机器人防碰撞传感器的制造方法

文档序号:9208762阅读:1047来源:国知局
机器人防碰撞传感器的制造方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及碰撞,特别涉及一种机器人防碰撞传感器。
【背景技术】
[0002]随着工业现代化自动化的发展,工业机器人应用也越来越多,比如焊接机器人,喷涂机器人,搬运机器人等等。机器人工作时,由于工作环境的复杂和多变,机械手难免会和周围环境的障碍物或者人发生碰撞。当碰撞力过大,机械手就可能被破坏或者人受伤。所以为了机械手不被破坏和人不受伤,必须在机械手相应的部分安装一个防碰撞的装置。当机械手的碰撞力达到一定程度之后,防碰撞装置就能感应出来,并作出相应的切断电源的动作,因此保护人不受伤和机械手不被破坏。
[0003]机器人在工作中突然改变速度,或者突然从静止加速,机械手都不可能避免产生惯性力。传统的防碰撞传感器为了克服这样的惯性力,弹簧的预紧力就需要很大,过大的预紧力使得传感器不能及时检测出碰撞。碰撞力必须到达很大的一个阀值才能使机器人做出相应的动作,如果考虑动作的延迟,那么当机器人发生动作时,此时的碰撞力很有可能就使机械手被破坏或者人受到伤害。如果预紧力过低,机器人没有发生碰撞,但有机器人由加速度从而产生一个很小的惯性力,这个惯性力虽然小,但也会使机器人停止工作。
[0004]公开于该【背景技术】部分的信息仅仅旨在增加对本发明的总体背景的理解,而不应当被视为承认或以任何形式暗示该信息构成已为本领域一般技术人员所公知的现有技术。

【发明内容】

[0005]本发明的目的在于提供一种机器人防碰撞传感器,从而克服机器人因突然变速而导致的误操作的缺点。
[0006]本发明的另一目的在于提供一种机器人防碰撞传感器,从而克服机器人发生碰撞时传感器的灵敏度较低的缺点。
[0007]为实现上述目的,本发明提供了一种机器人防碰撞传感器,包括:底板,其上设有壳体;滑块,其以能够上下滑动的方式设于所述壳体内,该滑块的下部设有凹槽;输入轴,其以能够上下滑动且能够旋转的方式设于所述滑块的上方,该输入轴延伸出所述壳体外部,且该输入轴的端部与所述滑块的上端面以可滑动的方式连接;弹簧,其设于所述滑块的凹槽与所述底板之间,用于使所述滑块与所述输入轴之间产生一定的预紧力;电磁铁,其设于所述输入轴的环周处;以及接触开关,其设于所述壳体上,该接触开关的触点设于所述滑块的外壁处,常态时,所述触开关的触点与拨片接触;当所述滑块向下滑动时,所述接触开关的触点与所述接触开关的拨片能够分开。
[0008]上述技术方案中,所述输入轴与所述壳体之间的端面上开设有多个圆孔,所述多个圆孔内设有滚珠。
[0009]上述技术方案中,所述壳体的一侧壁开设有缺口,所述接触开关设于所述缺口的侧壁上,所述接触开关的触点设于所述滑块上。
[0010]上述技术方案中,还设有一盖体,该盖体以能够打开或关闭的方式设于所述缺口上。
[0011]上述技术方案中,所述电磁铁为环形比例电磁铁。
[0012]上述技术方案中,还包括一控制器,其与所述环形比例电磁铁连接。
[0013]与现有技术相比,本发明具有如下有益效果:
[0014]1.本发明中的传感器,利用电磁铁的吸力跟电流的大小成正比,而电流跟加速度成正比的原理,使电磁铁的吸力能够补偿机器人因为加速度而产生的惯性力,从而防止机器人突然变速时,机器人的误操作。当机器人和障碍物发生碰撞时利用电磁铁的吸力抵消了惯性力,使得弹簧的预紧力很小,只要有很小的碰撞力,就能使滑块下移并带动接触开关,从而使得机器人发生相应的动作,进而提高机器人发生碰撞时传感器发生动作的灵敏度。
[0015]2.采用环形比例电磁铁,使得电磁铁的吸力与惯性力相互抵消的精度更高。
【附图说明】
[0016]图1是根据本发明的传感器的主视结构图。
[0017]图2是根据本发明的传感器的左视结构图。
[0018]主要附图标记说明:
[0019]1-底板,2-壳体,3-滑块,4-弹費,5-输入轴,6_滚珠,7_电磁铁,8_螺钉,9-接触开关,10-触点,11-盖体,12-六角螺母,13-圆孔,14-缺口,15-拨片。
【具体实施方式】
[0020]下面结合附图,对本发明的【具体实施方式】进行详细描述,但应当理解本发明的保护范围并不受【具体实施方式】的限制。
[0021]除非另有其它明确表示,否则在整个说明书和权利要求书中,术语“包括”或其变换如“包含”或“包括有”等等将被理解为包括所陈述的元件或组成部分,而并未排除其它元件或其它组成部分。
[0022]如图1至图2所示,根据本发明【具体实施方式】的一种机器人防碰撞传感器9,包括:底板1、滑块3、输入轴5、弹簧4、电磁铁7、控制器以及接触开关;底板I上设有壳体2,底板I与壳体2之间通过六角螺栓固定,滑块3以能够上下滑动的方式设于壳体2内,该滑块3的下部设有凹槽;输入轴5以能够上下滑动且能够旋转的方式设于滑块3的上方,如图1中所示,输入轴5优选为“丁”结构,且输入轴5与壳体2之间的端面上开设有多个圆孔13,多个圆孔13内设有滚珠6,滚珠6可以在输入轴5的圆孔13中滚动,当输入轴5所受到的旋转力达到一定程度时,滚珠6可以滚出输入轴5的圆孔13,此时输入轴5和滑块3都向下移动一定的距离,根据该实施例的一方面,也可将圆孔13改成在轴向带有圆弧梯度的圆环凹槽,使得传感器的滚珠6工作后可以自动复位。该输入轴5延伸出壳体2外部,用于与机器人的机械手连接感应机械手的碰撞力,且该输入轴5的端部与滑块3的上端面以可滑动的方式连接,即输入轴5旋转时,对滑块3无影响;弹簧4设于滑块3的凹槽与底板I之间,用于使滑块3与输入轴5之间产生一定的预紧力,即滑块3受到弹簧4向上的压力进而推动输入轴5向上运动,弹簧4的预紧力用来
当前第1页1 2 
网友询问留言 已有0条留言
  • 还没有人留言评论。精彩留言会获得点赞!
1