一种工业机器人偏置结构手腕的制作方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及工业机器人领域，具体涉及一种工业机器人偏置结构手腕。
【背景技术】
[0002]工业机器人本体结构对机器人的性能起关键作用，针对一些特殊行业:如打磨、切害J、弧焊等，对于机器人腕部运动范围要求比较大。如图16所示，传统的工业机器人采用双支撑的腕部结构，很大程度上限制5轴的动作范围，使本来仅需要动作5轴就可以实现的动作，必须转而通过动作其他轴才能实现；在实际生产中增加了工序的节拍时间，极大程度降低了生产效率。
【发明内容】
[0003]本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供一种5轴动作空间不受限制，提高生产效率的工业机器人偏置结构手腕。
[0004]为了实现上述目的，本发明采用的技术方案为:
[0005]该工业机器人偏置结构手腕，包括连接壳体，所述连接壳体一端和工业机器人臂部连接，所述连接壳体另一端上设有连接法兰，所述连接法兰上设有和设于连接壳体内的动力机构I连接的减速机I ;还包括手腕体，所述手腕体一端和所述减速机I连接，所述手腕体的另一端设有减速机II，所述减速机II和设于所述手腕体及所述连接壳体内的动力机构II连接。
[0006]所述动力机构I包括设于所述连接壳体内的电机1、和电机I连接的输入带轮
1、输出带轮I及连接所述输入带轮I和输出带轮I的同步带I，所述减速机I和所述输出带轮I连接。
[0007]所述动力机构II包括设于所述连接壳体内的电机I1、和电机II连接的输入带轮
I1、输出带轮II及连接所述输入带轮II和输出带轮II的同步带II;还包括一端和所述输出带轮II连接的输入轴，所述手腕体内设有和所述输入轴另一端连接的输入齿轮，所述减速机II上设有和所述输入齿轮啮合的输出齿轮。
[0008]所述输出带轮I及减速机I套装在所述输入轴上；所述减速机I和输出带轮I连接，所述输出带轮I上设有和输入轴连接的轴承I。
[0009]所述连接法兰和所述连接壳体通过螺钉连接，所述连接法兰上设有支撑所述减速机I的定位台阶。
[0010]和所述输入齿轮连接的输入轴一端上设有和所述手腕体连接的轴承杯，所述轴承杯内设有和所述输入轴连接的轴承II。
[0011]所述输入齿轮及输出齿轮为圆弧齿轮，所述输入齿轮和所述输入轴通过键连接，所述输入齿轮一端伸入所述轴承杯内压在所述轴承II 一端上，所述轴承杯内设有压紧所述轴承II的另一端的定位挡圈。
[0012]所述输出齿轮通过一连接轴和所述减速机II连接；所述减速机II和所述连接轴一端连接，所述输出齿轮和所述连接轴的另一端通过键连接；所述输出齿轮上设有和所述手腕体连接的轴承III。
[0013]所述减速机II上设有安装末端执行器的末端法兰。
[0014]所述连接壳体顶部和底部均设有盖板，所述盖板和所述连接壳体可拆卸连接。
[0015]本发明的优点在于:该工业机器人偏置结构手腕，通过手腕部分合理结构设计，采用单支撑结构，使五轴减速机的活动空间不受限制；进而使工业机器人的五轴能360度自由旋转，减少工序的节拍时间，能够极大程度提高工作效率，节省生产成本；且其结构简单，易于加工制造，对于一些特殊行业适应性强。
【附图说明】
[0016]下面对本发明说明书各幅附图表达的内容及图中的标记作简要说明:
[0017]图1为本发明一种工业机器人偏置结构手腕结构示意图。
[0018]图2为本发明一种工业机器人偏置结构手腕连接壳体结构示意图。
[0019]图3为本发明一种工业机器人偏置结构手腕减速机I示意图。
[0020]图4为本发明一种工业机器人偏置结构手腕的连接法兰示意图。
[0021]图5为本发明一种工业机器人偏置结构手腕输出带轮I和固定在输出带轮I的组件结构示意图。
[0022]图6为本发明一种工业机器人偏置结构手腕输出带轮II和固定在输出带轮II上的组件结构示意图。
[0023]图7为本发明一种工业机器人偏置结构手腕输入齿轮与装在输入齿轮上面的组件结构示意图；
[0024]图8为本发明一种工业机器人偏置结构手腕的手腕体示意图；
[0025]图9为本发明一种工业机器人偏置结构手腕减速机II及输出齿轮等组件示意图；
[0026]图10为本发明一种工业机器人偏置结构手腕电机II及输入带轮II等组件结构示意图；
[0027]图11为本发明一种工业机器人偏置结构手腕电机I及输入带轮I等组件结构示意图；
[0028]图12为本发明一种工业机器人偏置结构手腕同步带I示意图；
[0029]图13为本发明一种工业机器人偏置结构手腕同步带II示意图；
[0030]图14为本发明一种工业机器人偏置结构手腕外部结构示意图。
[0031]图15为本发明一种工业机器人偏置结构手腕末端法兰示意图。
[0032]图16为现有技术中工业机器人偏置结构手腕结构示意图。
[0033]上述图中的标记均为:
[0034]1、连接壳体，2、减速机I，3、连接法兰，4、输出带轮I，5、输出带轮II，6、输入轴，7、手腕体，8、减速机II，9、输入带轮II，10、输入带轮I，11、同步带I，12、同步带II，13、盖板，14、末端法兰。
[0035]51、油封，52、轴承I，53、挡圈。61、固定板。
[0036]71、平键I，72、输入轴，73、轴承杯，74、轴承II，75、定位挡圈，76、平键I，77、输入齿轮。
[0037]91、调整垫，92、连接轴，93、隔套，94、轴承III，95、输出齿轮，96、平键III。
[0038]101、安装板II，102、平键IV，103、带轮II固定板，103、电机II。
[0039]111、安装板I，113、平键V，114、带轮I固定板，115、电机I。
[0040]141、盖板 I，142、盖板 II。
【具体实施方式】
[0041]下面对照附图，通过对实施例的描述，对本发明的【具体实施方式】作进一步详细的说明。
[0042]如图1所示，该工业机器人偏置结构手腕，用于六自由度工业机器人上，包括连接壳体1，连接壳体I 一端和工业机器人臂部连接，连接壳体I另一端上设有连接法兰3，连接法兰3上设有减速机I 2，减速机I 2和设于连接壳体I内的动力机构I连接，减速机I 2为五轴减速机；还包括手腕体7，手腕体7 —端和减速机I 2连接，手腕体7的另一端设有减速机II 8，减速机II 8为六轴减速机，减速机II 8和设于手腕体7及连接壳体I内的动力机构II连接。
[0043]该工业机器人偏置结构手腕，通过手腕部分合理结构设计，采用单支撑结构，使五轴减速机的转动空间不受限制；进而使工业机器人的五轴能360度自由旋转，能够减少工序节拍时间，极大程度提高工作效率，节省生产成本；且其结构简单，易于加工制造，对于一些特殊行业适应性强。
[0044]图2为连接壳体1，其作用是支撑传动部件，如图14所示，连接壳体I顶部和底部均设有盖板，盖板和连接壳体I可拆卸连接。盖板分为盖板I 142及盖板II 141，盖板作为表面覆盖件，作用是保护内部传动部件和外表美观作用。
[0045]图3为减速机I 2，减速机I 2传递和放大扭矩，其输出端通过螺钉固定在手腕体7上，其输入端和动力机构I连接。
[0046]图4为连接减速机I 2和连接壳体I的连接法兰3，连接法兰3和连接壳体I通过螺钉连接，连接法兰3上设有支撑减速机I 2的定位台阶。连接法兰3为减速机I 2转动时提供定位支撑作用，定位台阶和减速机I 2外壁结构相适配。
[0047]如图1所示，动力机构I包括设于连接壳体I内的电机I 114、和电机I 114连接的输入带轮I 10、输出带轮I 4及连接输入带轮I 10和输出带轮I 4的同步带I 11，减速机I 2和输出带轮I 4连接。电机I 114工作时，通过带传输机构，五轴减速机能360度自由旋转，五轴减速机带动手腕体7进行360度自由旋转运动，进而实现工业机器人手腕的一个自由度运动。
[0048]动力机构II