一种能够消除偏移程序累积误差的机器人手爪的制作方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及机器人控制领域，更具体地说，本发明涉及一种能够消除偏移程序累积误差的机器人手爪。
【背景技术】
[0002]在压缩机壳体生产线产线，一般采用机器人偏移程序垂直抓取工件(例如板料取件)。
[0003]如图1所示，在现有技术中，在采用机器人偏移程序垂直抓取工件时，首先机械手100下降，机械手100的真空吸盘导杆压缩，机械手100的传感器检测物料200，在检测到测物料200时真空阀打开，在空度满足要求时机械手100提升完成取料。
[0004]但是，目前，采用机器人偏移程序搬运料板时一般存在累积误差，这个累积误差由二方面原因组成，即料板误差和机器人设备误差，负误差累积后会使机器人取不到料，正误差会导致机器人手爪和工件碰撞，这种碰撞会导致机器人手臂受伤，严重时会损坏机器人。
【发明内容】
[0005]本发明所要解决的技术问题是针对现有技术中存在上述缺陷，提供一种有效补偿料板厚薄累积误差的能够消除偏移程序累积误差的机器人手爪。
[0006]为了实现上述技术目的，根据本发明，提供了一种能够消除偏移程序累积误差的机器人手爪，其特征在于包括:法兰、固定板、缓冲气缸、光感支架、真空吸盘、两个或更多连接杆以及安装板；其中，法兰固定至固定板顶部，和机器人手腕部相连接；固定板的侧部安装有缓冲气缸；缓冲气缸配置有竖直向下的活动杆，而且缓冲气缸活动杆连接安装板，当缓冲气缸向下顶出压到工件时，工件接触面压缩真空吸盘导杆，当压到顶杆时产生反压力，使气缸内气体压缩，消除累积误差；光电支架安装在安装板下部；光电支架上安装有用于检测物料的传感器；两个或更多连接杆布置在安装板下部的边缘位置，并且每个连接杆的与安装板相对的端部布置有真空吸盘；真空吸盘用于吸合抓取物料。
[0007]优选地，所述机器人手爪用于通过机器人偏移程序进行垂直抓取工件。
[0008]优选地，所述机器人手爪还包括还包括导杆和压块；导杆安装在安装板下部。
[0009]优选地，所述机器人手爪还包括压块，所述压块具有比导杆大的截面面积，而且压块布置在导杆下端。
[0010]优选地，用于检测物料的传感器安装在光电支架下侧。
[0011]优选地，连接杆的数量为两个，而且两个连接杆分别布置在安装板下部的两端。
【附图说明】
[0012]结合附图，并通过参考下面的详细描述，将会更容易地对本发明有更完整的理解并且更容易地理解其伴随的优点和特征，其中:
[0013]图1示意性地示出了根据现有技术的采用机器人偏移程序垂直抓取工件的示意图。
[0014]图2示意性地示出了根据本发明优选实施例的用于采用机器人偏移程序垂直抓取工件的机器人手爪的正视图。
[0015]图3示意性地示出了根据本发明优选实施例的用于采用机器人偏移程序垂直抓取工件的机器人手爪的侧视图。
[0016]图4示意性地示出了根据本发明优选实施例的用于采用机器人偏移程序垂直抓取工件的机器人手爪的操作示意图。
[0017]需要说明的是，附图用于说明本发明，而非限制本发明。注意，表示结构的附图可能并非按比例绘制。并且，附图中，相同或者类似的元件标有相同或者类似的标号。
【具体实施方式】
[0018]为了使本发明的内容更加清楚和易懂，下面结合具体实施例和附图对本发明的内容进行详细描述。
[0019]图2示意性地示出了根据本发明优选实施例的用于采用机器人偏移程序垂直抓取工件的机器人手爪的正视图，而且图3示意性地示出了根据本发明优选实施例的用于采用机器人偏移程序垂直抓取工件的机器人手爪的侧视图。
[0020]图2和图3所示的机器人手爪可有效地用于采用机器人偏移程序垂直抓取工件。
[0021]如图2和图3所根据本发明优选实施例的用于米用机器人偏移程序垂直抓取工件的机器人手爪包括:法兰1、固定板2、缓冲气缸3、光感支架4、导杆5、压块6、真空吸盘7、两个或更多连接杆8以及安装板9。
[0022]其中，法兰1固定至固定板2顶部，用于将机器人手爪连接至机器人。
[0023]固定板2的侧部安装有缓冲气缸3 (缓冲气缸3用于消除误差及减震)(例如通过螺钉进行安装)，缓冲气缸3的底部安装至安装板9顶面(由此，固定板2增加支架强度)，由此缓冲气缸3可以向下地对安装板9顶面产生压力；光电支架4和导杆5安装在安装板9下部；光电支架4上安装有用于检测物料的传感器(未具体示出，例如用于检测物料的传感器可安装在光电支架4下侧)。
[0024]具体地，缓冲气缸3配置有竖直向下的活动杆10，而且缓冲气缸3的活动杆10连接(例如通过螺钉连接)下部安装有真空吸盘7的安装板，当缓冲气缸向下顶出压到工件时，工件接触面压缩真空吸盘7的导杆，当压到顶杆6时产生反压力，使气缸内气体压缩，消除累积误差。
[0025]作为可选部件的导杆5用于对传感器进行限位保护并进行推料动作(即，具有推料作用);作为进一步可选的部件的压块6具有比导杆5大的截面面积，而且压块6布置在导杆5下端，由此可以用于增加导杆6推料时与物料(工件)的接触面积。
[0026]两个或更多连接杆8布置在安装板9下部的边缘位置,并且每个连接杆8的与安装板9相对的端部布置有真空吸盘7 ;真空吸盘7用于抓取物料(工件)。
[0027]在附图所示的示例中，连接杆8的数量为两个，而且两个连接杆8分别布置在安装板下部的两端。
[0028]图4示意性地示出了根据本发明优选实施例的用于采用机器人偏移程序垂直抓取工件的机器人手爪的操作示意图。
[0029]在所示机器人手爪的操作时，机械手带动机器人手爪下降，这时缓冲气缸3被推出(消除误差及减震缓冲)以向下到工件吸盘7杆8压缩至导杆5对安装板9顶面产生压力，同时传感器检测物料或工件200，在检测到物料或工件200时真空吸盘7真空阀打开，在真空度满足要求时，机械手提升完成取料。
[0030]其中，缓冲气缸3产生的向下压力可被控制为左右两侧的真空吸盘7的压力P1和P2。
[0031]通过使用根据本发明优选实施例的机器人手爪缓冲气缸方法，在机器人偏移程序运用流程，消除了取料发生碰撞的故障，机器人设备开动率明显提高，机器人损坏的几率大大降低。经过实际使用，系统工作的稳定、设备运行的可靠都有很大提高。
[0032]此外，需要说明的是，除非特别说明或者指出，否则说明书中的术语“第一”、“第二”、“第三”等描述仅仅用于区分说明书中的各个组件、元素、步骤等，而不是用于表示各个组件、元素、步骤之间的逻辑关系或者顺序关系等。
[0033]可以理解的是，虽然本发明已以较佳实施例披露如上，然而上述实施例并非用以限定本发明。对于任何熟悉本领域的技术人员而言，在不脱离本发明技术方案范围情况下，都可利用上述揭示的技术内容对本发明技术方案作出许多可能的变动和修饰，或修改为等同变化的等效实施例。因此，凡是未脱离本发明技术方案的内容，依据本发明的技术实质对以上实施例所做的任何简单修改、等同变化及修饰，均仍属于本发明技术方案保护的范围内。
【主权项】
1.一种能够消除偏移程序累积误差的机器人手爪，其特征在于包括:法兰、固定板、缓冲气缸、光感支架、真空吸盘、两个或更多连接杆以及安装板；其中，法兰固定至固定板顶部，和机器人手腕部相连接；固定板的侧部安装有缓冲气缸；缓冲气缸配置有竖直向下的活动杆，而且缓冲气缸活动杆连接安装板，当缓冲气缸向下顶出压到工件时，工件接触面压缩真空吸盘导杆，当压到顶杆时产生反压力，使气缸内气体压缩，消除累积误差；光电支架安装在安装板下部；光电支架上安装有用于检测物料的传感器；两个或更多连接杆布置在安装板下部的边缘位置，并且每个连接杆的与安装板相对的端部布置有真空吸盘；真空吸盘用于吸合抓取物料。2.根据权利要求1所述的机器人手爪，其特征在于，所述机器人手爪用于通过机器人偏移程序进行垂直抓取工件。3.根据权利要求1或2所述的机器人手爪，其特征在于还包括导杆和压块；导杆安装在安装板下部。4.根据权利要求3所述的机器人手爪，其特征在于还包括压块，所述压块具有比导杆大的截面面积，而且压块布置在导杆下端。5.根据权利要求1或2所述的机器人手爪，其特征在于，用于检测物料的传感器安装在光电支架下侧。6.根据权利要求1或2所述的机器人手爪，其特征在于，连接杆的数量为两个，而且两个连接杆分别布置在安装板下部的两端。
【专利摘要】本发明提供了一种能够消除偏移程序累积误差的机器人手爪，包括：法兰、固定板、缓冲气缸、光感支架、真空吸盘、两个或更多连接杆以及安装板；其中，法兰固定至固定板顶部，和机器人手腕部相连接；固定板的侧部安装有缓冲气缸；缓冲气缸活动杆连接真空吸盘的安装板，当缓冲气缸向下顶出压到工件时，工件接触面压缩真空吸盘导杆，当压到顶杆时产生反压力，使气缸内气体压缩，消除累积误差；缓冲气缸配置有竖直向下的活动杆，而且光电支架安装在安装板下部；光电支架上安装有用于检测物料的传感器；两个或更多连接杆布置在安装板下部的边缘位置，并且每个连接杆的与安装板相对的端部布置有真空吸盘；真空吸盘用于吸合抓取物料。
【IPC分类】B25J9/00, B25J9/16
【公开号】CN105269554
【申请号】CN201410354027
【发明人】秦良忠, 杜剑俊, 张爱兵
【申请人】上海日立电器有限公司
【公开日】2016年1月27日
【申请日】2014年7月24日