大行程电动夹爪的制作方法

1.本技术属于自动化生产设备技术领域，更具体地说，是涉及一种大行程电动夹爪。


背景技术：

2.随着生产技术的不断发展，对生产加工的自动化程度要求越来越高，电动夹爪在生产加工中的应用越来越广泛。电动夹爪是一种通过电机或气缸等驱动，带动夹爪进行物料夹取的自动化装置。
3.目前，市面上的大行程电动夹爪，如申请号201910252224.4发明申请公开的大行程电动夹爪，由于转子轴与丝杠需要通过紧固件连接，难以确保转子轴与丝杠的同心度，而且由于驱使夹爪开合的推动件只受到单侧支撑，在移动过程中容易发生晃动，导致夹爪在开合过程中的稳定性下降。


技术实现要素：

4.本技术的目的在于提供一种大行程电动夹爪，包括但不限于解决转子轴与丝杠的同心度差、推动件在移动过程中稳定性差的技术问题。
5.为了实现上述目的，本技术提供了一种大行程电动夹爪，包括支撑座、一对夹持组件和驱动组件，一对所述夹持组件相对设置并转动连接于所述支撑座上，所述驱动组件安装于所述支撑座远离一对所述夹持组件的一端，所述支撑座包括位于一对所述夹持组件之间的支撑部，所述驱动组件包括电机、螺母和推动件，所述电机的转子轴具有伸出部，所述伸出部伸入于所述支撑座内，所述伸出部远离所述电机的转子的一端穿过所述推动件后，转动连接于所述支撑部上，且所述伸出部开设有螺纹，所述螺母螺纹连接于所述伸出部上，所述推动件套接于所述螺母上，并分别与一对所述夹持组件铰接，能够驱使一对所述夹持组件开合。
6.在一些实施例中，所述支撑座的至少一个内壁上开设有导向槽，所述导向槽的长度方向与所述转子轴的轴向平行；所述推动件的侧壁上设有限位凸起，所述限位凸起伸入于所述导向槽内形成滑动连接。
7.在一些实施例中，所述夹持组件包括夹指、第一连杆和第二连杆，所述第一连杆的一端和所述第二连杆的一端分别与所述支撑座转动连接，所述第一连杆的另一端和所述第二连杆的另一端分别与所述夹指转动连接，所述第二连杆与所述支撑座连接的一端还与所述推动件铰接。
8.在一些实施例中，所述第二连杆与所述支撑座连接的一端设有第一连接部，所述推动件设有第二连接部，所述驱动组件还包括连接件，所述连接件的两端分别与所述第一连接部和所述第二连接部铰接。
9.在一些实施例中，所述连接件为工字型件，所述第一连接部和所述第二连接部分别伸入于所述工字型件的两个凹槽内，并通过第一联接销与所述工字型件铰接。
10.在一些实施例中，一对所述夹持组件对称设置，所述推动件的移动方向位于一对
所述夹持组件的夹角中线上。
11.在一些实施例中，所述支撑部上设有轴承，所述伸出部远离所述转子的一端插接于所述轴承中。
12.在一些实施例中，所述支撑座包括第一座体和第二座体，所述第一座体与所述第二座体相对设置，并拼接形成安装腔和避让口，所述第一座体远离所述避让口的座壁开设有第一安装孔，所述第一安装孔和所述避让口分别与所述安装腔连通；所述支撑部的两端分别固定连接于所述第一座体的内壁和所述第二座体的内壁上。
13.在一些实施例中，所述大行程电动夹爪还包括控制组件，所述控制组件安装于所述电机远离所述推动件的一侧，所述控制组件包括主控电路板和编码器，所述编码器的电路板与所述主控电路板相对设置，并分别与所述转子轴垂直。
14.在一些实施例中，所述编码器包括磁铁，所述磁铁固定连接于所述转子轴远离所述支撑座的一端；所述主控电路板的中部开设有避让孔，所述转子轴远离所述支撑座的一端穿过所述避让孔，所述磁铁与所述编码器的电路板间隙配合。
15.本技术提供的大行程电动夹爪的有益效果：采用在电机的转子轴的伸出部上开设螺纹作为丝杠，与螺母组成丝杠螺母副，避免了相关技术中转子轴与丝杠连接难以确保同心度的问题，并且由于伸出部的两端分别支撑在转子和支撑部上，实现了双侧支撑，使得由螺母带动的推动件在移动过程中不容易发生晃动，从而有效地解决了转子轴与丝杠的同心度差、推动件在移动过程中稳定性差的技术问题，有利于提升大行程电动夹爪在运行过程中的稳定性。
附图说明
16.为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。
17.图1为本技术实施例提供的大行程电动夹爪的立体示意图；
18.图2为本技术实施例提供的大行程电动夹爪的纵剖面示意图；
19.图3为本技术实施例提供的大行程电动夹爪的立体分解示意图。
20.其中，图中各附图标记：
21.1—大行程电动夹爪；
22.10—支撑座、11—第一座体、12—第二座体、13—支撑部、14—轴承、101—安装腔、102—避让口、103—导向槽、110—第一安装孔；
23.20—夹持组件、21—夹指、22—第一连杆、23—第二连杆、24—第二联接销、25—第三联接销、211—第三安装孔、212—第四安装孔、221—第五安装孔、222—第六安装孔、231—第七安装孔、232—第八安装孔、233—第一连接部；
24.30—驱动组件、31—电机、32—螺母、33—推动件、34—连接件、35—第一联接销、311—转子轴、312—转子、330—第二安装孔、331—第二连接部、332—限位凸起、340—凹槽、3110—伸出部；
25.40—控制组件、41—主控电路板、42—编码器的电路板、43—磁铁、410—避让孔；
26.50—外壳、51—壳体、52—盖体。
具体实施方式
27.为了使本技术所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。
28.需说明的是：当部件被称为“固定在”或“设置在”另一个部件，它可以直接在另一个部件上或者间接在该另一个部件上。当一个部件被称为是“连接在”另一个部件，它可以是直接或者间接连接至该另一个部件上。当一个部件被称为与另一个部件“电连接”，它可以是导体电连接，或者是无线电连接，还可以是其它各种能够传输电信号的连接方式。术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利的限制，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语的具体含义。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。术语“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
29.请一并参阅图1至图3，本技术提供了一种大行程电动夹爪1，大行程电动夹爪1包括支撑座10、一对夹持组件20和驱动组件30，一对夹持组件20相对设置，并且分别转动连接在支撑座10上，驱动组件30安装在支撑座10远离一对夹持组件20的一端，其中，支撑座10包括位于一对夹持组件20之间的支撑部13，即支撑部13位于一对夹持组件20的间隔处，驱动组件30包括电机31、螺母32和推动件33，电机31的转子轴311具有伸出部3110，伸出部3110伸入在支撑座10内，伸出部3110远离电机31的转子312的一端穿过推动件33后，转动连接在支撑部13上，并且伸出部3110开设有螺纹，即伸出部3110的外壁开设有外螺纹，螺母32螺纹连接在伸出部3110上，推动件33套接在螺母32上，并且分别与一对夹持组件20铰接，能够驱使一对夹持组件20张开或合拢。
30.具体地，一对夹持组件(即夹爪)20分别布置在支撑座10的两侧，转子轴311的伸出部3110、螺母32和推动件33分别容置在一对夹持组件20的间隔处，螺母32的内螺纹与伸出部3110的外螺纹啮合连接，螺母32与转子轴311(既起到转子轴的作用，又起到丝杠的作用)组成丝杠螺母副，而推动件33开设有第二安装孔330，第二安装孔330贯穿推动件33，推动件33通过第二安装孔330套接在螺母32上，使得推动件33能够跟随螺母32沿伸出部3110作往复直线移动，伸出部3110远离转子312的一端穿过螺母32的内孔和推动件33的第二安装孔330后与支撑部13转动连接。在实际应用中，电机31启动时，会驱使转子轴311绕其轴线转动，转子轴311转动时，会带动螺母32和推动件33沿伸出部3110作往复直线移动，同时推动件33会推顶或牵引一对夹持组件20张开或合拢。
31.本技术提供的大行程电动夹爪1，采用在电机31的转子轴311的伸出部3110上开设螺纹作为丝杠，与螺母32组成丝杠螺母副，避免了相关技术中转子轴与丝杠连接难以确保同心度的问题，并且由于伸出部3110的两端分别支撑在转子312和支撑部13上，实现了双侧
支撑，使得由螺母32带动的推动件33在移动过程中不容易发生晃动，从而有效地解决了转子轴与丝杠的同心度差、推动件在移动过程中稳定性差的技术问题，有利于提升大行程电动夹爪1在运行过程中的稳定性。
32.可选地，请参阅图3，作为本技术提供的大行程电动夹爪的一个具体实施例，在支撑座10的至少一个内壁上开设有导向槽103，导向槽103的长度方向与转子轴311的轴向平行；同时，在推动件33的侧壁上设置有限位凸起332，限位凸起332伸入在导向槽103内形成滑动连接。具体地，支撑座10具有相对设置的两个内壁，推动件33位于支撑座10相对设置的两个内壁之间，并且推动件33朝向支撑座10内壁的侧壁形成有限位凸起332，限位凸起332的位置与导向槽103的位置对应，限位凸起332伸入导向槽103后与支撑座10的内壁形成滑动连接。从而在大行程电动夹爪1的运行过程中，推动件33会在螺母32的带动下沿导向槽103在转子轴311的轴向上作往复直线移动，即使没有夹持组件20的限制，推动件33也不会在直线移动的过程中绕伸出部3110转动，有利于提升推动件33在移动过程中的稳定性。优选地，在支撑座10相对设置的两个内壁上都开设有导向槽103，在推动件33的侧壁上设置有两个限位凸起332，限位凸起332与导向槽103一一对应，使得推动件33在移动过程中的稳定性更好。
33.可选地，请参阅图2和图3，作为本技术提供的大行程电动夹爪的一个具体实施例，每个夹持组件20包括夹指21、第一连杆22和第二连杆23，其中，第一连杆22的一端和第二连杆23的一端分别与支撑座10转动连接，第一连杆22的另一端和第二连杆23的另一端分别与夹指21转动连接，并且第二连杆23与支撑座10连接的一端还与推动件33铰接。具体地，夹指21开设有第三安装孔211和第四安装孔212，第一连杆22的两端分别开设有第五安装孔221和第六安装孔222，第二连杆23的两端分别开设有第七安装孔231和第八安装孔232，同时在支撑座10内设置有四个第三联接销25，其中，第五安装孔221的位置与第三安装孔211的位置对应，通过第二联接销24穿设在第三安装孔211和第五安装孔221中，可以将第一连杆22的一端与夹指21连接在一起并且实现转动连接，第七安装孔231的位置与第四安装孔212的位置对应，通过另一个第二联接销24穿设在第四安装孔212和第七安装孔231中，可以将第二连杆23的一端与夹指21连接在一起并且实现转动连接，通过第三联接销25穿设在第六安装孔222中，可以将第一连杆22的另一端转动连接在支撑座10上，通过另一个第三联接销25穿设在第八安装孔232中，可以将第二连杆23的另一端转动连接在支撑座10上，并且第二联接销24与另一个第二联接销24、第三联接销25与另一个第三联接销25以及第二联接销24与第三联接销25相互平行，在同一夹持组件20上的两个第二联接销24的轴线和两个第三联接销25的轴线分别经过一个平行四边形的四个交点，从而能够确保一对夹指21的夹持面在移动过程中保持平行，有利于提升一对夹持组件20开合时的稳定性；而且在第二连杆23与支撑座10连接的一端还开设有第九安装孔，第九安装孔位于第八安装孔232靠近第六安装孔222的一侧，同时推动件33开设有第十安装孔，通过第一联接销35穿设在第九安装孔和第十安装孔中，可以将第二连杆23与支撑座10连接的一端与推动件33连接在一起并且实现铰接，从而通过推动件33可以驱使一对夹持组件20实现张开或合拢。
34.可选地，请参阅图2和图3，作为本技术提供的大行程电动夹爪的一个具体实施例，第二连杆23与支撑座10连接的一端设置有第一连接部233，同时，推动件33设置有第二连接部331，驱动组件30还包括连接件34，连接件34的两端分别与第一连接部233和第二连接部
331铰接。具体地，第一连接部233开设有第九安装孔，第二连接部331开设有第十安装孔，连接件34的两端分别开设有第十一安装孔和第十二安装孔，第九安装孔的位置与第十一安装孔的位置对应，第十安装孔的位置与第十二安装孔的位置对应，通过第一联接销35穿设在第九安装孔和第十一安装孔中，可以将第二连杆23与支撑座10连接的一端与连接件34连接在一起并且实现铰接，通过另一个第一联接销35穿设在第十安装孔和第十二安装孔中，可以将推动件33与连接件34连接在一起并且实现铰接。在大行程电动夹爪1的运行过程中，推动件33通过两个连接件34驱使一对夹持组件20实现张开或合拢，从而有利于增大夹指21的行程。
35.可以理解的是，由于“联接销”与“安装孔”是面接触，有利于提升“连杆”与“夹指”、“连杆”与“支撑座”以及“连杆”与“推动件”装配的精度和稳定性。
36.可选地，请参阅图3，作为本技术提供的大行程电动夹爪的一个具体实施例，连接件34为工字型件，第一连接部233和第二连接部331分别伸入在工字型件的两个凹槽340内，并且通过第一联接销35与工字型件铰接。即连接件34具有四个端部，其中，位于同一个凹槽340两侧的两个端部分别开设有第十一安装孔，位于另一个凹槽340两侧的两个端部分别开设有第十二安装孔，具有第十一安装孔的两个端部将第一连接部233夹持，具有第十二安装孔的两个端部将第二连接部331夹持。从而使得第一连接部233和第二连接部331分别与连接件34的连接更加稳固。
37.可选地，请参阅图2，作为本技术提供的大行程电动夹爪的一个具体实施例，一对夹持组件20对称设置，推动件33的移动方向位于一对夹持组件20的夹角中线上。即一对夹持组件20的夹角中线与转子轴311的轴线在同一直线上。从而确保了推动件33能够驱使一对夹持组件20朝相反方向以相同的速度摆动。
38.可选地，请参阅图3，作为本技术提供的大行程电动夹爪的一个具体实施例，在支撑部13上设置有轴承14，转子轴311的伸出部3110远离转子312的一端插接在轴承14中。具体地，在支撑部13朝向转子轴311的表面上开设有容置槽，轴承14容置在容置槽内并且固定连接在支撑部13上，伸出部3110远离转子312的一端插接在轴承14的内圈内。从而通过轴承14能够有效地降低转子轴311与支撑部13的摩擦。
39.可选地，请参阅图1至图3，作为本技术提供的大行程电动夹爪的一个具体实施例，支撑座10包括第一座体11和第二座体12，其中，第一座体11与第二座体12相对设置，并且第一座体11与第二座体12拼接形成安装腔101和避让口102，第一座体11远离避让口102的座壁开设有第一安装孔110，第一安装孔110和避让口102分别与安装腔101连通；同时，支撑部13的两端分别固定连接在第一座体11的内壁和第二座体12的内壁上。具体地，夹持组件20的一端伸入在安装腔101内，并且转动连接在第一座体11的内壁和第二座体12的内壁上，夹持组件20的另一端穿过避让口102伸出在支撑座10外；电机31安装在第一座体11远离避让口102的座壁上，并且转子轴311的伸出部3110穿过第一安装孔110伸入在安装腔101内，螺母32和推动件33容置在安装腔101内。
40.可选地，请参阅图2和图3，作为本技术提供的大行程电动夹爪的一个具体实施例，大行程电动夹爪1还包括控制组件40，控制组件40安装在电机31远离推动件33的一侧，控制组件40包括主控电路板41和编码器，编码器的电路板42与主控电路板41相对设置，并且分别与转子轴311垂直。具体地，编码器和电机31分别与主控电路板41电连接，通过编码器可
以将转子轴311的角位移转换成电信号发送给主控电路板41，从而通过主控电路板41能够精确地控制转子轴311的角速度，进而实现对一对夹持组件20的精确控制；在本技术的一些实施例中，大行程电动夹爪1还包括外壳50，外壳50包括壳体51和盖体52，其中，壳体51固定连接于支撑座10远离一对夹持组件20的一端，并且壳体51的两端分别开设有第一开口和第二开口，第一开口与第一座体11的第一安装孔110对接，第二开口被盖体52封盖，电机31和控制组件40安装在壳体51内，转子轴311的伸出部3110依次穿过第一开口和第一安装孔110后伸入在安装腔101内，控制组件40位于电机31靠近第二开口的一侧，主控电路板41和编码器的电路板42沿转子轴311的轴向平行布置，有利于充分利用壳体51内部的有限空间，使得大行程电动夹爪1的结构更加紧凑。
41.可选地，请参阅图2和图3，作为本技术提供的大行程电动夹爪的一个具体实施例，编码器包括磁铁43，磁铁43固定连接在转子轴311远离支撑座10的一端；主控电路板41的中部开设有避让孔410，转子轴311远离支撑座10的一端穿过避让孔410，磁铁43与编码器的电路板42间隙配合。即编码器是磁性编码器，主控电路板41位于电机31的转子312和编码器的电路板42之间。从而有利于减小大行程电动夹爪1的轴向长度，使得大行程电动夹爪1可以进一步地小型化。
42.可以理解的是，本技术中的术语“套接”、“固定连接”可以是通过螺栓和螺母配合连接、或者通过螺钉连接，也可以是焊接。
43.以上所述仅为本技术的较佳实施例而已，并不用以限制本技术，凡在本技术的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本技术的保护范围之内。