一种简易型机械手的制作方法
【技术领域】
[0001]本发明属于机械手技术领域，涉及一种简易型机械手。
【背景技术】
[0002]机械手是工业中代替人完成大批量、高质量要求的自动生产设备，其包括手部和运动机构，运动机构中包括有多个相连的手臂，通过手臂完成各种转动、摆动、移动或者复合运动来实现规定的动作，改变被抓取物件的位置和姿势。
[0003]现有的机械手主要包括多个依次相连且可以运动的机械臂，各机械臂之间活动连接且各机械臂均可以自由运动，例如，授权公告号为CN 102615654 A的发明公开了一种机械臂，这种机械臂通过主臂安装在可周向转动的旋转装置上，主臂通过控制机构控制其自身旋转和周向转动，其存在以下技术问题，1、整个机械手可活动的关节较少，造成机械手的活动范围较小，导致机械手的运动灵活性较差，工作效率较低；2、整个机械臂体积较大，控制各臂关节的结构较复杂，造成成本大、能耗大的问题，由于体积较大，其移动较为缓慢，对机械手自身的工作效率也存在影响。
[0004]综上所述，为了解决上述机械手存在的技术问题，需要设计一种体积小、结构简单、运行较灵活且工作效率较高的简易型机械手。
【发明内容】
[0005]本发明的目的是针对现有技术存在的上述问题，提出了一种体积小、结构简单、运行较灵活且工作效率较高的简易型机械手。
[0006]本发明的目的可通过下列技术方案来实现:一种简易型机械手，包括
[0007]机械手组件，其用于夹放工件；
[0008]第一控制机构，其与机械手组件相连并能分别控制机械手组件周向转动与摆动；
[0009]前臂，其一端与第一控制机构相连；
[0010]第二控制机构，其与前臂另一端相连并能控制主臂自身旋转；
[0011]第三控制机构，其与第二控制机构相连并能控制第二控制机构在垂直平面内摆动；
[0012]主臂，其一端与第三控制机构固连；
[0013]第四控制机构，其与主臂另一端相连并能控制主臂在垂直平面内摆动；
[0014]基座，其自身可旋转且第四控制机构设置于基座上。
[0015]在上述一种简易型机械手中，第一控制机构包括有
[0016]安装箱体，其与前臂固连；
[0017]转臂，其与安装箱体活动连接，所述机械手组件设置于转臂上；
[0018]第一电机，其设置于安装箱体上，第一电机与转臂相连并能使转臂在安装箱体上摆动；
[0019]第二电机，其设置于安装箱体上，第二电机与机械手组件相连并能使机械手组件在转臂上转动。
[0020]在上述一种简易型机械手中，第一控制机构还包括有
[0021]第一减速器，其设置于安装箱体右侧臂上并与转臂一侧相连，
[0022]第一同步带，其一端与第一减速器相连；
[0023]第一电机横向固定于安装箱体右侧壁上并与第一同步带另一端相连；
[0024]所述第一电机驱动第一减速器转动并使转臂在安装箱体上摆动。
[0025]在上述一种简易型机械手中，第一控制机构还包括有
[0026]第一轴承座，其设置于安装箱体的左侧壁上并与转臂另一侧相连；
[0027]第一传动轴，其设置于第一轴承座内并与机械手组件相连；
[0028]第二同步带，其一端与第一传动轴相连；
[0029]第二电机横向固定于安装箱体左侧壁上并与第二同步带另一端相连；
[0030]所述第二电机驱动第一传动轴转动并使机械手组件同步转动。
[0031 ]在上述一种简易型机械手中，第一控制机构还包括有
[0032]第二轴承座，其设置于转臂内；
[0033]第二传动轴，其设置于第二轴承座内且一端与机械手组件相连；
[0034]第二斜齿轮，其设置于第二传动轴的另一端上；
[0035]在第一传动轴上设置有第一斜齿轮且第一斜齿轮与第二斜齿轮啮合连接。
[0036]在上述一种简易型机械手中，第一控制机构还包括有
[0037]第二减速器，其设置于转臂内并分别与第二传动轴和机械手组件相连。
[0038]在上述一种简易型机械手中，第二控制机构包括有
[0039]第三传动轴，其与前臂相连；
[0040]第三电机，其设置于第三传动轴一侧；
[0041]第三同步带，其位于第三电机与第三同步带间并分别与第三电机和第三传动轴相连；
[0042]第三电机驱动第三传动轴转动并使前臂随第三传动轴同步转动。
[0043]在上述一种简易型机械手中，第二控制机构还包括有
[0044]第三减速器，其输入轴与第三传动轴相连，其输出轴与前臂相连。
[0045]在上述一种简易型机械手中，第三控制机构包括
[0046]第四减速器，其固定设置于主臂上，
[0047]第四电机，其横向设置并与第四减速器的输入轴相连；
[0048]固定套圈，其设置于第二控制机构上并与第四减速器的输出轴固连。
[0049]在上述一种简易型机械手中，第四控制机构包括
[0050]第五减速器，其固定设置于基座上并能随基座转动，第五减速器的输出轴与主臂另一端相连。
[0051]第五电机，其横向设置并与第五减速器的输入轴相连。
[0052]与现有技术相比，本发明具有以下有益效果:
[0053]1、本机械手中包括有主臂、前臂与机械手组件，第一控制机构能控制机械手组件旋转和摆动，第二控制机构控制前臂旋转，第三控制机构控制第二控制机构在垂直平面内摆动，第四控制机构控制主臂在垂直平面内摆动，通过四个控制机构，实现了本机械手在不同平面内灵活移动，相比传统的机械手，其活动范围更大，灵活性更强，因此提高了本机械手的工作效率。
[0054]2、另外，本机械手中，主臂与前臂的体积较小，使得整个机械手的体积较小，其工作时所需的能耗也较小，移动也较灵活，工作效率较高，而主臂、前臂与其它部分的连接较为简单，使得整个机械手的结构也相对较为简单，因此，本机械手的制作成本相对较少。
【附图说明】
[0055]图1为本发明一较佳实施例的整体立体图。
[0056]图2为本发明一较佳实施例中机械手组件与第一控制机构的装配立体图。
[0057]图3为本发明一较佳实施例中第一控制机构的平面剖视图。
[0058]图4为本发明一较佳实施例中第一控制机构的平面图。
[0059]图5为本发明一较佳实施例中第二控制机构与第一控制机构的装配立体图。
[0060]图6为本发明一较佳实施例中第二控制机构的内部立体图。
[0061]图7为本发明一较佳实施例中第二控制机构的平面剖视图。
[0062]图8为本发明一较佳实施例中第三控制机构与第四控制机构的装配立体图。
[0063]图9为本发明一较佳实施例中第三控制机构与第四控制机构的垂直剖视图。
[0064]图中，100、机械手组件；110、安装座；120、气动夹爪；130、旋转轴；200、第一控制机构；210、安装箱体；211、安装缺口 ；220、转臂；221、摆动部；222、活动部；222a、第一油嘴；230、第一电机；231、第一转轴；232、第一主动轮；233