一种可清洁工件机械手的制作方法

本实用新型属于机械设备技术领域，具体涉及一种可清洁工件机械手。

背景技术：

工业生产中，常常面临一些工件的搬运，传统的方式是采用人工抱取，效率慢、工人的劳动强度较大，随着现代生产自动化水平的不断提高，很多制造单位提出了生产线减员的要求，即提供生产装备的自动化水平，使用机械手或自动化设备代替人工操作。现有的机械手只是起到了夹取和运输物体的作用，有的工件运输到指定位置进行下一步加工后，还需对工件进行清洗，这样分步操作浪费了工作时间，导致实际的生产效率低下，无法满足生产加工需求。因此，需要一种可清洁工件的机械手装置，在夹取物体的同时对工件进行清洁，以减少作业工序，提高生产效率。

技术实现要素：

本实用新型的目的是提供一种可清洁工件机械手，在夹取物体的同时对工件进行清洁，减少作业工序，提高生产效率。

本实用新型提供了如下的技术方案：

一种可清洁工件机械手，包括主臂和两个相对设置的夹臂，主臂上设有导轨，两个夹臂分别设有与导轨匹配的滑块，两个夹臂分别通过滑块与主臂滑动连接；主臂上安装有双头气缸，双头气缸位于两个夹臂之间，双头气缸的两个输出轴分别连接两个夹臂，双头气缸可驱动两个夹臂相向或者相背移动；主臂上设有供气装置，夹臂内设有喷气管道，供气装置通过软管连通喷气管道，夹臂的底壁上设有若干个与喷气管道连通的喷气嘴。

优选的，主臂上设有控制器和两个限位开关，两个限位开关分别位于导轨的左右两端部；限位开关连接控制器，限位开关可向控制器发送高低电平变换信号，供气装置设有供气开关，控制器分别连接供气开关和双头气缸，控制器内设有比较器和存储器，存储器可存储限位开关上一时刻输入的电平信号，比较器将当前时刻限位开关的输入信号与存储器内存储的上一时刻的输入电平信号作比较，当电平信号由低电平变换为高电平时，控制器立即向供气开关发送关闭供气开关的指令，并且控制双头气缸的输出轴向内缩回，合拢夹臂，夹取物体。

优选的，夹臂还包括夹臂本体和连接块，滑块、连接块和夹臂本体依次固定连接，连接块设有向上的凸起部，双头气缸的输出轴连接凸起部。

优选的，夹臂本体的底壁上沿着夹臂本体的长度方向上设有多排喷气嘴，多排喷气嘴呈放射状设置。

优选的，夹臂本体的内侧壁上设有一排向另一夹臂一侧倾斜的侧向喷气嘴，侧向喷气嘴与喷气管道连通。

优选的，夹臂本体的内侧壁上设有弧形内凹的夹块，夹块位于侧向喷气嘴的上方。

优选的，主臂上设有两个供气装置，两个供气装置分别位于主臂的左右两端，每个供气装置分别连通一个夹臂内的喷气管道。

本实用新型的有益效果是：本实用新型的双头气缸可驱动两个夹臂张开，在夹臂张开的过程中，供气装置对夹臂上的喷气嘴供气，从而吹扫夹臂下方的工件表面的灰尘，然后双头气缸再合拢夹臂，夹取物体，从而在夹取物体的过程中清洁工件表面，不需要预备单独的工序和时间来清洁工件，缩短了操作时间，提高了工作效率。

附图说明

附图用来提供对本实用新型的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本实用新型的实施例一起用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的限制。在附图中：

图1是本实用新型的结构示意图；

图2是图1中的夹臂与供气装置的左视示意图；

图3是从前侧看夹臂部分的结构示意图；

图4是本实用新型的控制原理示意图。

图中标记为：1.主臂；2.夹臂；3.导轨；4.滑块；5.双头气缸；6.供气装置；7.喷气管道；8.软管；9.喷气嘴；10.控制器；11.限位开关；12.供气开关；13.夹臂本体；14.连接块；15.凸起部；16.侧向喷气嘴；17.夹块。

具体实施方式

如图1至图3所示，一种可清洁工件机械手，包括主臂1和两个相对设置的夹臂2，主臂1上设有导轨3，两个夹臂2分别设有与导轨3匹配的滑块4，两个夹臂2分别通过滑块4与主臂1滑动连接；主臂1的中间部位安装有双头气缸5，双头气缸5位于两个夹臂2之间，双头气缸5的两个输出轴分别连接两个夹臂2，双头气缸5可驱动两个夹臂2相向或者相背移动，从而张开夹臂或者合拢夹臂；主臂1上设有供气装置6，供气装置6可以是空气压缩机，夹臂2内设有喷气管道7，供气装置6通过软管8连通喷气管道7，夹臂2的底壁上设有若干个与喷气管道7连通的喷气嘴9。

如图1和图4所示，主臂1上设有控制器10和两个限位开关11，限位开关11型号为XCKM102H29C，两个限位开关11分别位于导轨3的左右两端部；限位开关11连接控制器10，限位开关11可向控制器10发送高低电平变换信号，例如，当夹臂2未接触限位开关11时，限位开关11向控制器10发送低电平信号，当夹臂2接触限位开关11时，限位开关11向控制器10发送高电平信号。供气装置6设有供气开关12，控制器10分别连接供气开关12和双头气缸5，控制器10内设有比较器和存储器，存储器可存储限位开关上一时刻输入的电平信号，比较器比较限位开关当前时刻的输入信号以及存储器内存储的上一时刻的输入电平信号，当电平信号由低电平变换为高电平时，控制器10立即向供气开关12发送关闭供气开关的指令，并且控制双头气缸5的输出轴向内缩回，合拢夹臂2，夹取物体。在夹取物体的过程中关闭供气装置6，可以节省供气时的电能消耗，还可以避免喷气嘴9喷射出的高压空气使物体晃动或者抖动，因此可提高夹取动作的稳定性。

如图2所示，夹臂2还包括夹臂本体13和连接块14，滑块4、连接块14和夹臂本体13依次通过螺栓固定连接，连接块14设有向上的凸起部15，双头气缸5的输出轴连接凸起部15。双头气缸5直接驱动凸起部15，带动整个夹臂2沿着导轨3滑动。

如图3所示，夹臂本体13的底壁上沿着夹臂本体13的长度方向上设有三排喷气嘴9，从夹臂本体13的前侧看，三排喷气嘴9呈发散的放射状设置，从而具有不同的喷气角度，使喷气范围更大。

如图3所示，夹臂本体13的内侧壁上设有一排向另一夹臂一侧倾斜的侧向喷气嘴16，侧向喷气嘴16也与喷气管道7连通。由于两个夹臂2中间不能完全合拢，因此如果仅在夹臂底部设置喷气嘴9会产生清洁死区，而侧向喷气嘴16可向内侧即两个夹臂之间喷气，减小喷气死角。

如图1和图3所示，夹臂本体13的内侧壁上设有弧形内凹的夹块17，便于夹紧物体，夹块17位于侧向喷气嘴16的上方，因此夹块17不会干扰侧向喷气嘴16向斜下方喷气。

主臂1上设有两个供气装置6，两个供气装置6分别位于主臂1的左右两端，每个供气装置6分别连通一个夹臂内的喷气管道7，因此可单独控制两个夹臂2分别进行喷气清洁，使用灵活。

工作过程为：初始状态时，双头气缸5的输出轴内缩，两个夹臂2处于合拢状态，当需要夹取物体时，启动本装置，双头气缸5向外侧张开两个夹臂2，此过程中限位开关11对控制器10发送低电平信号，同时控制器10控制供气装置6的供气开关12开启，供气装置6向夹臂2内的喷气嘴9和侧向喷气嘴16提供压缩空气，因此在夹臂2张开的过程中，喷气嘴9和侧向喷气嘴16对工件的表面进行喷扫清洁；当夹臂2的外侧壁触碰到限位开关11时，限位开关11对控制器10发送高电平信号，控制器10立即控制供气开关12关闭，供气装置6暂停对喷气嘴输出压缩空气，同时，双头气缸5的输出轴缩回，从而夹紧物体。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。