本实用新型涉及电机转子夹持设备领域，特别涉及一种带有限位机构的机械手。
背景技术：
随着经济和工业水平的提高，工业生产中自动化的程度也越来越高，越来越多的工作机械手完全替代工人手工操作，不仅仅提高了操作效率，并且精度更高同时还节约了人力资源成本。
目前，授权公告号为CN205600550U的中国专利公开了一种机械手，包括支撑架，支撑架顶部固定有承载板，承载板装有夹紧机构，夹紧机构包括表面开有若干承珠孔的空腔夹紧柱、和空腔夹紧柱配合若干滚槽的锥体杆，工作时，需要人工先将电机转子安装在夹紧机构上，之后夹紧机构通过承珠孔将电机转子卡紧固定。
但是这种机械手通过操作人员完成夹持电机转子之前的定位，定位耗时长并且定位精度低。
技术实现要素：
本实用新型的目的是提供一种带有限位机构的机械手，其优点在于与人工定位相比，自动化限位精度高、速度快、效率高。
本实用新型的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：
一种带有限位机构的机械手，包括机架，所述机架安装有用于夹持电机转子的夹持装置，所述夹持装置设有若干转子三角卡爪，所述机架设有挡料装置，所述挡料装置包括固定架，所述固定架通过螺栓固定的方式连接与机架相连，所述固定架连接有气缸固定块，所述气缸固定块上固定有驱动气缸，所述驱动气缸的输出端连接有限位块。
通过采用上述技术方案，工作时，首先将电机转子送入整个设备中，电子转子抵触于挡料装置的限位块，此时电机转子正对于夹持装置，定位精确的同时也方便于夹持装置固定电机转子；当完成电机转子的夹持后，驱动气缸启动将限位块从夹持装置的运动路径上拉回。
进一步设置：限位块的顶面螺栓固定有连杆，所述连杆背离限位块的一端连接有挡料块。
通过采用上述技术方案，在夹持电机转子时，转子三角卡爪推出打开，使电机转子有向外的运动的趋势，此时电机转子抵触于挡料块上防止电机转子脱落。
进一步设置：挡料块朝向限位块的一面的下端设置有向挡料块倾斜的斜面。
通过采用上述技术方案，上料时电机转子接触于斜面，之后沿斜面的倾斜方向滑动，有利于电机转子正确与限位块抵触。
进一步设置：固定架转动连接有第一连接块，所述第一连接块呈“V”型，其靠近驱动气缸的一端转动连接有第一连接件，所述第一连接件与驱动气缸的活塞杆固定。
通过采用上述技术方案，第一连接块作为挡料装置中的一个传动件，当驱动气缸启动时，带动第一连接块绕做相应的运动，有利于高效的传递动力。
进一步设置：第一连接块的底部尖端开有通孔，所述通孔中穿设有第一转轴，所述第一转轴一端固定在固定架上，所述第一连接块绕第一转轴转动。
通过采用上述技术方案，驱动气缸拉动或推动第一连接块时，第一连接块绕第一转轴做往复转动，并且第一转轴固定于固定架防止第一连接块因转动引发抖动而脱落。
进一步设置：第一连接块背离驱动气缸的一端转动连接有第二连接块，所述第二连接块与第一连接块之间设有第二连接件。
通过采用上述技术方案，工作时，第一连接块带动第二连接件转动，所述第二连接件主要用于带动限位块转动。
进一步设置：第二连接块呈“L”形，所述第二连接块尺寸长的一端通过螺栓与限位块固定，所述第二连接块尺寸短的一端开有通孔，所述通孔中穿设有第二转轴，所述第二转轴固定在固定架上。
通过采用上述技术方案，当第一连接块拉动第二连接块转动，第二连接块绕述第二转轴转动，第二连接块尺寸长的一端向驱动气缸方向转动，使限位块从夹持装置的运动路径上移开。
进一步设置：固定架的底端固定有梯形限位块。
通过采用上述技术方案，梯形限位块的顶面可以和第二连接块接触，梯形限位块主要用于防止第二连接块转动幅度过大。
综上所述，本实用新型具有以下有益效果：
1.定位精度高、使夹持装置方便固定电机转子；
2.减少了操作人员的劳动强度，减少了人力资源成本，提高了经济效益。
附图说明
图1是一种带有限位机构的机械手结构示意图；
图2是一种带有限位机构的机械手主要体现挡料装置的结构示意图。
图中，1、机架；11、导柱固定板；12、导柱；13、拖链固定架；14、无杆气缸；2、夹持装置；21、旋转气缸；211、直线轴承；212、防撞块；22、滑块固定块；221、滑块；23、拖链；231、拖链连接块；24、机械手固定块；241、旋转轴；242、气管；25、转子三角卡爪；251、卡爪连接块；26、卡爪驱动气缸；261、气嘴；3、挡料装置；31、固定架；311、气缸固定块；32、驱动气缸；321、第一连接件；33、第一连接块；331、第一转轴；332、第二连接件；34、第二连接块；341、第二转轴；35、限位块；36、挡料块；361、连杆；37、梯形限位块。
具体实施方式
以下结合附图对本实用新型作进一步详细说明。
实施例：一种带有限位机构的机械手，如图1所示，包括机架1、夹持装置2和挡料装置3，所述主要用于夹持电机转子的夹持装置2安装在机架1上，所述挡料装置3安装在机架1上，并且位于夹持装置2的进料的一端，所述挡料装置3主要用于校正电机转子的位置，使电机转子便于被夹持装置2固定。
如图1所示，所述机架1设有导柱固定板11，所述导柱固定板11固定于机架1的两端，所述导柱固定板11上安装有两根导柱12，所述导柱12平行设置于两个导柱固定板11的之间，所述夹持装置2与导柱12滑动连接。所述机架1设有拖链固定架13，所述拖链固定架13位于背离夹持装置2的一面，所述拖链固定架13主要用于作为拖链的安装基础。所述机架1上安装有无杆气缸14，所述无杆气缸14位于夹持装置2的下方，所述无杆气缸14主要用于驱使夹持装置2沿导柱做往复运动。
如图1所示，所述夹持装置2包括旋转气缸21，所述旋转气缸21穿设在导柱12上，所述旋转气缸21与导柱12的连接处设有直线轴承211，所述直线轴承211主要用于减少两者之间在往复运动时产生摩擦阻力，有利于顺滑旋转气缸21往复运动的同时减少对于旋转气缸21的损耗。所述旋转气缸21的下部设有防撞块212，所述防撞块212与导柱12方向平行设置，在旋转气缸21作往复运动时，所述防撞块212防止旋转气缸21和机架1发生直接碰撞导致旋转气缸21的损坏。
如图1所示，所述旋转气缸21的底部通过螺纹固定有滑块固定块22，所述滑块固定块22连接有滑块221，所述滑块固定块22插入到滑块221相配合的凹槽中，两者之间通过螺栓连接固定，所述滑块221通过螺栓固定在无杆气缸14上，方便于无杆气缸14将动力传递到旋转气缸21上并驱使旋转气缸21进行往复运动。
结合图1和图2所示，所述旋转气缸21连接有拖链23，所述旋转气缸21与拖链23之间螺栓固定有拖链连接块231，所述拖链连接块231位于旋转气缸21的顶部，所述拖链23一端与拖链连接块231连接，其另一端固定于机架1的拖链固定架13上。工作时拖链23随着旋转气缸21一起做往复运动，拖链23能够对内置的线路等起到牵引和保护的作用，同时拖链23的每一节都能打开，便于安装和维修。
如图1所示，所述旋转气缸21的旋转轴241上穿设有机械手固定块24，所述机械手固定块24设有两个转子三角卡爪25，所述两个转子三角卡爪25关于机械手固定块24的中心点呈中心对称设置，工作时，所述转子三角卡爪25随着机械手固定块24由旋转气缸21驱动绕旋转气缸21的旋转轴241转动。
如图1所示，所述转子三角卡爪25与旋转气缸21之间设有卡爪连接块251，所述卡爪连接块251上有气嘴261，所述旋转气缸21的旋转轴241中心位置伸出有气管242与气嘴261相连。所述转子三角卡爪25连接有卡爪驱动气缸26，所述卡爪驱动气缸26螺纹固定于机械手固定块24背离转子三角卡爪25的一面。工作时，所述卡爪驱动气缸26启动将转子三角卡爪25的推出，此时转子三角卡爪25打开，使电机转子可以插入到转子三角卡爪25之中，当卡接完成后卡爪驱动气缸26启动将转子三角卡爪25拉回复位，同时转子三角卡爪25夹紧固定电机转子。
如图2所示，所述机架1上安装有挡料装置3，所述挡料装置3位于夹持装置的进料一端，所述挡料装置3包括固定架31，所述固定架31通过螺栓固定的方式连接与机架1相连，所述固定架31连接有气缸固定块311，所述气缸固定块311上固定有驱动气缸32，所述驱动气缸32主要用于作为挡料装置3运动主要的动力源。
如图2所示，所述驱动气缸32的活塞杆端部固定有第一连接件321，所述第一连接件321转动连接有第一连接块33，所述第一连接块33固定于固定架31上，所述第一连接块33呈“V”型，所述第一连接块33的底部尖端开有通孔，所述通孔中穿设有第一转轴331，所述第一转轴331一端固定在固定架31上，工作时所述驱动气缸32拉动第一连接块33绕第一转轴331转动。
如图2所示，所述第一连接块33背离驱动气缸32的一端转动连接有第二连接块34，所述第二连接块34与第一连接块33之间设有第二连接件332。所述第二连接块34呈“L”形，所述第二连接块34尺寸长的一端通过螺栓与限位块35固定，所述第二连接块34尺寸短的一端开有通孔，所述通孔中穿设有第二转轴341，所述第二转轴341固定在固定架31上。同时所述固定架31的底端固定有梯形限位块37，当第二连接块34绕第二转轴341转动时，第二连接块34抵触于梯形限位块37的顶面时停止转动。
如图2所示，所述第二连接块34背离第一连接块33的一端连接有限位块35，所述限位块35正对夹持装置2的转子三角卡爪25，所述限位块35的顶面螺栓固定有连杆361，所述连杆361背离限位块35的一端连接有挡料块36，所述挡料块36朝向限位块35的一面的下端设置有向挡料块36倾斜的斜面，方便与电机转子沿斜面滑入挡料装置3中，电机转子卡接在限位块35的凹槽中，此时电机转子正对于转子三角卡爪25的夹持开口处。
整个设备的工作原理如下：首先将电机转子送入挡料装置3中，此时电机转子抵触于限位块35的凹槽中，启动卡爪驱动气缸26将转子三角卡爪25推出打开使电机转子插入到转子三角卡爪25中，同时电机转子具有背离转子三角卡爪25的运动的趋势，电机转子抵触于挡料块36上防止电机转子脱落。电机转子插入完成后，卡爪驱动气缸26驱动转子三角卡爪25回退复位将电机转子卡紧，同时挡料装置3的驱动气缸32启动其活塞杆拉回，带动限位块35向机架1的方转动，使限位块35不会影响转子三角卡爪25的运动。之后旋转气缸21启动将转子三角卡爪25旋转180°，同时无杆气缸14启动带动整个夹持装置2沿导柱12方向运动完成电机转子的运送安装过程，之后夹持装置2复位完成一个工作循环。
上述的实施例仅仅是对本实用新型的解释，其并不是对本实用新型的限制，本领域技术人员在阅读完本说明书后可以根据需要对本实施例做出没有创造性贡献的修改，但只要在本实用新型的权利要求范围内都受到专利法的保护。