一种可编程的教育机器人的制作方法

本发明涉及教育机器人技术领域，具体的说涉及一种可编程的教育机器人。

背景技术：

随着科技的进步，机器人技术在人类生活和工业生产制造中发挥着越来越重要的作用，教育机器人作为机器人中的一种特殊机器人，其除用于参加各种比赛外，还可用于学科教学与课外兴趣拓展，提高学生设计、编程开发、应用机器人的能力和创新能力。

而化学作为一门实验科学，不仅需要学生掌握丰富扎实的理论知识，同时需要具备较强的实践动手能力。化学实验由于会发生各种化学反应过程，实验过程中针对初次接触的学生来说，带有一定的危险性，容易让学生产生一定的恐惧心理，从而降低了对化学实验这门学科的学习兴趣，另外，在进行一些科学实验的探索过程中，即便是经验丰富的老师动手操作，其实验本身的安全性往往导致探索过程进展停滞不前。

因此，亟需开发一款可以进行化学实验演示的教育机器人，使教育机器人作为素质教育的重要教学工具，在中国各个阶段的教育中能够被广泛推广。

技术实现要素：

鉴于以上现有技术的不足之处，本发明的主要目的在于提供一种可编程的教育机器人，以促使各个教育阶段的学生不仅能够扎实掌握化学理论知识、提升实践动手能力，同时有助于提高学生观察能力和编程能力等各方面的综合能力素质。

为达到以上目的，本发明采用的技术方案为：

一种可编程的教育机器人，包括机器人本体，所述机器人本体内置有测控装置，所述机器人本体的中间身体部位设置有容器，所述容器为密闭容器，手臂设置有原料罐，所述原料罐由透明材质制成，并且朝向头部位置一侧设置有刻度尺，所述原料罐通过原料管与所述容器上方的进料管连接，腿部设有运动轮；所述测控装置包括以下3个模块：

第一模块用于原料和实验参数的检测，所述第一模块包括第一微控制器、原料监测装置、实验参数检测传感器和人机交互设备；所述原料检测传感器、实验参数检测传感器、人机交互设备分别与所述第一微控制器连接；

第二模块用于执行机构的控制，所述第二模块包括第二微控制器、执行机构及驱动电路、实验参数检测传感器和人机交互设备；所述执行机构通过驱动电路与第二微控制器连接，所述实验参数检测传感器、人机交互设备与所述第二微控制器连接；

第三模块用于机器人整体控制，所述第三模块由第三微控制器和人机交互设备组成；所述人机交互设备与所述第三微控制器连接。

进一步的，所述人机交互设备，由智能手机及串口蓝牙模块组成；串口蓝牙模块与微控制器的串行接口连接，智能手机与串口蓝牙模块无线连接。

进一步的，所述实验参数检测传感器包括浓度检测仪、液位计和ph计。所述温度传感器、压力传感器和ph计均安装在教育机器人身体部位的容器侧壁或者顶端上，分别用于记录容器中第一初始原料液的浓度、液位和ph值大小，在教育机器人开始工作前，容器内部添加有第一初始原料液聚酯多元醇的水溶液，通过检测第一初始原料液的浓度、液位和ph值大小，计算第二初始原料液多异氰酸酯的添加量和添加速度，进一步的通过计算确定发泡时间，从而确定电机启动时间和摄像装置朝不同方位的转动时间。

进一步的，所述原料监测装置为用于观测原料液位的摄像装置。通过安装在教育机器人头部的摄像装置，当头部转向左侧原料罐时，可以观察记录左侧原料罐原料的液位，当头部转向右侧原料罐时，此时可以观察记录左侧原料罐原料的液位，并通过与电动阀的联动，控制原料的进料量和进料速度，从而进一步地控制整个演示实验的进度。

进一步的，所述执行机构为第一电动阀、延时开关、第二电动阀和电机。所述电动阀用于控制原料的进料，所述电机用于控制教育机器人头部的转动，进而使头部上设置的摄像装置对准不同的地方，所述延时开关用于与第二电动阀联动控制第二原料罐中料液的进料。

进一步的，所述容器上端设置的进料管为t型空腔，所述t型空腔水平管段分别与第一原料管和第二原料管相连接，竖直管段与所述容器的顶端连接，所述容器左右侧壁分别设有纵向向下延伸的第一出料管和第二出料管，且第一出料管竖直管段开有一个缺口，在所述缺口处固定连接有l型空腔，所述l型空腔的管径大于第一出料管的管径，所述l型空腔竖直段下端口与第一出料管竖直管段上开设的缺口相贯通，所述l型空腔水平段的端口向右延伸进入所述进料管竖直管段内，在所述l型空腔的竖直段和水平段分别设置有竖直滑块和水平滑块。

进一步的，所述运动轮为内部螺旋空腔设置，且所述螺旋空腔的进口侧向开口并位于所述运动轮的中心处，与第一出料管或第二出料管竖直段的下端口相连接，所述螺旋空腔的出口侧向开口并位于所述运动轮的边缘处。

进一步的，所述的第一微控制器、第二微控制器、第三微控制器均为8位微控制器；所述第一微控制器、第二微控制器分别通过串行接口与第三微控制器连接。

进一步的，所述第一微控制器、第二微控制器的型号为stm8s105s4t6c，第三微控制器的型号为stm8s208c8t6。

相应的，一种如上述可编程的教育机器人的使用方法，包括以下步骤：

(1)模块调试：将第一微控制器和第二微控制器的串行接口分别与第三微控制器的串行接口连接，并依次进行以下各模块的调试；

第一模块调试：将第一模块内的第一微控制器通过串口蓝牙模块与智能手机无线连接；用智能手机向所述第一微控制器发送针对原料监测装置和容器中实验参数检测传感器的检测命令；所述第一微控制器收到命令后启动检测并将检测结果发给智能手机显示；使用者根据检测结果确定原料罐的液位和容器中实验参数的初始值；将原料罐的液位和容器中实验参数的初始值通过控制程序写入所述第一微控制器中；当检测到的原料罐液位和容器中实验参数的初始值出现异常时，返回至第一模块内的第一微控制器，进行程序地调试及相应硬件地检查；

第二模块调试：将第二模块内的第二微控制器通过串口蓝牙模块与智能手机无线连接；用智能手机向所述第二微控制器发送各种控制命令；所述第二微控制器收到命令后执行相应操作：控制执行机构动作，并采集实验参数检测传感器的输出数据，计算原料进料量、进料速度、延时时间等参数发给智能手机显示；使用者根据参数，确定控制程序并写入所述第二微控制器中；当检测到的执行机构动作信号和采集的实验参数输出数据出现异常时，返回至第二模块内的第二微控制器，进行程序地调试及相应硬件地检查；

第三模块调试：将第三模块内的第三微控制器通过串口蓝牙模块与智能手机无线连接；用智能手机向所述第三微控制器发送仿真检测数据；所述第三微控制器根据算法将控制命令发给智能手机显示，编写仿真演示程序；当检测到的仿真检测数据出现异常时，返回至第三模块内的第三微控制器，进行程序地调试及相应硬件地检查；

(2)实验演示：调试完成后，所述第三模块通过串行接口向所述第一模块内的第一微控制器发送检测命令；所述第一微控制器返回原料罐液位和实验参数初始值；所述第三微控制器收到检测值后根据算法综合判定，确定机器人动作顺序，包括电动阀的开启顺序、开启程度、开启时间，精密计量泵的启动时间、输送量，电机的转速等工作信号，通过串行接口向所述第二模块内的第二微控制器发出控制命令；所述第二微控制器根据命令对执行机构进行相应地控制，观测运动轮的运动时间、泡沫量和渗水情况；重重复上述过程直到完成一个化学发泡反应演示实验。

本发明的有益效果：

本发明利用设置在教育机器人各个身体部位上的相应功能部件，通过演示者掌握的基础理论知识和实验预案，结合教育机器人本体内置的测控装置进行模块化编程设计，使演示者可以采用人机交互的模式，进行各项化学实验的演示，从而不仅保证的演示实验的安全进行，提升学生对化学学科的学习兴趣，同时，促进学生在化学和计算机等交叉学科的综合能力提升。

附图说明

图1为本发明教育机器人的整体结构示意图；

图2为本发明教育机器人身体部位的结构示意图；

图3为本发明教育机器人使用方法的控制逻辑示意图；

其中，1、头部，2、身体，3、手臂，4、腿部，5、测控装置，21、容器，101、摄像装置，201、进料管，202、第一出料管，203、第二出料管，204、l型空腔，205、竖直滑块，206、水平滑块，301、第一原料罐，302、第一原料管，303、第一电动阀，304、第二原料罐，305、第二原料管，306、第二电动阀，401、运动轮，402、螺旋空腔，501、第一模块，502、第二模块，503、第三模块。

具体实施方式

以下描述用于揭露本发明以使本领域技术人员能够实现本发明。以下描述中的优选实施例只作为举例，本领域技术人员可以想到其他显而易见的变型。

如图1至图3所示，一种可编程的教育机器人，包括机器人本体，所述机器人本体的头部1设置有用于观测原料液位的摄像装置101，所述机器人本体的中间身体2部位设置有容器21，手臂3左侧和右侧分别设置有第一原料罐301和第二原料罐304，所述第一原料罐301和第二原料罐304分别通过第一原料管302和第二原料管305与所述容器21上方的t型进料管201水平进口管段连接，在所述第一原料管302和第二原料管305上分别设置有第一电动阀303和第二电动阀306，腿部4设有带有螺旋空腔402的运动轮401；所述第一原料罐301添加的原料为多异氰酸酯，第二原料罐添加的原料为水；所述容器内添加的原料包括水、聚酯多元醇和催化剂；所述机器人本体内置有测控装置5；所述测控装置5包括以下3个模块：

第一模块501用于原料和实验参数的检测，所述第一模块501包括第一微控制器、原料监测装置、实验参数检测传感器和人机交互设备；所述原料检测传感器、实验参数检测传感器、人机交互设备分别与所述第一微控制器连接；

第二模块502用于执行机构的控制，所述第二模块502包括第二微控制器、执行机构及驱动电路、实验参数检测传感器和人机交互设备；所述执行机构通过驱动电路与第二微控制器连接，所述实验参数检测传感器、人机交互设备与所述第二微控制器连接；

第三模块503用于机器人整体控制，所述第三模块503由第三微控制器和人机交互设备组成；所述人机交互设备与所述第三微控制器连接。

串口蓝牙模块可选risymhc-05，与微控制器的一个串行接口连接；微控制器可以通过串口蓝牙模块对外无线收发数据；智能手机内都具有蓝牙模块，安装手机蓝牙串口调试软件后，智能手机可作为一个数据终端使用，智能手机现代大学生已普遍拥有，无需额外配置。

所述实验参数检测传感器包括浓度检测仪、液位计和ph计。

所述原料监测装置为用于观测原料液位的摄像装置101。

所述执行机构为第一电动阀303、延时开关、第二电动阀306和电机。

所述容器21上端设置的进料管201为t型空腔，所述t型空腔水平管段分别与第一原料管302和第二原料管305相连接，竖直管段与所述容器21的顶端连接，所述容器21左右侧壁分别设有纵向向下延伸的第一出料管202和第二出料管203，且第一出料管202竖直管段开有一个缺口，在所述缺口处固定连接有l型空腔204，所述l型空腔204的管径大于第一出料管202的管径，所述l型空腔204竖直段下端口与第一出料管202竖直管段上开设的缺口相贯通，所述l型空腔204水平段的端口向右延伸进入所述进料管201竖直管段内，在所述l型空腔204的竖直段和水平段分别设置有竖直滑块205和水平滑块206。

所述运动轮401为内部螺旋空腔402设置，且所述螺旋空腔402的进口侧向开口并位于所述运动轮的中心处，与第一出料管202或第二出料管203竖直段的下端口相连接，所述螺旋空腔402的出口侧向开口并位于所述运动轮401的边缘处。

所述的第一微控制器、第二微控制器、第三微控制器均为8位微控制器；所述第一微控制器、第二微控制器分别通过串行接口与第三微控制器连接。

所述第一微控制器、第二微控制器的型号为stm8s105s4t6c，第三微控制器的型号为stm8s208c8t6。

本发明可编程的教育机器人的使用方法，包括以下步骤：

(1)模块调试：将第一微控制器和第二微控制器的串行接口分别与第三微控制器的串行接口连接，并依次进行以下各模块的调试；

第一模块501调试：将第一模块501内的第一微控制器通过串口蓝牙模块与智能手机无线连接；用智能手机向所述第一微控制器发送针对原料监测装置和容器中实验参数检测传感器的检测命令；所述第一微控制器收到命令后启动检测并将检测结果发给智能手机显示；使用者根据检测结果确定原料罐的液位和容器中实验参数的初始值；将原料罐的液位和容器中实验参数的初始值通过控制程序写入所述第一微控制器中；

第二模块502调试：将第二模块502内的第二微控制器通过串口蓝牙模块与智能手机无线连接；用智能手机向所述第二微控制器发送各种控制命令；所述第二微控制器收到命令后执行相应操作：控制执行机构动作，并采集实验参数检测传感器的输出数据，计算原料进料量、进料速度、延时时间等参数发给智能手机显示；使用者根据参数，确定控制程序并写入所述第二微控制器中；

第三模块503调试：将第三模块503内的第三微控制器通过串口蓝牙模块与智能手机无线连接；用智能手机向所述第三微控制器发送仿真检测数据；所述第三微控制器根据算法将控制命令发给智能手机显示，编写仿真演示程序；

(2)实验演示：所述第三模块503通过串行接口向所述第一模块501内的第一微控制器发送检测命令；所述第一微控制器返回原料罐液位和实验参数初始值；所述第三微控制器收到检测值后根据算法综合判定，确定机器人动作顺序，依次包括开启摄像装置101，转动头部1将摄像装置101对准第一原料罐301，观测第一原料罐301液位，开启第一电动阀303，转动头部1将摄像装置101对准运动轮401的螺旋空腔402出口位置，观测泡沫的流出情况，当没有泡沫流出时，转动头部1将摄像装置101对准第二原料罐304，延时一段时间后，开启延时开关，观测第二原料罐304液位，开启第二电动阀306，延时一定时间后关闭第二电动阀306，观测运动轮401的螺旋空腔402出口位置的渗水情况，通过串行接口向所述第二模块502内的第二微控制器发出控制命令；所述第二微控制器根据命令对执行机构进行相应地控制，观测运动轮的运动时间、泡沫量和渗水情况；重复上述过程直到完成一个化学发泡反应演示实验。

以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明的范围内。本发明要求的保护范围由所附的权利要求书及其等同物界定。