一种用于上料装置的磁吸式机械夹爪的制作方法

本发明涉及上料用机械手技术领域，特别涉及一种用于上料装置的磁吸式机械夹爪。

背景技术：

在机械零件的生产制造过程中，经常需要对机械零件进行转移，而实际工作中，装备落后的生产制造型企业还是采用传统的人工搬运转移的方式，装备先进的生产制造型企业已经采用机械手对机械零件进行夹持转移了，而现有的机械手的夹爪多为卡夹式结构，结构复杂却功能单一，使用起来也比较麻烦，对于薄板型零部件而言，卡夹式结构的夹爪明显的不能适应现代化制造的多样化需求。

技术实现要素：

本发明提供一种用于上料装置的磁吸式机械夹爪，用于解决现有技术中存在的技术问题。

本发明的技术方案是：

一种用于上料装置的磁吸式机械夹爪，包括设置在上料装置的执行部末端的周向转角调整装置，所述周向转角调整装置上连接有动力箱，所述动力箱内设置有用于驱动夹持部张开或者收合的动力装置，所述动力装置的输出杆延伸至动力箱外部后在其末端设置有安装块一，所述安装块一与所述动力装置的输出杆固定连接，所述安装块一上还设置有夹持部，所述夹持部包括至少两个卡爪，所述卡爪在安装块一的周向均布，所述安装块一的周向还均布有多个滑槽，所述滑槽内滑动连接有滑块，所述滑块与卡爪的一端固定连接，所述卡爪的中部与设置在卡爪下方的支撑座的一端铰接，所述支撑座的另一端固定连接在电磁吸盘背离工作面的一侧，所述电磁吸盘和动力箱之间还设置有连接装置，所述周向转角调整装置、动力装置和电磁吸盘均分别与控制器和供电电源电连接。

优选的，所述卡爪背离安装块一的一端还设置有增压夹紧装置，所述增压夹紧装置包括设置在所述卡爪末端的推杆电机，所述推杆电机与卡爪固定连接，所述推杆电机的输出杆穿过卡爪后在其末端设置有安装块二，所述安装块二背离推杆电机的侧面开设有球面槽，所述球面槽内滑动连接有球头杆，所述球头杆背离安装块二的一端设置有用于夹持物体的板体，所述板体与夹持物体的接触面上设置有橡胶层，所述橡胶层上开设有防滑用滚花。

优选的，所述卡爪与夹持物体的接触面上内嵌有压力传感器，所述压力传感器与控制器电连接。

优选的，所述支撑座包括主体，所述主体的一端开设有安装槽，所述安装槽与所述卡爪的中部间隙配合，所述主体上还开设有贯穿安装槽的安装孔二，所述安装孔二用于穿设连接主体与所述卡爪的销轴。

优选的，所述周向转角调整装置是电动式旋转分度盘。

优选的，所述动力装置是电动推杆、液压缸或者气压杆的其中一种。

优选的，连接装置包括多个连接杆，多个连接杆均布在所述动力装置的输出杆周围，且与支撑座间隔布置，所述连接杆的两端分别与电磁吸盘和动力箱固定连接。

与现有技术相比，本发明提供的一种用于上料装置的磁吸式机械夹爪，结构合理，使用方便，提高了工作效率，既可以应用在薄板类零部件的转运上，又可以应用在其他类型的零部件上，适用面广，实用性强，值得推广。

附图说明

图1为本发明的整体结构示意图；

图2为本发明的连接装置和支撑座在电磁吸盘上的连接位置示意图；

图3为本发明的支撑座的主视图；

图4为本发明的支撑座的俯视图；

图5为本发明的支撑座的右视图。

具体实施方式

下面结合附图1到图5，对本发明的一个具体实施方式进行详细描述，但应当理解本发明的保护范围并不受具体实施方式的限制。

如图1和图2所示，本发明实施例提供了一种用于上料装置的磁吸式机械夹爪，包括设置在上料装置的执行部末端的周向转角调整装置1，所述周向转角调整装置1上连接有动力箱2，所述动力箱2内设置有用于驱动夹持部张开或者收合的动力装置3，所述动力装置3的输出杆延伸至动力箱2外部后在其末端设置有安装块一9，所述安装块一9与所述动力装置3的输出杆固定连接，所述安装块一9上还设置有夹持部，所述夹持部包括至少两个卡爪8，所述卡爪8在安装块一9的周向均布，所述安装块一9的周向还均布有多个滑槽，所述滑槽内滑动连接有滑块10，所述滑块10与卡爪8的一端固定连接，所述卡爪8的中部与设置在卡爪8下方的支撑座5的一端铰接，所述支撑座5的另一端固定连接在电磁吸盘6背离工作面的一侧，所述电磁吸盘6和动力箱2之间还设置有连接装置4，所述周向转角调整装置1、动力装置3和电磁吸盘6均分别与控制器和供电电源电连接。

其中，电磁吸盘6的型号是mw04。

作为本发明的实施例的其中一种优选方案，所述卡爪8背离安装块一9的一端还设置有增压夹紧装置7，所述增压夹紧装置7包括设置在所述卡爪8末端的推杆电机702，所述推杆电机702与卡爪8固定连接，所述推杆电机702的输出杆穿过卡爪8后在其末端设置有安装块二704，所述安装块二704背离推杆电机702的侧面开设有球面槽，所述球面槽内滑动连接有球头杆703，所述球头杆703背离安装块二704的一端设置有用于夹持物体的板体701，所述板体701用于夹持物体的面上设置有橡胶层，所述橡胶层上开设有防滑用滚花。

其中，增压夹紧装置7用于增大施加在工件上的夹紧力，同时，还可以利用设置在卡爪8末端的推杆电机702，使得卡爪8能夹持的工件的直径范围扩大，增大装置的适应范围，提高适应性。

其中，推杆电机702固定在卡爪8末端，推杆电机702可将板体701推出或者拉回，实现夹持的工件的直径范围的调整，或者改变作用在工件上的夹紧力。

其中，安装块二704上开设的球面槽和球面槽内滑动连接的球头杆703，构成一个适应性调整装置，可以使得板体701尽可能的贴合工件的抓取面的形状，使得装夹更加的牢靠。

其中，橡胶层和橡胶层上开设的防滑用滚花，增大了摩擦力，同时还可以防止工件的表面损伤。

作为本发明的实施例的其中一种优选方案，卡爪8与夹持物体的接触面上内嵌有压力传感器，所述压力传感器与控制器电连接，工作过程中，压力传感器不断实时的采集压力数值，并将采集到的压力数值传送给控制器，控制器将采集到的压力数值与控制器内的预存的压力下阈值进行比较，当采集到的压力数值大于控制器内的预存的压力下阈值时，控制器发出控制指令给动力装置3使得动力装置3停止工作，以防止卡爪8损坏接触面。

作为本发明的实施例的其中一种优选方案，如图3到图5所示，支撑座5包括主体501，主体501的一端开设有安装槽502，安装槽502与所述卡爪8的中部间隙配合，所述主体501上还开设有贯穿安装槽502的安装孔二503，所述安装孔二503用于穿设连接主体501与所述卡爪8的销轴。

作为本发明的实施例的其中一种优选方案，周向转角调整装置1是电动式旋转分度盘，电动式旋转分度盘可选用深圳惠士顿旋转分度盘hsd-200rt，可顺畅的实现周向的转角调整动作。

作为本发明的实施例的其中一种优选方案，动力装置3是电动推杆、液压缸或者气压杆的其中一种，用于实现安装块一9的位置调整，使得卡爪8实现张开或者闭合。

作为本发明的实施例的其中一种优选方案，连接装置4包括多个连接杆，所述多个连接杆均布在所述动力装置3的输出杆周围，且与支撑座5间隔布置，所述连接杆的两端分别与电磁吸盘6和动力箱2固定连接。

使用中，可以通过周向转角调整装置1进行周向的角度的调整，以便适应工况的需求；动力装置3的输出杆伸出之后，可以将安装块一9顶出，使得卡爪8绕支撑座5上的销轴转动，卡爪8背离安装块一9的一端翘起，从而松开工件；动力装置3的输出杆收回，可以同步将安装块一9收回，使得卡爪8绕支撑座5上的销轴反向转动，卡爪8背离安装块一9的一端卡住工件外周，从而抓紧工件。

同时，单独使用电磁吸盘6可以实现薄板类零部件的转运，此时可以使得动力装置3的输出杆伸出，将安装块一9顶出，使得卡爪8绕支撑座5上的销轴转动，卡爪8背离安装块一9的一端翘起，电磁吸盘6的底面低于卡爪8的最低点，此时，可以单独的利用电磁吸盘6工作，将薄板类零部件吸附上之后转运到目的地。

同时，还可以使用电磁吸盘6和卡爪8配合的工作方式，使用前，先将动力装置3的输出杆伸出，将安装块一9顶出，使得卡爪8绕支撑座5上的销轴转动，卡爪8靠近安装块一9的一端带动滑块10沿着滑槽移动，滑槽为弧形的，以便适应卡爪8转动时的位置变化引起的变化量，卡爪8背离安装块一9的一端翘起，电磁吸盘6的底面低于卡爪8的最低点，此时，可以单独的利用电磁吸盘6工作，将薄板类零部件吸附上之后，再将动力装置3的输出杆收回，同步将安装块一9收回，使得卡爪8绕支撑座5上的销轴反向转动，卡爪8靠近安装块一9的一端带动滑块10沿着弧形的滑槽移动，卡爪8背离安装块一9的一端卡住工件外周，从而双作用抱紧工件。

综上所述，本发明提供的一种用于上料装置的磁吸式机械夹爪，结构合理，使用方便，提高了工作效率，既可以应用在薄板类零部件的转运上，又可以应用在其他类型的零部件上，适用面广，实用性强，值得推广。

以上公开的仅为本发明的几个具体实施例，但是，本发明实施例并非局限于此，任何本领域的技术人员能思之的变化都应落入本发明的保护范围。