳1、基座2、第一夹具3、第二夹具4、第一销轴6、第一连杆7、第二销轴8、电机固定架9、电机10、丝杠11、滑块12、第三销轴13、第二连杆14和第四销轴15；基座2上设有滑道5，结构完全相同的第一夹具3和第二夹具4分别套设在基座2的滑道5中，夹具上设有退屑孔16和v形退屑槽17，第一销轴6和第四销轴15分别套固在第一夹具3和第二夹具4上；电机固定架9固结在基座2上，电机固定架9上设有丝杠安装孔19、滑轨20和电机安装孔21，电机10安装在电机安装孔21中，丝杠11一端与电机输出轴固结。另一端套设在丝杠安装孔19中，滑块12套设在滑轨20中并通过螺纹孔18与丝杠11啮合，第二销轴8和第三销轴13分别套固在滑块12上；第一连杆7和第二连杆14结构相同，第一连杆7一端套设在第一销轴6上，另一端套设在第二销轴8上，第二连杆14一端套设在第三销轴13上，另一端套设在第四销轴15上；底壳1固结在基座2上，整个两指夹持装置通过底壳1安装在机械臂末端法兰上。
第一连杆7两端分别可相对第二夹具4和滑块12转动，第二连杆14两端分别可相对第一夹具3和滑块12转动，基座2、第一夹具3、第二夹具4、第一连杆7、第二连杆14和滑块12组成连杆滑块机构。当电机10上电后，丝杠11随着电机输出轴一起转动，进而使滑块12沿着滑轨20运动，滑块12通过连杆滑块机构使第一夹具3和第二夹具4沿着滑道5运动，实现夹持和卸载物体，夹具的两种极限位置如图7所示。
第一夹具3和第二夹具4上都设有退屑孔16和v形退屑槽17，夹持零件时，若零件表面有碎屑，碎屑会进入到退屑槽17中，部分碎屑会从退屑孔16中掉落，能有效防止夹持过程中将碎屑挤压在零件表面，造成零件破损。此外v形退屑槽17两侧各有一个抓取接触面，抓取时夹具与物体具有多个有效接触，抓取稳定性强。
以上详细描述了本发明的较佳具体实施例。应当理解，本领域的普通技术无需创造性劳动就可以根据本发明的构思作出诸多修改和变化。因此，凡本技术领域中技术人员依本发明的构思在现有技术的基础上通过逻辑分析、推理或者有限的实验可以得到的技术方案，皆应在由权利要求书所确定的保护范围内。