机器人的制作方法

本发明涉及一种机器人，该机器人被设计为在医疗护理、治疗、康复、诊断、咨询等过程中与人或患者进行主动或被动地、间接地或直接地交互。

背景技术：

应与人协作的机器人的应用领域中的主要重点是在老年人或其他需要照顾的人群的领域。在这种情况下，机器人(不一定必须被设计为类人机器人)在疗养院中或优选在家中与人协作，其不仅可以帮助人们处理日常家务，还可以为人们在其运动能力方面提供支持，以避免身体负荷的情况。在此有意义的是，这类“护理机器人”还要承担基本的医疗工作。

这样的医疗机器人是已知的并且大多在外科手术领域中使用，其中，这些机器人始终必须由使用者、医生来操作，例如通过适当的输入设备。

技术实现要素：

由此出发，本发明的目的在于提供一种机器人，该机器人除了实施在人的护理和支持方面的辅助活动外，还可以执行并提供其他的医疗服务。在此，本发明的一个目的是将主要在人机协作(mrk)领域的工业应用中已知的机器人应用于医学、护理、人的治疗和康复领域中。

该目的通过具有根据权利要求1所述特征的机器人以及具有根据权利要求18所述特征的机器人得以实现。

在一个方面，本发明提出了一种机器人，该机器人具有活动的基座部件并且设置有至少一个多关节的机械臂或操纵器，该操纵器或操纵器被设计为直接或间接地与人进行交互，并且该机器人还具有至少一个远程监控装置和/或至少一个远程诊断装置和/或至少一个遥测装置和/或至少一个远程治疗装置，其中，机械臂设计成依从性调控的(nachgiebigkeitsgeregelt)。

机械臂具有灵敏度，该灵敏度实现了机器人以预期的方式与人进行交互，而不会使人受伤。在本发明的意义上的交互不仅意味着简单地在某些位置上接触到人(这将在下面结合传感器和探头的使用进行解释)，而且还包括对肢体的主动引导、连同由人实施的运动的支持性引导或甚至仅通过由人实施的运动对机械臂的引导。

具有位置控制轴的机器人原则上不适合在上述触摸和共同运动的情况下与人或患者进行交互，因为必须测量从外部作用在机器人上的力以进行定位调控，这构成了所期望的动态特性的基础，该动态特性随后通过反向运动学(也称为导纳调控(admittanzregelung))而传递给机器人。在当前情况下，由于在许多不同位置实施的、其类型交替变化的机器人的运动，编程工作量将过高。所要求的位置调控必须非常精确地进行，但这是不可能的，因为人本身在与机器人交互的过程中可能会移动并因此会持续改变其位置。因此，由于所使用的调控原理，这样的机器人不能识别出运动过程中的这种偏离或者在位置和力方面识别出由人实施的运动，以对此做出相应的反应。

根据本发明，至少一个机械臂、优选机器人系统的所有待使用的机械臂应具有这样集成的依从性调控装置，或者配备有固有的依从性或者主动依从性和被动依从性的组合。为了能够在与人进行期望的交互过程中执行待实施的操作，为此在依从性特性方面应使用能够编程的、多轴的mrk机器人，优选轻型构造方式。

依从性调控例如基于所谓的阻抗调控，与已提及的导纳调控相反，阻抗调控具有在关节平面上进行的实际的扭矩调控。在此，根据期望的动态特性并考虑实际位置与定义的标称位置的偏差和/或考虑实际速度与标称速度的偏差和/或考虑实际的加速度与标称加速度的偏差，来确定力或力矩，该力或力矩经由机器人的已知运动学映射到相应的关节扭矩，相应的关节扭矩通过扭矩调控进行调整，其中，机器人的已知运动学由关节和轴的数量和布置以及自由度得出。为此而集成在关节中的力矩传感器元件可检测在位于关节中的驱动单元的传动装置的输出处普遍存在的一维扭矩，在调控过程中，该一维扭矩可以作为测量变量考虑到关节的弹性。特别地，与例如在导纳调控中在端部执行器上仅使用力矩传感器相反，使用相应的扭矩传感器装置在考虑到人体组织是软的并且依从性的条件下可以不仅测量施加在端部执行器上的力而且还可以测量施加在机器人的肢体上以及施加在由机器人保持的或通过机器人操纵的对象(例如探头或者人或单个肢体)上的力。转矩也可以通过机器人系统的结构和/或基部中的力传感器进行测量。特别地，还可以使用操纵器的各个轴之间的关节机构，该关节机构允许进行多轴的扭矩检测。还可以想到的是，配备有相应力传感器的平移接头。

以这种方式实现的mrk机器人的依从性调控和灵敏度在许多方面证明对本发明是有利的。根据本发明的机器人，其优选地被设计为活动的机器人，使得其可以在规定的空间内自由地并且优选自主地进行运动，以创新的方式将远程医疗领域与其关于与人的护理和支持方面的其他特性联系在一起，这些其他特性可以通过实施的依从性特征或灵敏特征来调整和实现。

远程医疗通常被理解为跨越患者与医生(“远程医生”)、治疗师、药剂师、护士等之间的空间和/或时间距离的诊断和治疗。在此，其不仅涉及远程诊断(例如，远程心脏病学或远程糖尿病学等)，还涉及实时的患者护理(例如，远程咨询、远程精神病学、远程治疗和远程康复等)。

在本发明的第一个设计方案中，至少一个多关节的机械臂或操纵器被设计为，其可以主动地操作至少一个远程监控装置和/或至少一个远程诊断装置和/或至少一个遥测装置和/或至少一个远程治疗装置，和/或可以与至少一个远程监控装置和/或至少一个远程诊断装置和/或至少一个遥测装置和/或至少一个远程治疗装置协作。

在根据本发明的机器人的一个优选的实施方式中，远程监控装置具有用于检测多种生命参数(例如血压、脉搏、ekg、血糖值等)的至少一个传感器，其中，操纵器被设计为，将至少一个传感器引导至人的身体与之相对应的测量位置处，并在另一个步骤中将传感器相应地放置在此处或沿着此处引导传感器，以能够实施测量。这也可以包括皮下测量。

在根据本发明的机器人的另一个优选的实施方式中，远程诊断装置具有至少一个超声波探头，其中，机械臂被设计为，将探头引导至人的身体的相应的记录位置和/或在保持接触的条件下沿着相应的记录位置独立地引导探头。机械臂另外还可以设计成，使得其可以根据记录的图像质量独立地改变探头在人体上的放置角度，其中，控制单元在必要时能够在执行检查的过程中实时地检查所记录的内容。

与之相关地，机器人的遥测装置设计为，将借助于传感器和/或探头检测到的数据(测量值、图像数据)传输至外部的接收位置，从而例如实现远程医生检查这些数据并允许已实施的监测系统，在出现偏差时引入适当的紧急措施。因此，可以将遥测装置设计成，与在待监护的患者的房间中实施的wlan直接通信。

此外，根据本发明设置为，机器人的远程治疗装置具有用于人的视听设备或界面，借助于该视听设备或界面可以在任何时间实现医生、护士等与患者或需要护理的人之间的通信，特别是取决于所实施的测量。这不仅使得需要护理的患者或人与远程的医生、护士或治疗师之间可以进行随机的通信，而且还可以在借助于机械臂以相应的方式进行的治疗步骤或测量的实施过程中进行通信。在进行通信期间，根据本发明甚至可以考虑机械臂与患者接触。

在本发明的意义上，治疗还可以包括以下可能性：如果在实时控制的条件下通过远程医生或治疗师控制机器人，特别是使用除颤器、注射器等的紧急情况下(其中，除颤器、注射器在这些紧急情况下被贴靠和放置在机器人上)，机器人可以借助于其机械臂“手动地”操纵人或者其身体部位或肢体。

活动的机器人被设计为，至少一个机械臂具有近端基部(肩部)和远端自由端部(手)，其中，远端端部配置为自动抓握传感器和/或探头或者抓握与传感器和/或探头相互作用的单独的端部执行器。

但是，在一个优选的实施方式中，传感器和/或探头已经整体集成在机械臂的远端自由端部中，例如优选用于测量血压、脉搏或接收ekg的传感器。

此外，根据本发明的机器人可以被设计成，使得主体或躯干被布置在活动的基座部件上，以使得操纵器的近端基部以移动的方式、特别是以线性移动的方式而引导。优选地，多关节的机械臂经由其躯干中的近端基部而向躯干的两侧引导。借助于活动的基座元件，机器人本身可以在空间中并因此相对于患者自由地移动。例如，机器人可以类似于移动机器人而被设计，如德国专利申请号102016004840a1中所描述的，其公开内容在此明确地提及。

优选地，头部或类头部设备设置在躯干上，头部或类头部设备可以包括远程治疗设备的视听设备，例如具有摄像头、麦克风和扬声器的屏幕或触摸屏。

根据本发明，至少一个机械臂优选被设计为7轴操纵器以实现相应的自由度，该自由度被相应地设计为是依从性调控的和/或力调控的。

如上所述地，根据本发明的机器人的这种调控原理被证明在将传感器或探头引导至患者的测量位置或记录位置方面是特别有利的。依从性调控可实现机械臂的灵敏特性。

因此，根据本发明进一步设置为，通过操纵器的力调控的和/或阻抗调控的平移运动和/或旋转运动和/或倾斜运动来进行传感器和/或探头相对于测量/记录位置的引导。通过这种方式，机器人可以通过独立运动或以远程控制的方式实际地“感觉到”和“感知到”在记录和测量位置处与人的接触点中的阻力，其中，远程控制过程中，远程医生可以通过界面的摄像头实时检查机械臂的行程和行为。在这种情况下，例如，通过达到或超过针对在远端端部处作用的力矩和/或在远端端部处作用的力而预设的阈值条件，和/或达到或超过远端端部处或端部执行器处现有的或可用的力-力矩标志或位置-速度标志，可以对存在的接触力进行定义或限制(为了避免伤害患者)。

通过不同的运动模式、力矩模式和/或力模式的这种依从性特性对于超声图像的记录是特别有利的，因为为了获得有效的超声图像，探头必须部分地相对于记录位置处的皮肤以不同的角度位置或以不同的力条件而引导到皮肤上，根据本发明，这可以由机器人根据其调控逻辑而自动地执行或者实时地通过远程医生来执行。

根据本发明被设计为依从的或灵敏的机器人不仅能够通过仅独立实施的(在必要时通过机器学习学到的)运动和活动实现与人的交互，而且还能改善远程医生或治疗师的远程控制。

操纵器通过其关节中的扭矩测量传感器和/或力测量传感器能够检测阻力(也称为反向力或反向力矩)，该阻力是在人与执行器接触或者人与由执行器引导的传感器和探头接触的情况下所产生的，基于这一事实，该反向力或反向力矩连同以视听方式检测到的其他数据(例如，患者对远程医生提出的问题的回答、疼痛感的告知、面部表情的记录等)作为反馈通过由远程医生操作的参考操纵器而传达给远程医生。该参考操纵器优选地与患者处的操纵器结构相同，并且将在此处记录到的力和力矩通过主动阻力传达给远程医生，在通过远程医生操作的过程中参考操纵器施加该主动阻力，以使得该远程医生可以实际地感觉到该主动阻力。以这样的方式，医生本人可以“感觉到”操纵器在现场所“感觉到”的感觉，并且相应地实时采取行动。换言之，医生会收到针对他所实施的机械臂的运动的触觉反馈。

在机械臂或操纵器的常规远程控制中，远程用户通过摄像头以可视的方式并且在必要时借助简单的触觉反馈信号(震动)实施的运动可以受到控制，按照本发明的设计方案实现了，在患者所在位置处由于人和机械臂之间的交互而出现的力和力矩以直接的方式或在必要时借助于转换因子(增强)经由参考操纵器(也称为控制操纵器)而传递给用户。

由于医生或治疗师通过操作参考操纵器而直接感觉到患者操纵器所检测到的力和扭矩，因此医生甚至能够以远程控制的方式对患者进行注射，或者治疗师能够通过患者操纵器来操纵患者的身体部位，例如进行按摩或引导肢体(类似于在康复练习的情况)，这些将结合本发明的第二方面进行解释。

由于在测量或记录位置处人的皮肤在接触传感器或探头的情况下自然会经软组织而凹陷，因此从根本上排除了已经提到的严格位置控制的机械臂的使用。

相反地，根据本发明提供的依从性调控允许机械臂执行受控制的自运动，以使得其可以在预设的记录位置上或者沿着预设的记录位置引导超声波探头。在这种情况下，机器人还能够独立地感测通过软组织的不同阻力。原则上，机器人操纵器必须识别传感器或探头与皮肤的接触的条件下实际状态是什么样的，按照本发明这可以通过相应的阈值条件和/或单独的标志来实现。

原则上，这些标志应理解为，在机器人操纵器上检测到的、超过简单的阈值的力和/或力矩和/或位置和/或速度的具体特征属性。例如，可以包括测量到的力、力矩、位置和/或速度的确定的时间特性，以及取决于这些参数的特征属性。

在根据本发明的另一优选实施方式中，机器人具有至少一个控制单元，该控制单元被设计成，在与人进行交互的过程中实现机器人的机器学习。通过设置适当的算法，可以使机器人能够适应于人或患者的行为和需求。例如，随着时间的流逝，机器人可以了解到某个肢体的运动性越来越受到限制，从而在引导该肢体的过程中机器人例如会根据该肢体产生的阻力来调整其力和扭矩。

此外，还可以在使用机器人之前对其进行预设，即，对其进行编程，以满足人的个人需要和个人行为。由此使得根据本发明的机器人成为用于治疗、护理、医疗和其他支持的个性化的自适应辅助系统。

在另一方面，本发明涉及一种具有至少一个多关节机械臂的机器人，该多关节机械臂是依从性调控的并被配置为，在与患者的肢体进行交互的过程中能够执行针对该肢体预定义的运动序列。

这样的运动序列可以例如是康复练习。在本发明的范围内，康复练习应理解为当前在医学、物理治疗、人体工程学等方面公认的任何操纵手段，其通常可以由医师、物理治疗师、职业治疗师等实施或执行。

在一个实施方式中，机械臂被设计为，在同时引导肢体的条件下(即，优选地在相应的力调控的和/或阻抗调控的平移运动和/或旋转运动和/或倾斜运动的条件下)执行该运动序列或康复练习。

可以通过例如执行器上的袖口状的固定部(即，多轴机械臂的远端端部)抓取或保持人的肢体，其中，为了实现所期望的运动序列，机械臂实施受控制的自运动或者以远程控制的方式通过治疗师经由参考操纵器实施参考运动，从而在引导肢体的同时将该运动序列的力变化过程和速度施加到该肢体上。

如本发明的第一方面所述，机器人或至少一个机械臂可以布置在移动基座上，或者固定地布置或者布置在坐具或卧榻的区域中。也可以考虑将机械臂布置在轮椅上。

在根据本发明的机器人的优选实施方式中，机械臂被设计为，在所执行的运动序列期间，可以检测到肢体的运动性。

在使用具有各个关节中的扭矩测量传感器和/或力测量传感器的机械臂中，能够检测到可能的阻力，该阻力在实施康复练习的过程中由于肢体缺乏运动性或者通过患者的主动作用而出现。该机械臂由于其依从性调控而能够立即在力、方向和速度方面适应于其他运动序列或以反过来的顺序和方向实施。这类阻力能够在远程控制的情况下通过治疗师借助参考操纵器映射。

优选地，机械臂应配置为，通过达到或超过在机械臂上作用的力矩和/或作用的力的至少一个预定阈值条件，和/或达到或超过机械臂上的预设的力/力矩标志和/或预设的位置/速度标志，来确定肢体的运动性。

在例如康复练习的情况下，运动序列根据患者的训练状态或日常形式而变化，从而机械臂通常可以不执行预定的严格的自运动。因此，在根据本发明的另一实施方式中，机器人可以具有至少一个控制单元，该控制单元被设计成，在与人进行交互的情况下实现机器人的机器学习，例如在可能待实施的运动序列的过程中。

在另外的实施方式中，根据本发明的第二方面的机械臂或操纵器还可包括至少一个远程监视装置和/或至少一个远程诊断装置和/或至少一个遥测装置和/或至少一个远程治疗装置。

根据本发明，由于阻抗调控而能够实现的顺从性特性，上述设计方案中的机器人或机械臂或者操纵器不论是由医生或治疗师远程控制还是通过能够编程的且能够学习的自运动而始终与人或患者进行交互，以使得通过机械臂在柔软的位置或肢体处施加在人上的力(和转矩)始终不会导致伤害。机械臂由于其传感器技术和阻抗调控而始终能够检测和识别软组织的依从性(例如在腹壁上对器官进行检查)或者定义肢体的运动性(例如在康复练习中)的肌肉极限或关节极限。

附图说明

本发明的其他优点和特征可从对借助附图示出的实施方式的描述中得出。附图中：

图1为根据本发明的第一方面的按照本发明的机器人的示意图；

图2为按照本发明的活动机器人的透视图；

图3是与人协作的活动机器人的示意图；

图4示意性示出了在患者侧的机械臂和参考机械臂之间的远程控制的布置；

图5为根据本发明第二方面的按照本发明的机器人的示意图；并且

图6为固定在轮椅上的机械臂。

具体实施方式

图1示出了根据本发明的移动机器人1的原理，其例如可以用作患者家庭中的护理/服务机器人。

根据不同的设计方案的要求，活动的机器人1被设计成具有至少一个远程监控装置2和/或至少一个远程诊断装置3和/或至少一个遥测装置4和/或至少一个远程治疗装置5。此外，机器人1可以具有至少一个控制单元18，该控制单元18被设计用于实现机器人1的机器学习。

如图2所示，活动的机器人1由活动的基座部件6组成，该基座部件6用作能够移动的平台，机器人1借助该平台可以在平面上前移。为此，可以在基座部件内布置电机驱动的轮子。

躯干7位于活动的基座部件6上，该躯干7在必要时可以布置为能够相对于基座部件6围绕其纵轴旋转。头部8位于躯干7上，该头部8可以以能够相对于躯干7旋转的方式布置。

头部8具有以屏幕形式的界面9，该界面9具有集成的摄像头和扬声器。通过该界面9能够与外部世界进行任何通信，例如在视频电话的情况下。

在躯干7的两侧设置了机械臂或操纵器10，其由多个彼此关节连接的轴节11组成。轴节11或关节的数量定义了这种操纵器10所提供的自由度的总数。

根据本发明，这些机械臂10以这样的方式被调控，即，它们是依从性的和灵敏的。

每个操纵器10具有布置在躯干7处的近端基部12和自由的远端端部13，例如手状的抓握机构。

近端基部12能够相对于躯干7沿其纵向方向上线性滑动移动，即，每个操纵器10的近端基部12分开地移动。

根据本发明，在手13中集成有至少一个传感器14，其被设计为，身体或皮肤上的相应测量位置处与人接触的情况下检测各种生命值。

在躯干7的背面上设有存放架15，在该存放架15中例如设有其他传感器，特别是超声波探头16，或诸如除颤器之类的紧急装置。

根据本发明的机械臂10的依从性调控设计允许通过自由的远端抓具13直接抓握传感器16并将其引导至患者。即，轴节11以这样的方式设计、定尺寸并且彼此关节连接并且能够致动驱动，以使得操纵器10进行运动，在运动过程中，其远端自由端部13能够直接移动到躯干7的旁侧的、腹面的和/或背侧的区域或表面。操纵器的运动性还允许直接从机器人前方或后方的地板上以及侧面抬起物体，并且可以到达为了实施检测过程而躺着或坐着的患者身上的几乎任何位置。

图3中示意性示出了按照本发明的机器人1与人17的交互。

具有机械臂10的机器人1借助其远端手13而将超声波探头16引导至处于坐姿的人17的膝盖处，以便在此处执行相应的记录，其中，在超声检查过程中，人17经由界面9直接与医生进行视频和语音联系。

但是，如图4所示，医生也可以通过操作参考操纵器或机械臂来远程控制该运动。

图4示意性示出了一种出于医学或其他治疗应用目的而远程控制机器人1或至少一个机械臂10的按照本发明的可能性。

当机器人1位于患者处时，参考或控制机器人19位于医生a处。控制机器人19具有参考操纵器20，其与患者侧的机器人1的机械臂10结构相同。换言之，医生侧的参考操纵器20具有相同数量的自由度并且在包括扭矩传感器和力传感器的关节中具有相同结构的驱动单元。

医生a通过用他的手h相应地引导参考操纵装置20来操作参考操纵装置20，其中，由医生a施加在参考操纵装置20中或参考操纵装置20上的运动在其质量和数量方面转化成机械臂10的相应的运动，这由图4中的箭头表示。

换句话说，医生a实施运动，以例如将探头引导至患者待检查的身体位置处，并且在这种情况下载参考操纵器20中出现的力和扭矩(其整体仅定义限定的运动序列)以相同的方式传递到机械臂10上，其中，经由设置在机器人1中的视听装置(摄像头、麦克风)，医生a可以实时地监测和控制检查的过程。

但是，根据本发明，以这样的方式向医生a进行基本的反馈，即，在与人的交互的情况下(在此例如是在将探头放置在柔软的身体位置上的情况下)机械臂1的运动过程中出现的阻力由于反作用力和反扭矩而被机械臂10的关节中的相应的传感器检测到并且以相同的方式实时地传输至参考操纵器20，该参考操纵器20通过关节中的自身驱动单元的激活而将其传达给医生a，而医生移动或引导参考操纵器20，这同样通过箭头示出。因此，医生a可以自己感觉到这些阻力，从而调整其进一步的行为并匹配进一步的运动序列。

在医生侧的参考操纵器20与患者侧的机械臂10之间的力和扭矩的传递可以经由相应的本地或全球的网络21(wlan、5g等)进行，在传递过程中可以在某些情况下使用两个方向的预设转换因子(力的增强或减小)。

还可以设置为，机器人1单独地与该患者相协调，这已经事先通过针对患者的编程或在更长的交互过程中通过机器人1进行了机器学习，由此创建了定义的阈值条件，该阈值条件例如以力、力矩、位置和/或速度标志和/或参数的形式形成。以这种方式可以避免医生a对参考操纵器20进行错误地操作，错误的操作例如可能是过度用力地放置探头，而这将在远程医疗应用的操作和练习过程中导致患者的疼痛和损伤。而且可以使用这样的阈值条件，以使得机械臂10在与人进行交互的过程中施加正确的、适当的力和力矩，机器人通过机器学习的经验值来获知该力和力矩，即，适应于由医生a预设的运动的数量方面，即使医生a从一开始就在这方面错误地操作了参考操纵器20。因此，根据本发明，机器人1作为自适应的辅助系统能够在必要时纠正医生a的命令。

根据本发明，上述特性和条件还可以应用于远程康复情况下的措施，其中，如图5所示，远程控制定义的运动序列，例如重复康复练习。

治疗师t远程地(通过网络21)操作参考操纵器20。在患者p处设置具有相同结构的操纵器22，该操纵器22可以通过其端部执行器和相应的人体工程学装置(例如袖口23)保持并引导患者p的手臂。

治疗师t借助手h在参考操纵器20上执行的运动序列通过检测在此情况下出现的力和扭矩而以相同的方式或在考虑预设的转换因子的条件下传递至患者侧的操纵器22，即，控制关节中的驱动单元，以使得在引导患者p的手臂的过程中以相应的方式转换该运动序列，这通过箭头示意性示出。

如上所述，治疗师t可以收到关于患者p处出现的阻力的反馈，同样地可以考虑阈值条件以避免伤害。

但是，在本发明的优选实施例中不需要远程控制，即，不需要由治疗师t指定，而是机械臂22以这种方式设计并且本身已经能够在引导患者p的肢体的过程中执行预设的运动序列。

这样的运动序列可以被存储在相应的控制单元的存储器中，在存储器上患者p或其病象通过相应的预编程被单独地适配和/或通过机器学习被进一步修改和个性化。

通过机械臂22例如在康复练习的过程中引导患者p的手臂，机械臂22可以在此期间通过在各个关节中的驱动单元的力测量传感器和扭矩测量传感器立即识别出在引导手臂的过程中出现的阻力，并停止、匹配进一步的运动或者返回引导，其中，所述阻力可以是肌肉性质的和/或是关节特定的或者由于患者p的特征而直接产生的。换言之，能够映射为反作用力和/或反力矩的阻力的检测可以用作用于评价运动能力的标准。

还可能的是，患者p在由其施加的康复运动或训练序列过程中使机械臂22自动运动，其中，机械臂22处于重力补偿状态，因此可以无阻力地被引导并且检测由患者p的运动产生的力和扭矩。

在这方面，机械臂22还可以用作一种用于肌肉塑造和运动性的训练设备。机械臂22以这种的方式进行编程，以使得在由患者p执行定义的运动序列时，机械臂22抵抗定义的阻力，该阻力也可能在练习过程中改变。由于根据本发明的机器人能够在任何时间检测到相应的力和扭矩，因此这种阻力或阻力变化过程可以以患者p个性化的方式预编程和/或通过机器学习由机器人自身在几个练习单元上确定。

这种机械臂22可以固定地布置活动平台上，或者例如还可以布置在轮椅24上，如图6所示。

根据本发明，所有上述实施方式和应用示例的共同之处在于，患者侧的操纵器10、22以及医生或治疗师侧的操纵器20均被设计、配置或编程作为依从性调控的并且灵敏的机械臂。这种机器人以及机器人所嵌入的系统均优选设计作为机器学习系统。