一种多角度装夹用液压机械手臂的制作方法

本发明涉及液压机械手臂技术领域，具体为一种多角度装夹用液压机械手臂。

背景技术：

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点，液压机械手臂是通过液压作为动力源的一种机械手臂，但它在实际使用中仍存在以下弊端：

1.现有技术中，多角度装夹用的液压机械手臂往往需要多个机械手臂配合完成，制作成本高，难以做到一个液压手臂完成多角度的装夹；

2.现有技术中，液压机械手臂在使用的过程中往往不便装夹，不便控制装夹张合度的大小，且装夹时机械手臂磨损严重，使用寿命较短。

技术实现要素：

本发明的目的在于提供一种多角度装夹用液压机械手臂，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种多角度装夹用液压机械手臂，包括升降支撑柱、上端固定环、一号液压缸、二号液压缸、从动装夹臂和主动装夹臂，所述升降支撑柱的上下两端均通过螺纹配合连接有端部限位螺母，升降支撑柱的中间位置外圈处设有电动推杆，电动推杆的上端固定焊接在上端固定环的底部，电动推杆的下端固定焊接在底端固定环的上表面，上端固定环的右端表面固定焊接有一号液压缸，所述一号液压缸的右端固定焊接在电机保护箱的左侧面，所述电机保护箱呈无右侧表面的矩形箱体状结构，电机保护箱的内部活动卡合有电机，所述电机的右侧面前后两侧均活动贴合有限位螺杆，所述电机的右侧面传动连接有传动轴，传动轴的右端卡合在与之相匹配的轴套中，所述轴套上设有固定螺杆，所述轴套固定焊接在控制板的左侧表面，所述控制板呈左右对称状设有两组，两组控制板均呈l字形板状结构设置，两组控制板分别固定焊接在主动装夹臂的左上端和从动装夹臂的右上端，两组控制板之间通过二号液压缸相连接。

优选的，所述上端固定环设置在底端固定环的上方，上端固定环活动套设在升降支撑柱上，底端固定环均通过螺纹配合连接在升降支撑柱的外圈处。

优选的，所述电机的四周活动贴合有减震橡胶垫，所述减震橡胶垫固定设在电机保护箱的内壁上。

优选的，所述限位螺杆呈竖向贯穿电机保护箱的上下两表面设置，限位螺杆贯穿电机保护箱上下两表面的端部均通过螺纹配合连接有限位螺杆固定螺母。

优选的，所述固定螺杆同时贯穿轴套的上下表面和轴套内部的传动轴设置，固定螺杆的两端通过螺纹配合连接有限位螺母。

优选的，所述从动装夹臂和主动装夹臂均呈s形结构，从动装夹臂和主动装夹臂中间位置通过铰接轴相互铰接，所述主动装夹臂的下端和从动装夹臂的下端均套设有橡胶保护套。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：本发明结构设置合理，功能性强，具有以下优点：

1.装置中通过底端固定环控制整个主从动装夹臂以升降支撑柱为轴转动，电动推杆控制主从动装夹臂上下移动，一号液压缸控制主从动装夹臂和升降支撑柱之间的距离，电机通过传动轴控制主从动装夹臂以二号液压缸为轴心转动，实现了液压机械手臂的多角度装夹；

2.二号液压缸便于控制主动装夹臂和从动装夹臂的张合度大小，实现了张合度大小的控制，便于根据实际需求进行使用；

3.主动装夹臂和从动装夹臂下端套设的橡胶保护套具有保护主动装夹臂和从动装夹臂的作用，防止主动装夹臂、从动装夹臂与装夹物体之间的过度磨损，增加了设备的使用寿命，降低了相对的使用成本。

附图说明

图1为本发明结构示意图；

图2为本发明电机保护箱结构示意图；

图3为本发明图1中a处结构放大示意图。

图中：升降支撑柱1、底端固定环2、电动推杆3、上端固定环4、端部限位螺母5、一号液压缸6、电机7、减震橡胶垫8、电机保护箱9、二号液压缸10、从动装夹臂11、控制板12、主动装夹臂13、铰接轴14、橡胶保护套15、限位螺杆16、传动轴17、轴套18、固定螺杆19、限位螺杆固定螺母20。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1至图3，本发明提供一种技术方案：一种多角度装夹用液压机械手臂，包括升降支撑柱1、上端固定环4、一号液压缸6、二号液压缸10、从动装夹臂11和主动装夹臂13，升降支撑柱1的上下两端均通过螺纹配合连接有端部限位螺母5，升降支撑柱1的中间位置外圈处设有电动推杆3，电动推杆3的上端固定焊接在上端固定环4的底部，电动推杆3的下端固定焊接在底端固定环2的上表面，上端固定环4的右端表面固定焊接有一号液压缸6，一号液压缸6的右端固定焊接在电机保护箱9的左侧面，电机保护箱9呈无右侧表面的矩形箱体状结构，电机保护箱9的内部活动卡合有电机7，电机7的右侧面前后两侧均活动贴合有限位螺杆16，电机7的右侧面传动连接有传动轴17，传动轴17的右端卡合在与之相匹配的轴套18中，轴套18上设有固定螺杆19，轴套18固定焊接在控制板12的左侧表面，控制板12呈左右对称状设有两组，两组控制板12均呈l字形板状结构设置，两组控制板12分别固定焊接在主动装夹臂13的左上端和从动装夹臂11的右上端，两组控制板12之间通过二号液压缸10相连接。

上端固定环4设置在底端固定环2的上方，上端固定环4活动套设在升降支撑柱1上，底端固定环2通过螺纹配合连接在升降支撑柱1的外圈处，转动底端固定环2可控制上端固定环4的高度，达到了控制整个主从动装夹臂高度的作用。

电机7的四周活动贴合有减震橡胶垫8，减震橡胶垫8固定设在电机保护箱9的内壁上，减震橡胶垫8具有保护电机7的作用，减震效果好。

限位螺杆16呈竖向贯穿电机保护箱9的上下两表面设置，限位螺杆16贯穿电机保护箱9上下两表面的端部均通过螺纹配合连接有限位螺杆固定螺母20，限位螺杆16具有挡住电机7右侧面的作用，避免电机7从电机保护箱9内脱落，保护性强。

固定螺杆19同时贯穿轴套18的上下表面和轴套18内部的传动轴17设置，固定螺杆19的两端通过螺纹配合连接有限位螺母，固定螺杆19起到了连接传动轴17和控制板12的作用，拆装方便。

从动装夹臂11和主动装夹臂13均呈s形结构，从动装夹臂11和主动装夹臂13中间位置通过铰接轴14相互铰接，主动装夹臂13的下端和从动装夹臂11的下端均套设有橡胶保护套15。

工作原理：装置中通过底端固定环2控制整个主从动装夹臂以升降支撑柱1为轴转动，电动推杆3控制主从动装夹臂上下移动，一号液压缸6控制主从动装夹臂和升降支撑柱1之间的距离，电机7通过传动轴17控制主从动装夹臂以二号液压缸10为轴心转动，实现了液压机械手臂的多角度装夹；

二号液压缸10便于控制主动装夹臂13和从动装夹臂11的张合度大小，实现了张合度大小的控制，便于根据实际需求进行使用；

主动装夹臂13和从动装夹臂11下端套设的橡胶保护套15具有保护主动装夹臂13和从动装夹臂11的作用，防止主动装夹臂13、从动装夹臂11与装夹物体之间的过度磨损，增加了设备的使用寿命，降低了相对的使用成本。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。