磁导航自动送餐机器人系统及自动送餐方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及机器人领域，尤其涉及磁导航自动送餐机器人系统及自动送餐方法。
【背景技术】
[0002]随着社会的进步，科技的越加发达，未来很多领域的基层工作人员都将被机器人所代替，现有技术中，已有一些机器人被投入使用，例如餐饮界的送餐机器人，但是市面上的智能送餐机器人受外界因素影响较大，循迹O黑色条线，采用红外检测，受光线影响较大；并且当有人靠近时，无法实现壁障，同时缺乏语音提示功能，而且成本较高。
[0003]因此，现有技术还有待于改进和发展。
【发明内容】
[0004]鉴于上述现有技术的不足，本发明的目的在于提供一种磁导航自动送餐机器人系统及自动送餐方法，旨在解决机器人自动送餐的问题。
[0005]本发明的技术方案如下:
一种磁导航自动送餐机器人系统，其中，包括:
循迹模块，用于得到机器人所处的位置；
停靠模块，用于确定机器人停靠的位置，当机器人到达停靠位置时停止运动；
语音提示模块，用于向顾客发出语音提示。
[0006]所述的磁导航自动送餐机器人系统，其中，还包括控制模块，用于控制机器人的启动以及控制机器人的行走速度。
[0007]所述的磁导航自动送餐机器人系统，其中，所述循迹模块包括铺设的磁导线以及设在机器人内部的电感传感器，通过机器人内部的电感传感器感应磁场，计算机器人所处的位置。
[0008]所述的磁导航自动送餐机器人系统，其中，所述停靠模块包括干簧管和磁铁组成，通过干簧管检测是否有磁铁，有磁铁，即停止机器人运动。
[0009]所述的磁导航自动送餐机器人系统，其中，所述语音提示模块包括话筒和喇叭以及存储单元，通过话筒输入录音保存，再控制喇叭播放录音。
[0010]所述的磁导航自动送餐机器人系统，其中，所述控制模块包括用于控制机器人行走方向的舵机，用于控制机器人行走速度的电机与编码器。
[0011]一种机器人自动送餐的方法，其中，包括步骤:
A、获取机器人所处的位置；
B、控制机器人向停靠点运动，到达停靠位置时，机器人自动停止运动；
C、向顾客发出语音提示。
[0012]所述的机器人自动送餐的方法，其中，所述步骤C中包括:
Cl、预先录入语音提示信息并存储；
C2、控制机器人输出预先录制好的语音提示信息。
[0013]有益效果:本发明通过机器人内部的电感传感器感应周围的磁导线，获取到机器人的位置，并且根据磁导线的轨迹行走，当机器人内部的干簧管感应到停靠位置处的磁铁时，停止运动，实现精确停靠，在机器人到达停靠位置时，发出语音提示，顾客根据提示可取餐或者回收空盘子，本发明的所述方案，能够实现自动循迹，精确停靠，使用起来方便，效率尚O
【附图说明】
[0014]图1为本发明的所述磁导航自动送餐机器人系统的结构框图。
[0015]图2为本发明的所述磁导航自动送餐机器人系统的机器人运动示意图。
[0016]图3为本发明的所述机器人自动送餐方法的步骤流程图。
[0017]图4为本发明的所述机器人自动送餐方法的语音提示的步骤流程图。
【具体实施方式】
[0018]本发明提供一种磁导航自动送餐机器人系统及自动送餐方法，为使本发明的目的、技术方案及效果更加清楚、明确，以下对本发明进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
[0019]请参阅图1，一种磁导航自动送餐机器人系统，其中，包括:
循迹模块100，用于得到机器人所处的位置；
停靠模块200，用于确定机器人停靠的位置，当机器人到达停靠位置时停止运动； 语音提示模块300，用于向顾客发出语音提示。
[0020]本发明的所述磁导航自动送餐机器人系统，包括循迹模块、停靠模块、语音提示模块，所述循迹模块用于定位机器人的位置并且限定机器人运动轨道，当机器人移动到停靠位置时，机器人自动停止运动，并且语音提示模块发出语音提示给顾客，方便用户进行取餐或者回收空盘子。本发明的所述机器人系统，能够实现自动停靠，同时附带语音提示，更加智能化，受外界影响较小，效率更高。
[0021]进一步的，所述的磁导航自动送餐机器人系统，其中，还包括控制模块400，用于控制机器人的启动以及控制机器人的行走速度。本发明的所述磁导航自动送餐机器人系统，运用在餐厅等位置，在人流大的时候，需要快速到达顾客处，因此，本发明的所述机器人系统还包括控制模块，控制机器人的启动，以及控制机器人的行走速度，机器人的行走速度可以根据当前的人流量来确定，餐厅里人较多时，需要频繁的取餐，因此需要机器人加快速度，而不繁忙的时候，可适应性调节机器人的行走速度。
[0022]进一步的，所述的磁导航自动送餐机器人系统，其中，所述循迹模块100包括铺设的磁导线以及设在机器人内部的电感传感器，通过机器人内部的电感传感器感应磁场，计算机器人所处的位置。本发明的所述磁导航自动送餐机器人系统，在餐厅内，根据需要的运动轨迹，铺设磁导线，在机器人内部设有电感传感器，机器人能根据磁导线的具体路径跟踪循迹，准确无误进行行走，现有技术中，采用的是红外线循迹，受外界影响的误差较大，且当有人时，无法壁障，本发明的所述机器人系统，在有人靠近时，信号中断，无法循迹，自动停止，避免直接撞向人，更加安全方便。
[0023]进一步的，所述的磁导航自动送餐机器人系统，其中，所述停靠模块200包括干簧管和磁铁组成，通过干簧管检测是否有磁铁，有磁铁，即停止机器人运动。本发明的所述磁导航自动送餐机器人系统，在到达停靠位置时，会自动停止运动，本发明采用在停靠位置放置磁铁，例如在餐厅内，在顾客的餐桌前设有磁铁，机器人内部设有干簧管，当到达餐桌前时，干簧管感应到餐桌前