自动循迹机器人系统的制作方法
【技术领域】
[0001 ] 本发明涉及机器人领域，尤其涉及自动循迹机器人系统。
【背景技术】
[0002]随着社会的进步，科技的越加发达，未来很多领域的基层工作人员都将被机器人所代替，现有技术中，已有一些机器人被投入使用，例如餐饮界的送餐机器人等，但是市面上的机器人行走过程中受外界因素影响较大，受光线影响较大，并且当有人靠近时，无法实现壁障，而且成本较高
因此，现有技术还有待于改进和发展。
【发明内容】
[0003]鉴于上述现有技术的不足，本发明的目的在于提供一种自动循迹机器人系统，旨在解决机器人自动行走的问题。
[0004]本发明的技术方案如下:
一种自动循迹机器人系统，其中，包括:
循迹模块，用于机器人沿着根据设定的线路行走；
测距模块，用于测量机器人周围的障碍物的位置；
自动停靠模块，用于当机器人的障碍物距离小于预设值时，停止机器人的运动。
[0005]所述的自动循迹机器人系统，其中，还包括用于控制机器人启停以及行走方向的控制模块。
[0006]所述的自动循迹机器人系统，其中，所述机器人的底部设有多个滚轮传感器，所述滚轮传感器连接所述自动停靠模块，当滚轮传感器失去压力时，控制机器人停止运动。
[0007]所述的自动循迹机器人系统，其中，所述循迹模块中包括:
路线设定单元，用于预先设定机器人行走的路线；
循迹卡单元，获取周围的图像，筛选出行走路线的轨迹，控制机器人行走。
[0008]所述的自动循迹机器人系统，其中，所述控制模块包括用于控制机器人行走方向的舵机，用于控制机器人行走速度的电机与编码器。
[0009]所述的自动循迹机器人系统，其中，所述滚轮传感器的个数为4个，分别设置在机器人底面的前后左右位置上。
[0010]所述的自动循迹机器人系统，其中，所述测距模块为红外线传感器。
[0011]有益效果:本发明通过的自动循迹机器人系统，其中，包括:循迹模块，用于机器人沿着根据设定的线路行走；测距模块，用于测量机器人周围的障碍物的位置；自动停靠模块，用于当机器人的障碍物距离小于预设值时，停止机器人的运动，本发明的所述自动循迹机器人系统，能够自动获取运行路线，自动行走，同时，能够分辨障碍物，及时停靠，满足用户的使用需求。
【附图说明】
[0012]图1为本发明所述自动循迹机器人系统的结构框图。
[0013]图2为本发明所述自动循迹机器人系统的循迹模块的结构框图。
【具体实施方式】
[0014]本发明提供一种自动循迹机器人系统，为使本发明的目的、技术方案及效果更加清楚、明确，以下对本发明进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
[0015]请参阅图1，为本发明一种自动循迹机器人系统的结构框图，其中，包括:
循迹模块100，用于机器人沿着根据设定的线路行走；
测距模块200，用于测量机器人周围的障碍物的位置；
自动停靠模块300，用于当机器人的障碍物距离小于预设值时，停止机器人的运动。本发明的所述自动循迹机器人系统，能够根据预先设定的路线，自动循迹，来实现自动行走的目的，其中，所述自动循迹机器人系统中包括循迹模块，所述循迹模块用于机器人沿着根据设定的路线进行行走，所述自动循迹机器人系统中，还包括测距模块，用于测量机器人周围的障碍物的位置，机器人在沿着预先设定的路线行走时，当前方具有障碍物时，容易损坏机器人，因此，设有测距模块，能够测量机器人的周围的障碍物的距离，再由自动停靠模块控制机器人在与障碍物之间的距离小于预设值时，停止机器人的运动，保证机器人的行走时的安全，避免发生碰撞。
[0016]进一步的，所述的自动循迹机器人系统，其中，还包括用于控制机器人启停以及行走方向的控制模块400。本发明的所述自动循迹机器人系统，还包括控制模块，用于控制机器人的启停以及行走方向，本发明中，虽然机器人的行走是自动的，但是为了保证机器人的安全性以及可能的误差偏差，也设有控制模块，在机器人发送偏差时，控制机器人运动。
[0017]进一步的，所述的自动循迹机器人系统，其中，所述机器人的底部设有多个滚轮传感器，所述滚轮传感器连接所述自动停靠模块，当滚轮传感器失去压力时，控制机器人停止运动。本发明的所述自动循迹机器人系统，进一步的，机器人在行走过程中，当前方没有路时，会发生坠落，本发明优选在机器人的底部设有滚轮传感器，类似以前的滚轮鼠标，当滚轮传感器悬空时，失去了压力，证明悬空了，前方没有路了，此时，控制机器人停止运动，防止发生坠落的危险。
[0018]进一步的，所述的自动循迹机器人系统，如图2所示，为所述循迹模块的结构框图，其中，所述循迹模块100中包括:
路线设定单元101，用于预先设定机器人行走的路线；
循迹卡单元102，获取周围的图像，筛选出行走路线的轨迹，控制机器人行走。本发明的所述自动循迹机器人系统，所述循迹模块用于机器人自动根据预先设定的路线进行行走，所述循迹模块中包括路线设定单元，用于用户预先设定机器人行走的路线，例如，用黑线进行路线铺设，所述循迹模块还包括循迹卡单元，用于机器人通过获取图像，从图像中筛选出黑色路线的图像进行行走。
[0019]进一步的，所述的自动循迹机器人系统，其中，所述控制模块400包括用于控制机器人行走方向的舵机，用于控制机器人行走速度的电机与编码器。本发明的所述自动循迹机器人系统中，所述控制模块用于控制机器人的启动以及行走速度，同时，也可根据用户的操作，切换行走方向，因此本发明的所述控制模块还包括舵机，用于控制机器人的行走方向，电机和编码器控制机器人的行走速度，本发明的所述自动循迹机器人系统能够自动循迹，自动停靠，同时也可用户控制其运动，方便用户的使用，提高机器人的工作效率
进一步的，所述的自动循迹机器人系统，其中，所述滚轮传感器的个数为4个，分别设置在机器人底面的前后左右位置上。本发明的所述自动循迹机器人系统，优选所述滚轮传感器的个数为4个，分别设置在机器人地面的前后左右方向上，获取机器人各个方向的路况，保证机器人的行走安全。
[0020]进一步的，所述的自动循迹机器人系统，其中，所述测距模块200为红外线传感器。本发明的所述自动循迹机器人系统，所述测距模块优选为红外线传感器，发射红外信号，接触到障碍物后，反弹回来，得出机器人与障碍物之间的距离。
[0021]综上所述，本发明通过的自动循迹机器人系统，其中，包括:循迹模块，用于机器人沿着根据设定的线路行走；测距模块，用于测量机器人周围的障碍物的位置；自动停靠模块，用于当机器人的障碍物距离小于预设值时，停止机器人的运动，本发明的所述自动循迹机器人系统，能够自动获取运行路线，自动行走，同时，能够分辨障碍物，及时停靠，满足用户的使用需求。
[0022]应当理解的是，本发明的应用不限于上述的举例，对本领域普通技术人员来说，可以根据上述说明加以改进或变换，所有这些改进和变换都应属于本发明所附权利要求的保护范围。
【主权项】
1.一种自动循迹机器人系统，其特征在于，包括: 循迹模块，用于机器人沿着根据设定的线路行走； 测距模块，用于测量机器人周围的障碍物的位置； 自动停靠模块，用于当机器人的障碍物距离小于预设值时，停止机器人的运动。2.根据权利要求1所述的自动循迹机器人系统，其特征在于，还包括用于控制机器人启停以及行走方向的控制模块。3.根据权利要求1所述的自动循迹机器人系统，其特征在于，所述机器人的底部设有多个滚轮传感器，所述滚轮传感器连接所述自动停靠模块，当滚轮传感器失去压力时，控制机器人停止运动。4.根据权利要求1所述的自动循迹机器人系统，其特征在于，所述循迹模块中包括: 路线设定单元，用于预先设定机器人行走的路线； 循迹卡单元，获取周围的图像，筛选出行走路线的轨迹，控制机器人行走。5.根据权利要求2所述的自动循迹机器人系统，其特征在于，所述控制模块包括用于控制机器人行走方向的舵机，用于控制机器人行走速度的电机与编码器。6.根据权利要求3所述的自动循迹机器人系统，其特征在于，所述滚轮传感器的个数为4个，分别设置在机器人底面的前后左右位置上。7.根据权利要求1所述的自动循迹机器人系统，其特征在于，所述测距模块为红外线传感器。
【专利摘要】本发明公开一种自动循迹机器人系统，其中，包括：循迹模块，用于机器人沿着根据设定的线路行走；测距模块，用于测量机器人周围的障碍物的位置；自动停靠模块，用于当机器人的障碍物距离小于预设值时，停止机器人的运动，本发明的所述自动循迹机器人系统，能够自动获取运行路线，自动行走，同时，能够分辨障碍物，及时停靠，满足用户的使用需求。
【IPC分类】B25J19/02, B25J9/16
【公开号】CN105234961
【申请号】CN201510680641
【发明人】毕怀天
【申请人】毕怀天
【公开日】2016年1月13日
【申请日】2015年10月21日