一种吊挂式机械手的制作方法
【技术领域】
[0001] 本发明涉及自动化设备领域，具体涉及一种吊挂式机械手。 技术背景
[0002] 国内目前正处于进行生产设备自动化从无到有的发展历程之中，目前自动化设备 主要是将工厂原有的生产线中的设备尽可能的利用起来以节省企业成本。所以目前的自动 化设备应该更加符合非定制化、普适化，能够简便地进行移植，才是符合当前企业，尤其是 传统加工、制造型企业。
[0003] 目前传统加工制造型企业的加工工艺中，有许多加工步骤仍然不能完全依靠自动 化设备，人工监控、人工辅助操作是必不可少的部分。
[0004] 机械手是自动化设备中最重要的一环，它集成了传统加工工艺中的多个步骤，例 如起重、移位、固定、转移等等，然而便于机械自动化工作与便于人工操作的机械手结构存 在本质上的差距，目前的设备很难做到这一点。
[0005] 鉴于上述缺陷，本发明创作者经过长时间的研究和实践终于获得了本发明。
【发明内容】
[0006] 为解决上述技术缺陷，本发明采用的技术方案在于，提供一种吊挂式机械手，包括 一移动机构、一伸缩机构与终端机构，其特征在于，
[0007] 所述移动机构固定在其他支撑设备上，能够带动所述伸缩机构实现水平面内的移 动；
[0008] 所述伸缩机构连接一端连接所述终端机构，另一端连接所述移动机构，能够带动 所述终端机构实现垂直于水平面方向的伸缩，以及水平面内的旋转。
[0009] 较佳的，所述移动机构包括一第一平移机构与一第二平移机构；
[0010] 所述第一平移机构包括一第一导轨与一架设在所述第一导轨上的第一动作模块； 所述第二平移机构包括一第二导轨与架设在所述第二导轨上的第二动作模块；
[0011] 所述第一动作模块能够沿所述第一导轨直线运动；所述第二动作模块能够沿所述 第二导轨直线运动；
[0012] 所述第一导轨与所述第二导轨方向垂直。
[0013] 较佳的，所述第二导轨架设在所述第一动作模块上。
[0014] 较佳的，所述伸缩机构包括一传动结构与一伸缩结构，所述伸缩结构连接所述终 端机构与所述传动结构并在所述传动结构的带动下牵引所述终端机构动作；
[0015] 所述伸缩结构包括相互嵌套、口径逐渐缩小的一上位套筒、若干中间套筒与一下 位套筒，所述上位套筒、所述中间套筒与所述下位套筒能够沿与其相嵌套的套筒进行滑动。
[0016] 较佳的，所述上位套筒、所述中间套筒下端向内延伸形成环状下缘，所述环状下缘 与下一级套筒外壁接触，并能够沿其滑动；
[0017] 所述下位套筒、所述中间套筒上端向外延伸形成环状上缘，所述环状上缘与上一 级套筒内壁接触，并能够沿其滑动。
[0018] 较佳的，所述上位套筒上端为上位套筒上缘，其能够与外部固定设备进行固定；
[0019] 所述下位套筒下端为下位套筒下缘，所述下位套筒下缘向下与终端相固定，向上 与所述传动结构连接。
[0020] 较佳的，所述环状下缘包括一下缘远端挡板、一下缘近端挡板与若干滚珠；
[0021] 所述下缘远端挡板为套筒下端向内延伸形成的环状挡板结构；
[0022] 所述下缘近端挡板为一固定在套筒内壁上的环状挡板结构；
[0023] 所述下缘远端挡板与所述下缘近端挡板之间形成环形槽，所述滚珠放置在所述环 形槽内并与下一级套筒外壁相抵；
[0024] 所述环状上缘包括一上缘远端挡板、一上缘近端挡板与若干滚珠；
[0025] 所述上缘远端挡板为套筒上端向外延伸形成的环状挡板结构；
[0026] 所述上缘近端挡板为一固定在套筒外壁上的环状挡板结构；
[0027] 所述上缘远端挡板与所述上缘近端挡板之间形成环形槽，所述滚珠放置在所述环 形槽内并与上一级套筒内壁相抵。
[0028] 较佳的，所述上位套筒为第三套筒，所述下位套筒为第一套筒，所述中间套筒数量 为1，为第二套筒。
[0029] 较佳的，所述第三套筒内壁与所述第二套筒内壁设置限位装置，用于限定与其相 嵌套的套筒的环状上缘的最低位置。
[0030] 较佳的，所述第三套筒内壁设置由于压电花纹，所述压电花纹由压电材料薄片或 薄膜构成；
[0031] 所述第二套筒包括一环状上缘，所述环状上缘为第二上缘，所述第二上缘包括金 属材料制成的一第二远端挡板与一第二近端挡板；
[0032] 所述第二远端挡板与所述第二近端挡板分别与所述滚珠接触并分别电连接至一 处理器，所述处理器能够根据所述第二远端挡板与所述第二近端挡板传递的信号判断；
[0033] 所述第二远端挡板与所述第二近端挡板之间设置有若干第二滚珠，所述第二滚 珠与所述第二远端挡板、所述第二近端挡板、所述第三套筒内壁与所述第二套筒外壁相接 触；
[0034] 所述第二滚珠包括一绝缘材料构成的绝缘带，所述绝缘带将所述第二滚珠分割为 绝缘的正半球、负半球两部分，所述正半球、负半球在相交界的地方形成叉指电极；
[0035] 所述压电花纹面积大于密度最小值n。：
[0037] 其中，d为滚珠直径，D1为内壁内径、D2为内壁外径，d33为压电花纹压电系数，e33 为压电花纹介电常数，e为所述绝缘带2233介电常数，t为叉指电极叉指长度，k33为压电 花纹机电耦合系数，T为压电花纹厚度。
[0038] 与现有技术相比较，本发明的有益效果在于：设计简单、结构合理，能够使用最简 单的结构实现直角坐标系中的多自由度运动；便于拆卸，分级套筒结构可以让维修变得更 加便利，只要拆除出故障的套筒即可实现维修，无需把所有的机械手全部拆卸；节省动力、 安全可靠，独特的上缘、下缘结构，减少了阻力，节省了能源；设置位置自检结构，能够精确 定位机械臂位置。
【附图说明】
[0039] 图1为本发明立体结构示意图；
[0040] 图2为本发明正视示意图；
[0041] 图3为本发明伸缩结构示意图；
[0042] 图4为本发明伸缩结构剖面示意图；
[0043] 图5为本发明第三下缘结构示意图；
[0044] 图6为本发明滚珠的结构示意图；
[0045] 图7为本发明第二上缘的局部结构图；
[0046] 图8为本发明第三套筒内壁结构示意图。
【具体实施方式】
[0047] 为便于本领域技术人员对本发明的技术方案和有益效果进行理解，特结合附图对
【具体实施方式】进行如下描述。
[0048] 请参见图1所示，其为本发明结构示意图。
[0049] 本发明所述的吊挂式机械手包括终端机构5、伸缩机构与移动机构4。
[0050] 所述移动机构4吊挂在较高的支架上，能够带动机械手在一水平面内移动；
[0051] 所述伸缩机构与所述移动机构4连接，在所述移动结构4的带动下在所述水平面 内移动，所述伸缩机构能能够沿竖直方向进行伸缩，并且能够在水平方向上面自由旋转；
[0052] 所述终端机构5与所述伸缩机构直接连接，并且执行具体的处理，例如处理流水 线上的一道工序。
[0053] 请参见图1所示，所述移动机构4包括两个部分：