电力表库抓表箱机器人用旋转臂装置的制造方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及电力领域，属于一种电力表库抓表箱机器人用抓表机械手，具体涉及一种电力表库抓表箱机器人用旋转臂装置。
【背景技术】
[0002]电力表库是用来存放成品或者半成品电力表的地方，属于电力表自动化生产线的一部分，现有的电力表库用机器人，都是一箱一箱将托盘上的电能表箱抓起再放入输送线进行码垛入库，效率较低，要想提升机器人的抓取效率，可采取多箱抓取的方式，但现有机器人手抓竖直设置然后横向收拢抓取表箱，从高度和宽度来说都占用较大空间。
[0003]综上所述，现有技术中存在以下问题:机械臂的卡爪过宽无法伸入相邻表箱垛之间抓取表箱，无法实现多箱抓取。
【发明内容】
[0004]本发明提供一种电力表库抓表箱机器人用旋转臂装置，以解决现有的机械臂卡爪过宽无法伸入相邻表箱垛之间抓取表箱的问题。
[0005]为此，本发明提出一种电力表库抓表箱机器人用旋转臂装置，用于抓取料箱，所述电力表库抓表箱机器人用旋转臂装置包括:
[0006]旋转支座；
[0007]机械臂，所述机械臂具有上端和下端，机械臂的上端铰接在所述旋转支座上；
[0008]抓料板，通过抓料板的旋转轴铰接在机械臂的下端。
[0009]进一步地，所述抓料板的旋转轴与抓料板插入料箱的方向垂直。
[0010]进一步地，所述电力表库抓表箱机器人用旋转臂装置还包括:推动抓料板的旋转轴旋转的驱动装置，所述驱动装置设置在所述机械臂上。
[0011]进一步地，所述驱动装置包括:推爪气缸、接头和连杆；
[0012]所述推爪气缸，铰接在所述机械臂上；
[0013]所述接头，连接推爪气缸的活塞；
[0014]连杆的一端转动连接所述接头，连杆的另一端与抓料板的旋转轴固定连接。
[0015]进一步地，所述驱动装置还包括:设置在所述机械臂上的安装座，所述推爪气缸与安装座转动连接。
[0016]进一步地，所述机械臂的上端通过机械臂转轴铰接在所述旋转支座上，所述机械臂转轴的一端与机械臂固定连接，机械臂转轴的中部与旋转支座转动连接，机械臂转轴的另一端固定有带动机械臂转动的齿轮。
[0017]进一步地，所述旋转支座上设有对上述机械臂转轴限位的限位装置。
[0018]进一步地，所述机械臂上设有至少一组接近开关。
[0019]进一步地，所述接近开关为光电式接近开关，所述接近开关的数目为多个。
[0020]进一步地，所述抓料板的转动角度大于等于90度。
[0021]使用时，机械臂伸入到表箱垛之间，此时，使抓料板处于竖直状态，从而便于伸入表箱垛之间较小的空间，然后通过抓料板的旋转轴的转动使得抓料板从竖直状态转动到水平状态，将表箱垛或表箱提起。由于抓料板可以转动，因而，机械臂能够在表箱垛之间较小的空间内工作，因而，解决了现有的机械臂卡爪过宽无法伸入相邻表箱垛之间抓取表箱的问题。
[0022]另外，机械臂的上端铰接在所述旋转支座上，在不使用时可以控制机械臂处于收起状态，从而降低整体占用的高度和空间，结构紧凑，便于机械臂的移动，便于机械臂在电力表库中的工作。
【附图说明】
[0023]图1为本发明的电力表库抓表箱机器人用旋转臂装置的主视结构示意图；
[0024]图2为图1的左视图。
[0025]附图标号说明:
[0026]11机械臂12旋转支座13抓料板14机械臂转轴15齿轮16安装座17限位块18抓料板的旋转轴19推爪气缸20接头21连杆22接近开关
【具体实施方式】
[0027]为了对本发明的技术特征、目的和效果有更加清楚的理解，现对照【附图说明】本发明。
[0028]如图1和图2所示，本发明实施例的电力表库抓表箱机器人用旋转臂装置，用于抓取电力表库中的料箱或表箱，料箱或表箱水平放置，多个料箱或表箱可以上下叠放在一起，所述电力表库抓表箱机器人用旋转臂装置包括:
[0029]旋转支座12 ；
[0030]机械臂11，例如为长条形或柱状，由金属制成，所述机械臂具有上端和下端，机械臂11的上端铰接在所述旋转支座12上；
[0031]抓料板13，为板状，通过抓料板的旋转轴18铰接在机械臂11的下端；所述抓料板的旋转轴18垂直所述机械臂的转动平面，或者说，所述抓料板的旋转轴与抓料板插入料箱的方向垂直，以便通过抓料板的旋转轴18的转动使得抓料板13从竖直状态转动到水平状态，将表箱垛或表箱提起。进一步地，所述抓料板的转动角度大于等于90度，例如为90度，能够使得抓料板从竖直状态转动到水平状态，将表箱垛或表箱提起。
[0032]进一步地，所述电力表库抓表箱机器人用旋转臂装置还包括:推动抓料板的旋转轴旋转的驱动装置，所述驱动装置设置在所述机械臂上。驱动装置用于自动推动抓料板的旋转轴旋转，为抓料板的旋转轴提供足够的动力，控制抓料板转动到合适的位置，以进行转动和抬起表箱。
[0033]进一步地，如图1和图2所示，所述驱动装置包括:推爪气缸19、接头20和连杆21 ；
[0034]所述推爪气缸19，铰接在所述机械臂11上；
[0035]所述接头20，固定连接推爪气缸19的活塞；接头20例如为鱼眼接头，以便灵活连接；
[0036]连杆21的上端转动连接所述接头20，连杆的下端与抓料板的旋转轴18固定连接。
[0037]通过这种结构，可以灵活方便的驱动推爪气缸19推动抓料板的旋转轴旋转。由推爪气缸提供动力，通过鱼眼接头和连杆的连接带动抓料板的旋转轴旋转，保证抓料板提箱时的稳定性。
[0038]进一步地，所述驱动装置还包括:设置在所述机械臂11上的安装座16，所述推爪气缸与安装座转动连接，以便支撑推爪气缸，推爪气缸的缸体尾部与安装座转动连接，便于推爪气缸的安装，保证推爪气缸能正常的转动。
[0039]进一步地，如图2，机械臂11的上端与旋转支座12通过机械臂转轴14连接，机械臂转轴14的左端与机械臂11固定连接，机械臂转轴14的中部与旋转支座12转动连接，机械臂转轴14的右端固定有带动机械臂11转动的齿轮15。这样，可以通过齿轮传动，驱动机械臂11转动，在不使用时可以控制机械臂处于收起状态，使机械臂相对旋转支座更容易转动。
[0040]进一步地，所述旋转支座12上设有对上述机械臂转轴14限位的限位装置，限位装置例如为限位块，以控制机械臂11的转动幅度，控制机械臂能转到准确的竖直状态，保证提起表箱的效率。
[0041]进一步地，所述机械臂11上设有至少一组接近开关22，以便机械臂11不会抓空。
[0042]进一步地，所述接近开关为光电式接近开关，能够准确探测到表箱，所述接近开关的数目为多个，例如设有五组光电式接近开关，以检测一次抓取多个电力表箱，提高效率。
[0043]本发明中，整个机械臂通过齿轮控制旋转，非工作状态时可以转到水平状态以降低整体的高度，在工作状态时再转回竖直位置，而在伸入表箱垛之间时，抓料板处于竖直状态，从而便于伸入较小的空间，由光电式接近开关控制到达指定的位置时，推爪气缸启动，控制抓料板的旋转轴旋转，使抓料板处于水平状态将表箱提起。本装置结构简单，在不使用时可以控制机械臂与抓料板处于收起状态，从而降低整体占空的空间，可以旋转收起的抓料板也便于伸入狭小的相邻表箱垛之间，从而满足工作需要。
[0044]以上所述仅为本发明示意性的【具体实施方式】，并非用以限定本发明的范围。为本发明的各组成部分在不冲突的条件下可以相互组合，任何本领域的技术人员，在不脱离本发明的构思和原则的前提下所作出的等同变化与修改，均应属于本发明保护的范围。
【主权项】
1.一种电力表库抓表箱机器人用旋转臂装置，用于抓取料箱，其特征在于，所述电力表库抓表箱机器人用旋转臂装置包括: 旋转支座； 机械臂，所述机械臂具有上端和下端，机械臂的上端铰接在所述旋转支座上； 抓料板，通过抓料板的旋转轴铰接在机械臂的下端。2.如权利要求1所述的电力表库抓表箱机器人用旋转臂装置，其特征在于，所述抓料板的旋转轴与抓料板插入料箱的方向垂直。3.如权利要求1所述的电力表库抓表箱机器人用旋转臂装置，其特征在于，所述电力表库抓表箱机器人用旋转臂装置还包括:推动抓料板的旋转轴旋转的驱动装置，所述驱动装置设置在所述机械臂上。4.如权利要求3所述的电力表库抓表箱机器人用旋转臂装置，其特征在于，所述驱动装置包括:推爪气缸、接头和连杆； 所述推爪气缸，铰接在所述机械臂上； 所述接头，连接推爪气缸的活塞； 连杆的一端转动连接所述接头，连杆的另一端与抓料板的旋转轴固定连接。5.如权利要求3所述的电力表库抓表箱机器人用旋转臂装置，其特征在于，所述驱动装置还包括:设置在所述机械臂上的安装座，所述推爪气缸与安装座转动连接。6.如权利要求1所述的电力表库抓表箱机器人用旋转臂装置，其特征在于，所述机械臂的上端通过机械臂转轴铰接在所述旋转支座上，所述机械臂转轴的一端与机械臂固定连接，机械臂转轴的中部与旋转支座转动连接，机械臂转轴的另一端固定有带动机械臂转动的齿轮。7.如权利要求6所述的电力表库抓表箱机器人用旋转臂装置，其特征在于，所述旋转支座上设有对上述机械臂转轴限位的限位装置。8.如权利要求1所述的电力表库抓表箱机器人用旋转臂装置，其特征在于，所述机械臂上设有至少一组接近开关。9.如权利要求8所述的电力表库抓表箱机器人用旋转臂装置，其特征在于，所述接近开关为光电式接近开关，所述接近开关的数目为多个。10.如权利要求1所述的电力表库抓表箱机器人用旋转臂装置，其特征在于，所述抓料板的转动角度大于等于90度。
【专利摘要】本发明提供了一种电力表库抓表箱机器人用旋转臂装置，用于抓取料箱，所述电力表库抓表箱机器人用旋转臂装置包括：旋转支座；机械臂，所述机械臂具有上端和下端，机械臂的上端铰接在所述旋转支座上；抓料板，通过抓料板的旋转轴铰接在机械臂的下端；所述抓料板的旋转轴垂直所述机械臂的转动平面。本发明结构简单，在不使用时可以控制机械臂与抓料板处于收起状态，从而降低整体占空的空间，可以旋转收起的抓料板也便于伸入狭小的相邻表箱垛之间，从而满足设计需要。
【IPC分类】B25J18/00
【公开号】CN105234958
【申请号】CN201510731207
【发明人】刘影, 易忠林, 丁恒春, 王雯昊, 王艳芹, 张威, 杨潇雨, 王超勇, 林童, 赵凯闻, 张森磊, 聂卫中
【申请人】国网冀北电力有限公司电力科学研究院, 华北电力科学研究院有限责任公司, 国家电网公司
【公开日】2016年1月13日
【申请日】2015年11月2日