一种伺服机械手的位置控制方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及伺服机械手技术领域，更具体地说，特别涉及一种伺服机械手的位置控制方法。
【背景技术】
[0002]在工业自动化逐渐发展的今天，为了节约劳动力成本和提高生产效率，伺服机械手受到越来越广泛的应用。为了更好的进行货物的抓取，需要进一步的提高伺服机械手的位置控制精度。
[0003]伺服机械手的位置控制方式，是通过外部输入的脉冲的频率来确定转动速度的大小，通过脉冲的个数来确定转动的角度，也有些伺服可以通过通讯方式直接对速度和位移进行赋值。而如何设计一种精度更高的位置控制系统是本领域技术人员所研究的方向之
O
【发明内容】
[0004]本发明的目的在于提供一种控制精度高的伺服机械手的位置控制方法。
[0005]为了达到上述目的，本发明采用的技术方案如下:
[0006]—种伺服机械手的位置控制方法，所述伺服机械手包括用于驱动伺服机械手工作的驱动器300，所述控制方法通过位置传感器、控制器和驱动器实施；
[0007]所述位置控制方法包括以下步骤:
[0008]S1、所述位置传感器实时检测伺服机械手的位置，并输出一反馈位置数据；
[0009]S2、所述控制器用于根据位置传感器所检测的伺服机械手的反馈位置数据控制驱动器的动作。
[0010]优选地，所述控制器包括依次连接的第一标准单元、比较单元、调节单元和输出单元，所述位置传感器还与比较单元连接；所述第一标准单元用于存储位置信息的第一标准数据；所述步骤S2具体包括:
[0011]S21、所述比较单元用于将位置传感器所检测的反馈位置数据与第一标准数据进行比较；
[0012]S22、所述调节单元用于根据比较的结果输出一调节脉冲数据至输出单元中，所述输出单元用于控制驱动器根据调节脉冲数据进行动作。
[0013]优选地，所述控制器还包括第二标准单元，所述第二标准单元内存储有第二标准数据；在所述步骤S21中所述比较单元还用于将位置传感器所检测的反馈位置数据与第二标准数据进行比较，然后再将两者比较的结果进行求取平均值，再根据该平均值输出一调节脉冲数据。
[0014]优选地，所述控制器还包括校正单元，所述校正单元内存储有标准校准常数，所述步骤S22中还包括采用校正单元将标准校准常数叠加到调节脉冲数据中。
[0015]与现有技术相比，本发明的优点在于:本发明采用第一标准单元、比较单元、调节单元和输出单元组成的控制器，并采用位置传感器实时检测伺服机械手的位置，通过比较单元和调节单元进行对比和调节，使伺服机械手的控制精度更高。
【附图说明】
[0016]为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0017]图1是本发明所述伺服机械手的位置控制系统的原理图。
[0018]图2是本发明所述伺服机械手的位置控制方法的流程图。
[0019]图3是本发明所述伺服机械手的位置控制方法中步骤S2的具体流程图。
[0020]附图标记说明:100、位置传感器，200、控制器，201、第一标准单元，202、比较单元，203、第二标准单元，204、调节单元，205、校正单元，206、输出单元，300、驱动器。
【具体实施方式】
[0021]下面结合附图对本发明的优选实施例进行详细阐述，以使本发明的优点和特征能更易于被本领域技术人员理解，从而对本发明的保护范围做出更为清楚明确的界定。
[0022]参阅图1所示，本发明提供一种伺服机械手的位置控制系统，包括用于控制驱动伺服机械手工作的驱动器300 ;位置传感器100，所述位置传感器100用于实时检测伺服机械手的位置，并输出一反馈位置数据；以及与位置传感器100连接的控制器200，所述控制器200用于根据位置传感器100所检测的伺服机械手的反馈位置数据控制驱动器300的动作。
[0023]在本发明中，所述控制器200包括依次连接的第一标准单元201、比较单元202、调节单元204和输出单元206，所述位置传感器100还与比较单元202连接；
[0024]在本发明中，所述第一标准单元201用于存储位置信息的第一标准数据，所述比较单元202用于将位置传感器100所检测的反馈位置数据与第一标准数据进行比较；所述调节单元204用于根据比较的结果输出一调节脉冲数据至输出单元206中，所述输出单元206用于控制驱动器300根据调节脉冲数据进行动作。
[0025]在本发明中，所述控制器200还包括第二标准单元203，所述第二标准单元203内存储有第二标准数据，所述比较单元202还用于将位置传感器100所检测的反馈位置数据与第二标准数据进行比较，然后再将两者比较的结果进行求取平均值，再根据该平均值输出一调节脉冲数据。
[0026]在本发明中，所述控制器200还包括校正单元205，所述校正单元205内存储有标准校准常数，所述校正单元205用于将标准校准常数叠加到调节脉冲数据中。
[0027]参阅图1-图3所示，下面结合具体工作方法对本发明作进一步的介绍:
[0028]第一步、所述位置传感器100实时检测伺服机械手的位置，并输出一反馈位置数据；
[0029]第二步、所述控制器200用于根据位置传感器100所检测的伺服机械手的反馈位置数据控制驱动器300的动作；所述控制器200包括依次连接的第一标准单元201、比较单元202、调节单元204和输出单元206，所述位置传感器100还与比较单元202连接；所述第一标准单元201用于存储位置信息的第一标准数据；第二步具体包括:首先、所述比较单元202用于将位置传感器100所检测的反馈位置数据与第一标准数据进行比较，再此过程中，所述比较单元202还用于将位置传感器100所检测的反馈位置数据与第二标准数据进行比较，然后再将两者比较的结果进行求取平均值，再根据该平均值输出一调节脉冲数据；然后、所述调节单元204用于根据比较的结果输出一调节脉冲数据至输出单元206中，所述输出单元206用于控制驱动器300根据调节脉冲数据进行动作；再此过程中，所述步骤S22中还包括采用校正单元205将标准校准常数叠加到调节脉冲数据中。
[0030]在本发明中，第一标准数据可采用加权平均所得出的标准数据(也就是说，伺服机械手在固定时间内移动的距离除以该时间，得出单位时间内的移动位置)，而第二标准数据可采用移动平均所得出的标准数据。
[0031]本发明采用第一标准单元、比较单元、调节单元和输出单元组成的控制器，并采用位置传感器实时检测伺服机械手的位置，通过比较单元和调节单元进行对比和调节，使伺服机械手的控制精度更高。
[0032]虽然结合附图描述了本发明的实施方式，但是专利所有者可以在所附权利要求的范围之内做出各种变形或修改，只要不超过本发明的权利要求所描述的保护范围，都应当在本发明的保护范围之内。
【主权项】
1.一种伺服机械手的位置控制方法，所述伺服机械手包括用于驱动伺服机械手工作的驱动器(300)，其特征在于，所述控制方法通过位置传感器(100)、控制器(200)和驱动器(300)实施; 所述位置控制方法包括以下步骤: 51、所述位置传感器(100)实时检测伺服机械手的位置，并输出一反馈位置数据； 52、所述控制器(200)用于根据位置传感器(100)所检测的伺服机械手的反馈位置数据控制驱动器(300)的动作。2.根据权利要求1所述的伺服机械手的位置控制方法，其特征在于，所述控制器(200)包括依次连接的第一标准单元(201)、比较单元(202)、调节单元(204)和输出单元(206)，所述位置传感器(100)还与比较单元(202)连接；所述第一标准单元(201)用于存储位置信息的第一标准数据； 所述步骤S2具体包括: 521、所述比较单元(202)用于将位置传感器(100)所检测的反馈位置数据与第一标准数据进行比较； 522、所述调节单元(204)用于根据比较的结果输出一调节脉冲数据至输出单元(206)中，所述输出单元(206)用于控制驱动器(300)根据调节脉冲数据进行动作。3.根据权利要求2所述的伺服机械手的位置控制方法，其特征在于，所述控制器(200)还包括第二标准单元(203)，所述第二标准单元(203)内存储有第二标准数据；在所述步骤S21中所述比较单元(202)还用于将位置传感器(100)所检测的反馈位置数据与第二标准数据进行比较，然后再将两者比较的结果进行求取平均值，再根据该平均值输出一调节脉冲数据。4.根据权利要求2所述的伺服机械手的位置控制方法，其特征在于，所述控制器(200)还包括校正单元(205)，所述校正单元(205)内存储有标准校准常数，所述步骤S22中还包括采用校正单元(205)将标准校准常数叠加到调节脉冲数据中。
【专利摘要】本发明公开了一种伺服机械手的位置控制方法，所述伺服机械手包括用于驱动伺服机械手工作的驱动器，所述控制方法通过位置传感器、控制器和驱动器实施；所述位置控制方法包括以下步骤：S1、所述位置传感器实时检测伺服机械手的位置，并输出一反馈位置数据；S2、所述控制器用于根据位置传感器所检测的伺服机械手的反馈位置数据控制驱动器的动作。本发明采用第一标准单元、比较单元、调节单元和输出单元组成的控制器，并采用位置传感器实时检测伺服机械手的位置，通过比较单元和调节单元进行对比和调节，使伺服机械手的控制精度更高。
【IPC分类】B25J13/08, B25J19/02
【公开号】CN105058397
【申请号】CN201510420801
【发明人】张文德
【申请人】安徽省凯峰塑料机械有限公司
【公开日】2015年11月18日
【申请日】2015年7月13日