一种管道探索救援用软体机器人的制作方法

本发明涉及软体机器人技术领域，具体为一种管道探索救援用软体机器人。

背景技术：

软体机器人是一种新型柔韧机器人，可以仅用空气来驱动。科学家最新研究的软体机器人是采用纸质和硅橡胶制成，能够弯曲、扭转和抓起自身重量100多倍的物体。软体机器人的设计灵感是模仿人类的内部构造或昆虫的外形架构等，尤其是后者。

在中国发明cn201610515673a-一种双通道软体手指及软体机器人-申请公开，本发明软体多指机器人突破了常规机构和控制方法的限制，采用了软体材料(杨氏模量小于1mpa)，通过气动控制方式来控制四指机器人的运动，实现了制造工艺和驱动方式的创新，手指采用软体材料浇铸而成，整体呈现出足够的柔性，其外形、气腔经过合理的设计，具备很好的性能，在与人和工件的交互中有很好的实用性和安全性，但是软体机器人的表面保护措施不够全面，且使用范围也比窄，市场上的软体机器人，活动范围比较小，从而造成管道救援工作难以展开，且承受重力面积也比较小，救援工作工作比较长，并且容易耽误最近救援时间，而且不具有管道监测功能，从而很难将管道的中实际情况进行真实的报道，且在救援行动中容易受到管道中外界情况影响，从而造成救援行动缓慢的问题。

技术实现要素：

本发明的目的在于提供一种管道探索救援用软体机器人，以解决上述背景技术中提出的市场上的软体机器人，活动范围比较小，从而造成管道救援工作难以展开，且承受重力面积也比较小，救援工作工作比较长，并且容易耽误最近救援时间，而且不具有管道监测功能，从而很难将管道的中实际情况进行真实的报道，且在救援行动中容易受到管道中外界情况影响，从而造成救援行动缓慢的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种管道探索救援用软体机器人，包括主体和支架，所述主体的底端连接有推动板，且主体与推动板之间为固定连接，所述推动板的顶端左右两侧安装有液压管，且推动板与液压管之间为活动连接，所述主体的内部设置有保护盒，且主体与保护盒之间为固定连接，所述保护盒的内部固定有急救箱，所述主体的左右两侧安装有固定板，且主体与固定板之间为固定连接，所述固定板的左右两侧安装有外壳，所述支架设置于外壳的底端，所述支架的底部固定有转轮，且转轮与支架之间为活动连接，所述液压管的顶端左右两侧固定有连接杆，且液压管与连接杆之间为活动连接。

优选的，所述保护盒的内部底端固定有滑块，且保护盒与滑块之间为固定连接，所述滑块的顶端安装有滑槽，且滑槽的底端内部内壁与滑块的中部内部内壁之间紧密贴合，且保护盒通过滑槽与滑块构成为滑动结构。

优选的，所述连接杆的上下两侧设置有安装板，且连接杆与安装板之间为固定连接，所述安装板的底端内部中部左右两侧连接有压杆，且压杆与安装板之间为垂直结构，并且连接杆通过压杆与安装板构成为卡扣结构。

优选的，所述液压管的顶端左侧连接有齿轮，且主体与齿轮之间为活动连接，所述主体的顶端安装有卡板，且主体与卡板之间中心线相交，所述卡板的左右两端设置有活动柱，且活动柱与卡板之间为活动连接，所述活动柱的底部连接有齿轮，且齿轮与活动柱之间为活动连接，并且主体的内部右侧内壁与活动柱的右侧内壁之间紧密贴合，所述卡板的顶端固定有挡板，所述挡板的顶端均连接有螺栓板，且挡板与螺栓板之间为螺纹连接，所述挡板的顶部中部固定有竖杆，且挡板与竖杆之间为焊接连接，所述竖杆的左右两侧安装有安装架。

优选的，所述安装架的中部左右两侧连接有滑板，且安装架与滑板之间为活动连接，并且竖杆通过安装架与滑板构成为卡合结构。

优选的，所述卡板与挡板之间中心线相交，且主体通过活动柱与挡板构成为旋转结构。

优选的，所述卡板的上下两侧固定有弹簧柱，且卡板与弹簧柱之间为垂直结构，所述弹簧柱的底部安装有橡皮板，且橡皮板与弹簧柱之间为固定连接，所述橡皮板的内部设置有监测器，所述滑板的后端安装有控杆，且滑板与控杆之间为固定连接，所述控杆的中部连接有导杆，且控杆的内部内壁与导杆的左右两侧内部内壁之间紧密贴合，所述推动板的内部固定有液压缸，且推动板与液压缸之间为固定连接，所述液压缸的顶端设置有升降杆，且液压缸与升降杆之间为垂直结构。

优选的，所述升降杆的顶部安装有推进板，且升降杆与推进板之间为焊接连接，并且液压缸通过升降杆与推进板构成为升降结构。

优选的，所述橡皮板底端内部内壁与监测器的上下两侧内部内壁之间紧密贴合，且橡皮板通过弹簧柱与监测器构成为弹性结构。

与现有技术相比，本发明的有益效果如下：

1、本发明保护盒通过滑槽与滑块构成为滑动结构，且连接杆通过压杆与安装板构成为卡扣结构，通过滑槽在滑块和保护盒之间的滑动，从而能够将急救箱滑动存放在主体和保护盒之间，且方便软体机器人进行管道救援，从而能够为管道中的受伤人员进行简单救援缓解，且方便软体机器人进行下一步救援行动，并且可以在保护盒中安置一些必要救援食品，从而能够为救援行动争取时间，通过液压管能够推动连接杆和安装板之间的压杆，从而能够将必要的救援工具安置在安装板之间，且能够根据救援地点的具体情况进行设备携带，从而能够为救援行动提供全覆盖的救援设备，且通过压杆上下卡扣从而防止在管道中发生设备脱落情况。

2、本发明竖杆通过安装架与滑板构成为卡合结构，通过滑板在竖杆和安装架之间的活动，从而能够将管道中的特殊物品进行卡合运输，且通过滑板中的导杆，从而能够将物品卡合在滑板和控杆之间，且能够扩大软体机器人的使用面积，并且能够增强软体机器人的承载面积，从而能够为管道救援提供足够的时间和空间，且能够将管道中的损失降到最小。

3、本发明主体通过活动柱与挡板构成为旋转结构，通过挡板在外壳和活动柱之间的活动，从而能够将挡板和卡板旋转卡合在主体和齿轮之间，且能够预防管道中发生异物脱落，或者管道中发生二次伤害，从而能够将竖杆和安装架卡合在主体和外壳上，且能够保护外壳中的主体，从而能够防止软体机器人受到尖利物砸伤，且能够保持软体机器人的正常救援和监测探索。

4、本发明液压缸通过升降杆与推进板构成为升降结构，通过启动推动板中的液压缸推动升降杆，带动推进板向前升降运动，从而能够将外壳和主体向前推动，且能够带动支架中的转轮，从而能够增强软体机器人前进速度，且通过转轮的旋转运动从而能够带动外壳向前运动，从而能够缩短救援时间，且能够提高软体机器人的工作效率。

5、本发明橡皮板通过弹簧柱与监测器构成为弹性结构，通过橡皮板和监测器之间的弹簧柱，从而能够预防异物碰撞损坏监测器，且能够将管道中的情况通过监测器进行真实的转达，从而能够对管道中的情况进行全面的分析探索，且能够缩短救援的时间，并且通过橡皮板能够降低外界的碰撞压力，从而能够防止监测器发生意外损坏，且能够加强卡板保护能力，从而能够对管道内部进行行动式探索监测。

附图说明

图1为本发明一种管道探索救援用软体机器人的结构示意图；

图2为本发明一种管道探索救援用软体机器人的卡板结构示意图；

图3为本发明一种管道探索救援用软体机器人的滑板后视结构示意图；

图4为本发明一种管道探索救援用软体机器人的推动板结构示意图；

图5为本发明一种管道探索救援用软体机器人的图1中a处放大结构示意图。

图中：1、主体；2、推动板；3、急救箱；4、保护盒；5、液压管；6、转轮；7、支架；8、外壳；9、固定板；10、连接杆；11、压杆；12、安装板；13、齿轮；14、活动柱；15、卡板；16、挡板；17、螺栓板；18、竖杆；19、安装架；20、滑板；21、橡皮板；22、弹簧柱；23、监测器；24、控杆；25、导杆；26、液压缸；27、升降杆；28、推进板；29、滑槽；30、滑块。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例，基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上；术语“上”、“下”、“左”、“右”、“内”、“外”、“前端”、“后端”、“头部”、“尾部”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制，此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

请参阅图1-5，本发明提供一种技术方案：一种管道探索救援用软体机器人，包括主体1、推动板2、急救箱3、保护盒4、液压管5、转轮6、支架7、外壳8、固定板9、连接杆10、压杆11、安装板12、齿轮13、活动柱14、卡板15、挡板16、螺栓板17、竖杆18、安装架19、滑板20、橡皮板21、弹簧柱22、监测器23、控杆24、导杆25、液压缸26、升降杆27、推进板28、滑槽29和滑块30，主体1的底端连接有推动板2，且主体1与推动板2之间为固定连接，推动板2的顶端左右两侧安装有液压管5，且推动板2与液压管5之间为活动连接，主体1的内部设置有保护盒4，且主体1与保护盒4之间为固定连接，保护盒4的内部固定有急救箱3，保护盒4的内部底端固定有滑块30，且保护盒4与滑块30之间为固定连接，滑块30的顶端安装有滑槽29，且滑槽29的底端内部内壁与滑块30的中部内部内壁之间紧密贴合，且保护盒4通过滑槽29与滑块30构成为滑动结构，通过滑槽29在滑块30和保护盒4之间的滑动，从而能够将急救箱3滑动存放在主体1和保护盒4之间，且方便软体机器人进行管道救援，从而能够为管道中的受伤人员进行简单救援缓解，且方便软体机器人进行下一步救援行动，并且可以在保护盒4中安置一些必要救援食品，从而能够为救援行动争取时间，主体1的左右两侧安装有固定板9，且主体1与固定板9之间为固定连接，固定板9的左右两侧安装有外壳8，支架7设置于外壳8的底端，支架7的底部固定有转轮6，且转轮6与支架7之间为活动连接，液压管5的顶端左右两侧固定有连接杆10，且液压管5与连接杆10之间为活动连接，连接杆10的上下两侧设置有安装板12，且连接杆10与安装板12之间为固定连接，安装板12的底端内部中部左右两侧连接有压杆11，且压杆11与安装板12之间为垂直结构，并且连接杆10通过压杆11与安装板12构成为卡扣结构，通过液压管5能够推动连接杆10和安装板12之间的压杆11，从而能够将必要的救援工具安置在安装板12之间，且能够根据救援地点的具体情况进行设备携带，从而能够为救援行动提供全覆盖的救援设备，且通过压杆11上下卡扣从而防止在管道中发生设备脱落情况；

液压管5的顶端左侧连接有齿轮13，且主体1与齿轮13之间为活动连接，主体1的顶端安装有卡板15，且主体1与卡板15之间中心线相交，卡板15的左右两端设置有活动柱14，且活动柱14与卡板15之间为活动连接，活动柱14的底部连接有齿轮13，且齿轮13与活动柱14之间为活动连接，并且主体1的内部右侧内壁与活动柱14的右侧内壁之间紧密贴合，卡板15的顶端固定有挡板16，卡板15与挡板16之间中心线相交，且主体1通过活动柱14与挡板16构成为旋转结构，通过挡板16在外壳8和活动柱14之间的活动，从而能够将挡板16和卡板15旋转卡合在主体1和齿轮13之间，且能够预防管道中发生异物脱落，或者管道中发生二次伤害，从而能够将竖杆18和安装架19卡合在主体1和外壳8上，且能够保护外壳8中的主体1，从而能够防止软体机器人受到尖利物砸伤，且能够保持软体机器人的正常救援和监测探索，挡板16的顶端均连接有螺栓板17，且挡板16与螺栓板17之间为螺纹连接，挡板16的顶部中部固定有竖杆18，且挡板16与竖杆18之间为焊接连接，竖杆18的左右两侧安装有安装架19，安装架19的中部左右两侧连接有滑板20，且安装架19与滑板20之间为活动连接，并且竖杆18通过安装架19与滑板20构成为卡合结构，通过滑板20在竖杆18和安装架19之间的活动，从而能够将管道中的特殊物品进行卡合运输，且通过滑板20中的导杆25，从而能够将物品卡合在滑板20和控杆24之间，且能够扩大软体机器人的使用面积，并且能够增强软体机器人的承载面积，从而能够为管道救援提供足够的时间和空间，且能够将管道中的损失降到最小；

卡板15的上下两侧固定有弹簧柱22，且卡板15与弹簧柱22之间为垂直结构，弹簧柱22的底部安装有橡皮板21，且橡皮板21与弹簧柱22之间为固定连接，橡皮板21的内部设置有监测器23，橡皮板21底端内部内壁与监测器23的上下两侧内部内壁之间紧密贴合，且橡皮板21通过弹簧柱22与监测器23构成为弹性结构，通过橡皮板21和监测器23之间的弹簧柱22，从而能够预防异物碰撞损坏监测器23，且能够将管道中的情况通过监测器23进行真实的转达，从而能够对管道中的情况进行全面的分析探索，且能够缩短救援的时间，并且通过橡皮板21能够降低外界的碰撞压力，从而能够防止监测器23发生意外损坏，且能够加强卡板15保护能力，从而能够对管道内部进行行动式探索监测，滑板20的后端安装有控杆24，且滑板20与控杆24之间为固定连接，控杆24的中部连接有导杆25，且控杆24的内部内壁与导杆25的左右两侧内部内壁之间紧密贴合，推动板2的内部固定有液压缸26，且推动板2与液压缸26之间为固定连接，液压缸26的顶端设置有升降杆27，且液压缸26与升降杆27之间为垂直结构，升降杆27的顶部安装有推进板28，且升降杆27与推进板28之间为焊接连接，并且液压缸26通过升降杆27与推进板28构成为升降结构，通过启动推动板2中的液压缸26推动升降杆27，带动推进板28向前升降运动，从而能够将外壳8和主体1向前推动，且能够带动支架7中的转轮6，从而能够增强软体机器人前进速度，且通过转轮6的旋转运动从而能够带动外壳8向前运动，从而能够缩短救援时间，且能够提高软体机器人的工作效率；

本实施例的工作原理：该管道探索救援用软体机器人，通过启动sda40x5液压缸26从而能够增强软体机器人的行动力，且通过be-3010cp4监测器23从而能够对管道内部进行实时监测探索，通过橡皮板21和监测器23之间的弹簧柱22，从而能够预防异物碰撞损坏监测器23，且能够将管道中的情况通过监测器23进行真实的转达，从而能够对管道中的情况进行全面的分析探索，且能够缩短救援的时间，并且通过橡皮板21能够降低外界的碰撞压力，从而能够防止监测器23发生意外损坏，且能够加强卡板15保护能力，从而能够对管道内部进行行动式探索监测，通过启动推动板2中的液压缸26推动升降杆27，带动推进板28向前升降运动，从而能够将外壳8和主体1向前推动，且能够带动支架7中的转轮6，从而能够增强软体机器人前进速度，且通过转轮6的旋转运动从而能够带动外壳8向前运动，从而能够缩短救援时间，且能够提高软体机器人的工作效率，通过液压管5能够推动连接杆10和安装板12之间的压杆11，从而能够将必要的救援工具安置在安装板12之间，且能够根据救援地点的具体情况进行设备携带，从而能够为救援行动提供全覆盖的救援设备，且通过压杆11上下卡扣从而防止在管道中发生设备脱落情况，通过挡板16在外壳8和活动柱14之间的活动，从而能够将挡板16和卡板15旋转卡合在主体1和齿轮13之间，且能够预防管道中发生异物脱落，或者管道中发生二次伤害，从而能够将竖杆18和安装架19卡合在主体1和外壳8上，且能够保护外壳8中的主体1，从而能够防止软体机器人受到尖利物砸伤，且能够保持软体机器人的正常救援和监测探索，通过滑板20在竖杆18和安装架19之间的活动，从而能够将管道中的特殊物品进行卡合运输，且通过滑板20中的导杆25，从而能够将物品卡合在滑板20和控杆24之间，且能够扩大软体机器人的使用面积，并且能够增强软体机器人的承载面积，从而能够为管道救援提供足够的时间和空间，且能够将管道中的损失降到最小，通过滑槽29在滑块30和保护盒4之间的滑动，从而能够将急救箱3滑动存放在主体1和保护盒4之间，且方便软体机器人进行管道救援，从而能够为管道中的受伤人员进行简单救援缓解，且方便软体机器人进行下一步救援行动，并且可以在保护盒4中安置一些必要救援食品，从而能够为救援行动争取时间，这就是该管道探索救援用软体机器人的工作原理。

尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。