一种机器人抓手碰撞保护机构的制作方法

本发明涉及机器人抓手领域，具体是一种机器人抓手碰撞保护机构。

背景技术：

随着技术的发展，越来越多的机械行业开始使用机器人替代人的工作，在机器人的末端都会安装不同种类的机器人抓手，在对机器人调试或生产维修时会出现机器人误动作，或是由于人员操作失误而发生的情况等等，这时会出现机器人抓手与设备发生剧烈碰撞的情况。机器人抓手通常都比较复杂、昂贵，由执行机构、夹指、连杆机构、气动元件、检测开关等等组成，整体机构安装、调整、原器件采购周期较长；再着需要使用机器人抓手的设备价格也都相对比较昂贵，维护保养技术难度也比较大；还有误动作对机器人本体的损害也是比较大的，他会对机器人的本体、减速机等传动原件造成一定的损坏，而且一般的机器人本体是不带防碰撞功能的,即使带了此附加功能机器人的整体价格也比较高。在此种状况下需要设计此类的碰撞保护机构。

现有技术为机器人抓手与机器人直接刚性连接或是在机器人本体上添加防碰撞功能，在机器人末端与设备发生碰撞时机器人停止，但此种方式需要调试电气信号，在调试过程中，若没有开启此项功能或是信息没有确定准确还是会造成一定的设备损坏，而且整体花费的采购成本、人员调试成本较高，还存在不可控因素导致功能失败，设计难度较大。

如中国专利公开号为201521043560.1中公开了工业机器人防撞抓具装置，包括抓具固定块、导轨、滑块、触块、触块固定机构、检测固定机构、接近光电检测开关、抓取光电检测开关、检测触点以及若干个吸盘和吸盘连杆，所述吸盘与真空发生器连通，所述吸盘上部与所述吸盘连杆的下端连接，所述吸盘连杆的上端通过连杆调节块与滑块连接；所述接近光电检测开关和抓取光电检测开关自下而上依次设置在所述检测固定机构上，所述触块通过触块连杆与所述触块固定机构连接，所述触块连杆的顶端设有所述检测触点，所述触块固定结构设置在所述导轨上，具有机械结构简单，吸盘位置及高度可调节、重量轻、操作灵活、控制容易等优点，但是由于此申请是先感应工件靠近或撞击再进行保护，为了防止感应失误，仅可存在于低速运转的机器人抓手上，一旦机器人高速运转，容易发生安全事故，由此造成机器人不能提速，严重影响工作效率。

技术实现要素：

为了解决上述问题，本发明提出一种机器人抓手碰撞保护机构。

一种机器人抓手碰撞保护机构,包括一端与机器人连接且另一端与机器人抓手连接的本体，还包括：

本体连杆，设置在本体上，用于在受到外界冲击后断裂弯曲；

闭环电路系统，设置在本体的内侧壁上，用于在本体连杆断裂后常闭电路断开使得机器人没电停止运行。

所述的本体包括抓手安装面、与抓手安装面反向分布的机器人连接面，所述的本体上还设置有若干个用于与机器人抓手连接的抓手安装孔。

所述的本体连杆的中部开设有用于减少撞击产生的应力的断裂应力槽，所述的本体连杆的两端均设置有断裂连接板。

所述的本体上与本体连杆接触的部位设置有用于减小应力的应力圆角一、应力圆角二。

所述的闭环电路系统包括设置在断裂连接板与本体之间的信号开关、与信号开关配合的信号开关触碰杆。

所述的信号开关设置在机器人连接面上，所述的信号开关触碰杆设置在抓手安装面上。

所述的本体与断裂连接板之间设置有用于固定位置的连接螺栓。

所述的断裂连接板上设置有数组与连接螺栓配合的用于调节连接螺栓位置的断裂调节腰型孔。

若干个抓手安装孔沿着本体中心点呈圆周状分布。

本发明的有益效果是：利用两组断裂连接板可保护机器人抓手及主体不被碰撞破坏，降低了由于碰撞而造成的费用损失，减少了库存备件及发生碰撞后需要维修产生费用的支出；同时在运行时利用信号开关及信号开关触碰杆保护生产设备及工装不被破坏，增加了闭环电控保护，做到了安全电控闭环控制；相对于传统的先感应再进行保护的装置，本发明结构精简，成本低，在断裂连接板断裂后再进行信号传递，保障机器人可高度运转，提高工作效率。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。

图1为本发明的主视结构示意图；

图2为本发明的侧视结构示意图；

图3为本发明的俯视结构示意图。

具体实施方式

为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面对本发明进一步阐述。

如图1至图3所示，一种机器人抓手碰撞保护机构,包括一端与机器人连接且另一端与机器人抓手连接的本体3，还包括：

本体连杆13，设置在本体3上，用于在受到外界冲击后断裂弯曲；

闭环电路系统，设置在本体3的内侧壁上，用于在本体连杆13断裂后常闭电路断开使得机器人没电停止运行。

在本体3的抓手安装面5上安装信号开关触碰杆11，在机器人连接面9上安装信号开关10，可以保证抓手在碰撞时安装在抓手安装面5上面的信号开关触碰杆11与安装在机器人连接面9上面的信号开关10位置相对脱离，这时信号开关给出通断信号，机器人及设备整体瞬间停止，从而保护设备进一步碰撞损坏。

所述的断裂应力槽7的缺口尺寸大小及开口方向根据碰撞力的大小确定，保证撞击断裂的方向。

所述的本体3包括抓手安装面5、与抓手安装面5反向分布的机器人连接面9，所述的本体3上还设置有若干个用于与机器人抓手连接的抓手安装孔12。

所述的本体连杆13的中部开设有用于减少撞击产生的应力的断裂应力槽7，所述的本体连杆13的两端均设置有断裂连接板1。

所述的本体连杆13根据需要机器人抓手的位置而进行选择。

相对于传统的先感应再进行保护的装置，本发明结构精简，成本低，在断裂连接板断裂后再进行信号传递，保障机器人可高度运转，提高工作效率。

所述的本体3上与本体连杆13接触的部位设置有用于减小应力的应力圆角一2、应力圆角二6。

所述的闭环电路系统包括设置在断裂连接板1与本体3之间的信号开关10、与信号开关10配合的信号开关触碰杆11。

所述的信号开关10设置在机器人连接面9上，所述的信号开关触碰杆11设置在抓手安装面5上。

所述的本体3与断裂连接板1之间设置有用于固定位置的连接螺栓4。

所述的断裂连接板1上设置有数组与连接螺栓4配合的用于调节连接螺栓4位置的断裂调节腰型孔8。

利用两组断裂连接板1可保护机器人抓手及主体3不被碰撞破坏，降低了由于碰撞而造成的费用损失，减少了库存备件及发生碰撞后需要维修产生费用的支出。

若干个抓手安装孔12沿着本体3中心点呈圆周状分布。

所述的断裂连接板1螺栓安装孔的位置设置为腰形孔可当撞击断裂时可以保证抓手安装面5、机器人连接面9呈一定角度断裂弯曲。

在运行时利用信号开关10及信号开关触碰杆11保护生产设备及工装不被破坏，增加了闭环电控保护，做到了安全电控闭环控制。

本发明的使用方法为：在本体3的抓手安装面5上安装信号开关触碰杆11，在机器人连接面9上安装信号开关10，可以保证抓手在碰撞时安装在抓手安装面5上面的信号开关触碰杆11与安装在机器人连接面9上面的信号开关10位置相对脱离，这时信号开关给出通断信号，机器人及设备整体瞬间停止，从而保护设备进一步碰撞损坏。

以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。