一种焊枪姿态调整机构的制作方法
【技术领域】
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[0001 ]本发明涉及一种焊枪姿态调整机构，属于机械领域。
【背景技术】
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[0002]焊接机器人在工作中，焊枪应可以以任意姿态指向焊接点，特别是在焊缝为复杂的空间曲线时，需要时刻调整焊枪的姿态，以满足需要。
【发明内容】
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[0003]本发明目的在于:提出一种并联机构，满足焊接机器人在工作中调整焊枪姿态时，不偏离焊接点的要求。
[0004]图1为机构原理图。其特征在于:所有相联接的构件均以转动副相联接;第一底座1和第二底座8分别固定在焊接机器人末端，为机构的机架；
[0005]机构的构件分别位于两个平面a和b内；在平面a内:第一底杆2的一个端部与第一底座1以转动副B相联接;第一底杆2的另一个端部与第一连杆6的一个端部以转动副C联接，该第一连杆6的另一个端部以转动副Η联接于第一支杆4的中部;第三连杆16在一个端部以转动副G联接第一支杆4的一个端部，该第三连杆16的另一个端部以转动副F联接到第一底杆2的中部;第一支杆4的另一个端部以转动副I联接背托5的中部；以上转动副F、C、H、G和I的轴线相互平行，垂直于平面a;转动副B的轴线与位于平面a内；转动副Η与G之间的距离等于转动副C与F之间的距离;在平面b内:第二底杆11的一个端部与第二底座8以转动副D相联接，另一个端部以转动副E与一个第二连杆9的一个端部相联接，该第二连杆9的另一个端部以转动副L与第二支杆10的中部联接;第四连杆19的一个端部与第二支杆10的一个端部以转动副Μ相联接，该第四连杆19的另一个端部与第二底杆11的中部以转动副K相联接;第二支杆10的另一个与焊枪托7以转动副J相联接;运动副Μ和L之间的距离等于运动副Κ和Ε之间的距离;运动副M、L、J、K和Ε的轴线相互平行，与平面b垂直;转动副D的轴线位于平面b内；背托5与焊枪托7的轴线相重合，记作:A0，它们以转动副N相联接，因此A0为转动副N的轴线，也为平面a与平面b的交线。轴线BC与轴线DE垂直，且与A0轴线共点于0点，所以背托5与焊枪托7在运动时既在平面a内，也在平面b内，且0点为静止不动的点。
[0006]本发明所提的一种焊枪姿态调整机构的工作原理如下:在工作中，一个第一连杆6和一个第二连杆9为主动件；当只有第一连杆6运动，而I第一连杆9静止时，背托5与焊枪托7在平面a内平行于第一连杆6绕0点转动；由于背托5与焊枪托7的轴线也在平面b内，所以平面b也平行于第一连杆6绕轴线DE转动，因此背托5与焊枪托7可在平面a内任意姿态指向0点；同理，当第一连杆6静止，第二连杆9运动时，背托5与焊枪托7在平面b内以平行于第二连杆9的方式绕0点转动，同时带动平面a绕轴线BC转动，因此背托5与焊枪托7可在平面b内以任意姿态指向0点；综上所述，当第一连杆6与第二连杆9同时运动时，背托5与焊枪托7可合成其在平面a与平面b内的运动，可在空间以任意姿态指向0点;若焊枪中的焊丝是沿A0轴送进，则可保证焊枪中工作中可任意调整工作角而不偏离焊缝。【附图说明】:
[0007]图1机构轴测图
[0008]图2机构主视图
[0009]图3机构右视图
[0010]图4机构俯视图
[0011]图5焊枪托7以任意姿态指向焊接点0示意图
【具体实施方式】
[0012]【具体实施方式】如图1至图5。
[0013]第一底杆2和第二底杆11为90mm，第一连杆6的长度为100mm，第二连杆9的长度为120mm，第一支杆4和第二支杆10的长度为200mm，背托5与焊枪托7可的总长度为200mm，运动副Η与运动副G、运动副Μ和运动副L、运动副C与运动副F、运动副Κ与运动副G之间的距尚均为50mm。可实现焊枪托以任意姿态对准0点。
【主权项】
1.一种焊枪姿态调整机构，其特征在于:所有相联接的构件均以转动副相联接;第一底座和第二底座分别固定在焊接机器人末端，为机构的机架； 机构的构件分别位于两个平面a和b内；在平面a内:第一底杆的一个端部与第一底座以转动副B相联接;第一底杆的另一个端部与第一连杆的一个端部以转动副C联接，该第一连杆的另一个端部以转动副Η联接于第一支杆的中部;第三连杆在一个端部以转动副G联接第一支杆的一个端部，该第三连杆的另一个端部以转动副F联接到第一底杆的中部;第一支杆的另一个端部以转动副I联接背托的中部；以上转动副F、C、H、G和I的轴线相互平行，垂直于平面a;转动副B的轴线与位于平面a内；转动副Η与G之间的距离等于转动副C与F之间的距离； 在平面b内:第二底杆的一个端部与第二底座以转动副D相联接，另一个端部以转动副Ε与一个第二连杆的一个端部相联接，该第二连杆的另一个端部以转动副L与第二支杆的中部联接;第四连杆的一个端部与第二支杆的一个端部以转动副Μ相联接，该第四连杆的另一个端部与第二底杆的中部以转动副Κ相联接;第二支杆的另一个端部与焊枪托以转动副J相联接;运动和L之间的距离等于运动副K和E之间的距离;运动副Μ、L、J、Κ和Ε的轴线相互平行，与平面b垂直;转动副D的轴线位于平面b内；背托与焊枪托的轴线相重合，记作:Α0，它们以转动副Ν相联接，Α0为转动副Ν的轴线，也为平面a与平面b的交线。轴线BC与轴线DE垂直，且与A0轴线共点于0点，背托与焊枪托在运动时既在平面a内，也在平面b内，且0点为静止不动的点。
【专利摘要】一种焊枪姿态调整机构，属于机械领域。第一底座和第二底座分别固定在焊接机器人末端，为机构机架；机构的构件分别位于两个平面内；第一底杆的一个端部与第一底座以转动副B相联接；第一底杆的另一个端部与第一连杆的一个端部以转动副C联接，该第一连杆的另一个端部以转动副H联接于第一支杆的中部；第三连杆在一个端部以转动副G联接第一支杆的一个端部，该第三连杆的另一个端部以转动副F联接到第一底杆的中部；第一支杆的另一个端部以转动副I联接背托的中部；以上转动副F、C、H、G和I的轴线相互平行，垂直于平面a；另一平面类似；第一底杆的轴线BC与第二底杆的轴线DE相互垂直；本发明可保证焊枪中工作中可任意调整工作角而不偏离焊缝。
【IPC分类】B25J9/00, B23K37/02
【公开号】CN105479440
【申请号】CN201610017783
【发明人】卢振洋, 夏齐霄
【申请人】北京联合大学
【公开日】2016年4月13日
【申请日】2016年1月12日