控制电动伺服型防护门开/关运动速度的方法及系统的制作方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及一种控制电动伺服型防护门开/关运动速度的方法及系统，具体涉及一种电动伺服型防护门的运动速度控制方法及系统，包括防护门电动伺服驱动部件、控制部件以及控制算法硬件的基本要求。
【背景技术】
[0002]防护门广泛应用于含能材料加工、核材料加工、危险物质生产等存在爆炸风险、核辐射、生化环境污染等危险作业领域，主要实现危险区域与安全区域的隔离，确保危险作业过程安全。防护门一方面要求危险作业区域在安全状态下具备随时打开或者关闭，满足人员进出的功能；另一方面要求危险作业区域在危险作业过程中，即使发生了不安全事故，也可以实现将不安全范围隔离在安全区域以外，确保安全区域的人员、设备或者物质安全。防护门在使用过程中，需确保门体开启或者停止过程柔性，不对周围物体产生撞击且可实现防护门高效率运行，一般采用电动伺服型驱动系统，需发明一种电动伺服型防护门的门体运动速度控制方法。国内目前还没有形成相关的知识产权文件来介绍电动伺服型防护门门体运动速度控制方法。该文件主要介绍该电动伺服型防护门的运动速度控制方法。
【发明内容】
[0003]本发明克服了现有技术的不足，提供一种控制电动伺服型防护门开/关运动速度的方法及系统。
[0004]考虑到现有技术的上述问题，根据本发明公开的一个方面，本发明采用以下技术方案:
[0005]—种控制电动伺服型防护门开的运动速度的方法，所述方法包括以下步骤:
[0006]步骤1、按下操作部件上的防护门开按钮，防护门开状态置位，此时如果防护门门栓位置检测装置检测到门栓已开到位，则驱动器控制模块控制防护门开驱动器使能，防护门开方向置位；
[0007]步骤2、在驱动器控制模块中设置防护门运动加速时间与恒速速度参数；
[0008]步骤3、驱动部件接收到驱动器控制模块的防护门开信号后，就按步骤2中设置的加速时间执行恒加速动作，从而驱动防护门也以恒加速运动；
[0009]步骤4、如果步骤3按照步骤2设置的加速时间执行完闭并到达步骤2中所设置的恒速速度，则表示防护门启动段完成，此时驱动部件就驱动防护门按恒定速度持续执行开门动作，如果驱动模块故障系统报警，则执行防护门开停止动作；或者如果驱动模块故障系统没有报警，但是防护门位置检测装置检测到门体已开到位，则执行防护门开停止动作；或者如果驱动模块故障系统没有报警，同时防护门位置检测装置检测到门体没有开到位，此时防护门则继续执行恒定速度的开门动作，直到出现前面所述的执行防护门开停止动作的情况或防护门停止按钮被按下时才执行防护门开停止动作。
[0010]—种控制电动伺服型防护门关的运动速度的方法，所述方法包括以下步骤:
[0011]步骤1、按下操作部件上的防护门关按钮，防护门关状态置位，驱动器控制模块控制防护门关驱动器使能，防护门关方向置位；
[0012]步骤2、在驱动器控制模块中设置防护门运动加速时间与恒速速度参数；
[0013]步骤3、驱动部件接收到驱动器控制模块的防护门关信号后，就按步骤2中设置的加速时间执行恒加速动作，从而驱动防护门也以恒加速运动；
[0014]步骤4、如果步骤3按照步骤2设置的加速时间执行完闭并到达步骤2中所设置的恒速速度，则表示防护门启动段完成，此时驱动部件就驱动防护门按恒定速度持续执行关门动作，如果驱动模块故障系统报警，则执行防护门关停止动作；或者如果驱动模块故障系统没有报警，但是防护门位置检测装置检测到门体已关到位，则执行防护门关停止动作；或者如果驱动模块故障系统没有报警，同时防护门位置检测装置检测到门体没有关到位，此时防护门则继续执行恒定速度的关门动作，直到出现前面所述的执行防护门关停止动作的情况或防护门停止按钮被按下时才执行防护门关停止动作。
[0015]本发明还提供了一种控制电动伺服型防护门开/关运动速度的系统，所述系统包括:
[0016]操作部件，用于实现防护门开、防护门关和防护门停止的功能操作；
[0017]驱动部件，用于防护门的驱动，实现对防护门运动速度控制的执行；
[0018]驱动器控制模块，用于设置防护门运动加速时间与恒速速度参数，并对驱动部件输出信号；
[0019]防护门门栓位置检测装置，用于检测门栓所处的位置情况；
[0020]防护门位置检测装置，用于检测防护门门体所处的位置情况；
[0021]驱动模块故障系统，用于检测驱动部件运行是否正常，并输出防护门开或防护门关停止?目号。
[0022]更进一步的技术方案是:所述驱动部件包括电动伺服电机、伺服驱动器和电动伺服电机控制回路，并且所述电动伺服电机通过机械传动机构连接到防护门门体上。
[0023]更进一步的技术方案是:所述电动伺服电机控制回路包括回路保护断路器与电机驱动器，并且所述电机驱动器通过连接线连接到调速电机上，能够按照不同速度、正反转方向产生电机驱动信号。
[0024]更进一步的技术方案是:所述驱动器控制模块包括处理器、最小系统电路，并且所述处理器能够进行汇编语言、硬件C语言、梯形图LAD、结构化语言STL或功能块FBD计算机语言编程。
[0025]更进一步的技术方案是:所述防护门位置检测装置包括门体开到位检测开关和门体关到位检测开关。
[0026]更进一步的技术方案是:所述操作部件包括防护门开按钮、防护门关按钮和防护门停止按钮。
[0027]与现有技术相比，本发明的有益效果之一是:
[0028]门体开启运行后，首先从零速度按照加速时间开始加速，当到达工作段速度后，开启段停止，门体按照工作段恒定速度运行。
[0029]门体开或者门体关指令发出后，门体开启状态置位，只有接到门体停止指令、门体检测开关到位或者驱动模块故障系统报警信号到达后，门体开启状态才复位；在门体开启状态置位下，向驱动部件发送正转或者反转信号，驱动部件根据加速阶段与恒速阶段状态产生不同的控制信号序列，实现门体的运动；当在门体开启状态复位下，向驱动部件发送零速度信号，驱动部件则产生停止控制信号序列，实现门体停止运动。
[0030]本发明的方法与系统已经应用于防护门控制系统设计中，实现了防护门启动与停止阶段的变斜率控制、恒速运行过程中的变速度控制，满足安全隔离防护门的运动速度控制要求。
【附图说明】
[0031]为了更清楚的说明本申请文件实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术的描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅是对本申请文件中一些实施例的参考，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的情况下，还可以根据这些附图得到其它的附图。
[0032]图1示出了根据本发明一个实施例的控制电动伺服型防护门开的运动速度的方法工作流程图。
[0033]图2示出了根据本发明一个实施例的控制电动伺服型防护门关的运动速度的方法工作流程图。
【具体实施方式】
[0034]下面结合实施例对本发明作进一步地详细说明，但本发明的实施方式不限于此。
[0035]如图1所示，一种控制电动伺服型防护门开的运动速度的方法，所述方法包括以下步骤:
[0036]步骤1、按下操作部件上的防护门开按钮，防护门开状态置位，此时如果防护门门栓位置检测装置检测到门栓已开到位，则驱动器控制模块控制防护门开驱动器使能，防护门开方向置位；
[0037]步骤2、在驱动器控制模块中设置防护门运动加速时间与恒速速度参数；
[0038]步骤3、驱动部件接收到驱动器控制模块的防护门开信号后，就按步骤2中设置的加速时间执行恒加速动作，从而驱动防护门也以恒加速运动；
[0039]步骤4、如果步骤3按照步骤2设置的加速时间执行完闭并到达步骤2中所设置的恒速速度，则表示防护门启动段完成，此时驱动部件就驱动防护门按恒定速度持续执行开门动作，如果驱动模块故障系统报警，则执行防护门开停止动作；或者如果驱动模块故障系统没有报警，但是防护门位置检测装置检测到门体已开到位，则执行防护门开停止动作；或者如果驱动模块故障系统没有报警，同时防护门位置检测装置检测到门体没有开到位，此时防护门则继续执行恒定速度的开门动作，直到出现前面所述的执行防护门开停止动作的情况或防护门停止按钮被按下时才执行防护门开停止动作。
[0040]如图2所示，一种控制电动伺服型防护门关的运动速度的方法，所述方法包括以下步骤:
[0041]步骤1、按下操作部件上的防护门关按钮，防护门关状态置位，驱动器控制模块控制防护门关驱动器使能，防护门关方向置位；
[0042]步骤2、在驱动器控制模块中设置防护门运动加速时间与恒速速度参