工业用机器人的制作方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及一种具有包括制动部的驱动轴的工业用机器人。
【背景技术】
[0002]图9是一般的工业用机器人的侧视图。图9所示的工业用机器人100是六轴垂直多关节机器人，具有六个驱动轴Jl?J6。在机器人臂101的前端部安装有用于把持或者载置工件W的手102。通过适当地驱动六个驱动轴，使手102移动到期望位置，由此搬运工件I
[0003]图10是图9所示的一个驱动轴J3的放大图。在图10所示的驱动轴J3中，在伺服电动机9与机器人臂101之间配置有多个齿轮I?4和减速机5。伺服电动机9由电动机主体8以及与电动机主体8成一体的制动部7构成。
[0004]在使机器人100动作时，使制动部7为解除状态，并且驱动电动机主体8来进行位置控制。而且，在需要紧急停止机器人100时、例如在回避危险时、停电、发生故障时，使用制动部7对驱动轴J3进行制动。
[0005]在图9中，在伺服电动机9中组装有一个制动部7。在日本特开2009-95939号公报中，一个制动部和一个追加制动部直列地组装在伺服电动机中，由此提高制动力。
[0006]然而，在以往技术中，在制动部7自身发生故障的情况下，不能安全地使机器人100制动。在这种情况下，如图9中箭头所示，机器人臂101由于重力而绕驱动轴J3向下方转动，由此，存在由于机器人臂101自身而导致周边设备损伤、或者工件W从手102滑落使得周边设备损伤的可能性。
[0007]另外，在日本特开2009-95939号公报所公开的结构中，追加制动部插入配置在驱动轴的动力传递路径。因此，即使在追加制动部发生故障、或者不需要追加制动部而需要将其拆卸的情况下，如果是将追加制动部拆卸的状态则也无法驱动机器人。另外，追加制动部的更换作业也繁杂。
[0008]另外，在伺服电动机内部能够组装两个制动部。然而，在该情况下，伺服电动机的结构变得特殊，因此伺服电动机的价格增高。并且，即使在两个制动部中的一个制动部发生故障的情况下，也无法只单独更换一个制动部。
[0009]本发明是鉴于上述情况而完成的，其目的在于提供一种更换作业容易的制动部以不被插入到动力传递路径的方式被追加安装的安全的工业用机器人。
【发明内容】
[0010]为了达到上述目的，根据第一方式，提供一种具备在伺服电动机与动力输出部之间配置有动力传递部的驱动轴的工业用机器人，该工业用机器人具备:与上述伺服电动机一体地组装的第一制动部；以及第二制动部，其以相对于上述动力传递部的动力传递路径分叉的方式连结于上述动力传递部，其中，使用上述第一制动部和上述第二制动部这两者进行上述驱动轴的制动。
[0011]根据第二方式，在第一方式中，上述第一制动部和上述第二制动部分别具有单独进行上述驱动轴的制动的功能。
[0012]根据第三方式，在第一方式中，还具备用于上述第一制动部的第一控制电路以及用于上述第二制动部的第二控制电路。
[0013]本发明的这些目的、特征及优点以及其它目的、特征及优点根据附图所示的本发明的典型的实施方式的详细说明会变得更明确。
【附图说明】
[0014]图1是基于本发明的工业用机器人的立体图。
[0015]图2是本发明的第一实施方式中的一个驱动轴的放大图。
[0016]图3是局部示出基于本发明的工业用机器人的控制装置的框图。
[0017]图4是本发明的第二实施方式中的一个驱动轴的放大图。
[0018]图5是本发明的第三实施方式中的一个驱动轴的放大图。
[0019]图6是放大示出图2的一部分的局部放大图。
[0020]图7是本发明的其它实施方式中的一个驱动轴的放大图。
[0021]图8是其它工业用机器人或者机床中的一个直动轴的放大图。
[0022]图9是一般的工业用机器人的侧视图。
[0023]图10是图9所示的一个驱动轴的放大图。
【具体实施方式】
[0024]下面，参照附图来说明本发明的实施方式。在下面的图中，对相同的部件标注相同的参照标记。为了容易理解，针对这些图适当变更了比例尺。
[0025]图1是基于本发明的工业用机器人的立体图。在图1中示出具备多个关节的机器人1、例如六轴垂直多关节机器人。设由后述的控制装置30来控制机器人I。在机器人I中设置有六个关节，各关节能够通过各个驱动轴Jl?J6转动或者扭转动作。
[0026]图2是本发明的第一实施方式中的一个驱动轴的放大图。在图2中示出驱动轴J3来代表驱动轴Jl?J6。在图2中，伺服电动机19由电动机主体18以及与电动机主体18成一体的第一制动部17构成。
[0027]如图2所示，在伺服电动机19的输出轴上安装有第一齿轮11。另外，在配置于伺服电动机19与机器人臂2之间的减速机15的一侧设置有第二齿轮12，在另一侧设置有第三齿轮13。上述第一齿轮11与减速机15的第二齿轮12卡合。而且，安装于机器人臂2的第四齿轮14与减速机15的第三齿轮13卡合。下面，在本申请说明书中，有时将这些第一齿轮11?第四齿轮14以及减速机15统称为动力传递部。
[0028]在图2中示出了从伺服电动机19的电动机主体18延伸到机器人臂2的动力传递路径A。由电动机主体18形成的动力通过动力传递路径A被传递到机器人臂2，以驱动机器人臂2。因此，也能够将机器人臂2称作动力输出部。
[0029]在图2所示的第一实施方式中配置成:具备追加齿轮21的第二制动部20与第二齿轮12卡合。换言之，在第一实施方式中，第一齿轮11和追加齿轮21这两者与第二齿轮12卡合。优选的是，这些第一齿轮11和追加齿轮21配置成位于同一面。由于是这样的结构，因此在对电动机主体18进行制动时，能够使用第一制动部17和第二制动部20这两者。
[0030]从图2可知，第二制动部20以相对于动力传递路径A分叉的方式连结于动力传递部。因而，第二制动部20不对机器人I的驱动产生影响，即使在将第二制动部20拆卸的情况下，也能够驱动机器人I。因此，能够与机器人I的驱动无关地装卸第二制动部20。因而，即使在第二制动部20发生故障的情况下，也能够容易地只更换第二制动部20。
[0031]再次参照图1，驱动轴J3沿水平延伸。在本发明中，由于具有第一制动部17和第二制动部20这两者，因此即使在一个制动部发生故障的情况下，由于另一个制动部发挥功能，因此机器人臂2也不会由于重力而绕驱动轴J3向下方转动。因而，能够避免工件W滑落，并且防止周边设备损伤。因此，在本发明中，能够提供安全的工业用机器人I。因此，能够确保操作者的安全，能够对工厂生产量的维持做出贡献。
[0032]另外，从图1可知，工业用机器人I的其它驱动轴J2、J5也沿水平延伸。因而，这些驱动轴J2、J5也容易受到重力的影响。因此，优选的是，关于驱动轴J2、J5也具备上述第二制动部20。因而可知，能够避免机器人臂2由于重力而绕驱动轴J2或者驱动轴J5向下方转动，能够获得与上述相同的效果。
[0033]当然也可以在不一定为水平的其它驱动轴Jl、J4、J6上具备第二制动部20。另夕卜，既可以根据机器人I的用途而在驱动轴Jl?J6中的至少一个驱动轴上安装第二制动部20，也可以在全部的驱动轴Jl?J6上安装第二制动部20。并且，也能够在一个驱动轴上配置多个第二制动部20。
[0034]然而，如在以往技术中所说明的那样，在伺服电动机内部组装有第一制动部和第二制动部的情况下，伺服电动机的结构变得特殊，因此伺服电动机的价格增高。并且，即使在两个制动部中的一个制动部发生故障的情况下，也不能只单独更换一个制动部。
[0035]然而，本发明的第二制动部20不受伺服电动机19的形状的影响，因此能够采用通用的制动部作为第二制动部20，其结果，能够降低价格。另外，例如在图2中，通过变更第二制动部20的追加齿轮21的外径，能够使第二制动部20适用于各种尺寸的驱动轴。并且，通过变