特别用于在清洗设备中拾取工件的平行夹持器的制造方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及平行夹持器，所述平行夹持器具有夹持器本体，所述平行夹持器具有第一夹持器爪支撑并且具有第二夹持器爪支撑，所述第一夹持器爪支撑被接收和引导在夹持器本体上，以便可在线性移动方向上移动，所述第二夹持器爪支撑被接收和引导在夹持器本体上，以便可在线性移动方向上移动，并且所述平行夹持器具有驱动装置，所述驱动装置用于在打开位置和闭合位置之间以线性方式移动第一夹持器爪支撑和第二夹持器爪支撑。
【背景技术】
[0002]从EP 1 245 346 B1得知该类型的平行夹持器。该平行夹持器具有夹持器本体和用于接收夹持器爪的第一和第二夹持器爪支撑。第一夹持器爪支撑和第二夹持器爪支撑在各情况下被引导在夹持器本体上，以便可在线性移动方向上移动。夹持器爪支撑在此可以在打开位置和闭合位置之间来回移动。为了移动夹持器爪支撑，平行夹持器包含驱动装置，所述驱动装置具有第一驱动装置和第二驱动装置，所述第一驱动装置和第二驱动装置在各情况下具有呈能够与流体压力接触的活塞形式的致动器和接收已经被引入活塞中的反作用力的定子。第一和第二驱动装置的活塞在夹持器本体中被引导，以便在垂直于夹持器爪支撑的移动方向的方向上可以以线性方式移动，并且经由偏转传动装置在运动上连接到第一和第二夹持器爪支撑。
【发明内容】
[0003]本发明的目的是提供紧凑结构的平行夹持器，用于尤其使用操控机器人拾取高负载，在该平行夹持器中，夹持器本体和夹持器爪支撑可以在小空间内容纳驱动装置。
[0004]通过在一开始提到的类型的平行夹持器实现该目的，在所述平行夹持器中，所述驱动装置具有线性驱动器，所述线性驱动器具有被固定在夹持器本体上的至少一个定子，并且具有至少一个致动器，所述至少一个致动器可相对于定子在线性移动方向上移动，并且所述至少一个致动器在运动上被连接到第一夹持器爪支撑和第二夹持器爪支撑。
[0005]第一和第二夹持器爪支撑在各情况下被构思用于接收夹持器爪。这些夹持器爪然后被设计使得它们可以对待被拾取的工件施加压力和/或可以与工件中的开口和/或间隙接合和/或与工件上的突起和/或连接器元件接合。
[0006]平行夹持器中的所述至少一个致动器被优选地构造为气缸，所述气缸能够与流体介质紧密接触并且所述气缸被固定地连接到第一夹持器爪支撑且被优选地一体形成在夹持器爪支撑中。所述至少一个定子然后被有利地设计为活塞杆，所述活塞杆突出到气缸中，所述气缸具有连接到活塞杆的活塞。
[0007]气缸优选地具有被活塞分成第一操作室和第二操作室的气缸空间。与第一操作室连通的第一流体管路和与第二操作室连通的第二流体管路在此可以一体形成在活塞杆中。
[0008]平行夹持器也可以附加地包含另一个致动器和另一个定子。平行夹持器中的该另一个致动器同样被优选地构造为气缸，所述气缸能够与流体介质紧密接触并且所述气缸被固定地连接到第一夹持器爪支撑且被优选地一体形成在夹持器爪支撑中。所述另一个定子进而被设计为活塞杆，所述活塞杆突出到气缸中，所述气缸具有连接到活塞杆的活塞。该气缸也优选地具有被活塞分成第一操作室和第二操作室的气缸空间。这里，与第一操作室连通的第一流体管路和与第二操作室连通的第二流体管路可以同样地一体形成在活塞杆中。
[0009]平行夹持器可以特别地具有引导装置，用于引导第一夹持器爪支撑和第二夹持器爪支撑引导，以便可以以线性方式移动，所述引导装置具有第一引导杆，该第一引导杆被固定在夹持器本体上并引导第一夹持器爪支撑，并且所述引导装置具有另一引导杆，该另一引导杆被固定在夹持器本体上并引导第二夹持器爪支撑并且与第一引导杆平行。
[0010]在线性轴承中，在第一引导杆上保持第一夹持器爪支撑是有利的。该线性轴承在此被优选地构造为摩擦轴承，所述摩擦轴承具有被固定在第一夹持器爪支撑中的轴承套筒。平行夹持器也可以具有保护线性轴承的至少一个刮拭器。在线性轴承中，在另一引导杆上保持第二夹持器爪支撑也是有利的。
[0011]该线性轴承在此可以特别地构造为摩擦轴承，所述摩擦轴承具有被固定在第一夹持器爪支撑中的轴承套筒。在此也优选地设置保护线性轴承的至少一个刮拭器。
[0012]由于第一引导杆和另一引导杆被至少部分地构造为具有内腔的中空本体，所以能够设置用于连接第一夹持器爪支撑和第二夹持器爪支撑的移动的同步传动装置，所述同步传动装置具有第一传动装置元件，所述第一传动装置元件固定在第一夹持器爪支撑上，并且所述第一传动装置元件被引导，以便在第一引导杆的内腔中可以以线性方式移动，并且所述同步传动装置包含另一传动装置元件，所述另一传动装置元件被固定在第二夹持器爪支撑上，并且所述另一传动装置元件被引导，以便在第二引导杆的内腔中可以以线性方式移动。
[0013]在此有利的是，借助于被可移动地安装在夹持器本体上的链接元件在运动上连接第一传动装置元件和另一传动装置元件。第一传动装置元件和另一传动装置元件可以特别地具有齿条部，其中，被安装在夹持器本体上的链接元件被构造为链接齿轮，所述链接齿轮穿过第一引导杆中的开口接合到第一传动装置元件的齿条部中并且穿过另一引导杆中的开口接合到另一传动装置元件的齿条部中。为了避免润滑剂在清洗设备中的平行传动操作期间被冲出同步传动装置，优选地在平行夹持器中设置如下传动装置，该传动装置被不透空气地密封和/或与密封空气紧密接触，并且该传动装置被安装在夹持器本体上并接纳链接齿轮。
[0014]根据本发明的平行夹持器然后例如也可以用在诸如清洗设备中的周围环境中，在所述周围环境中，平行夹持器与最广泛的各种化学物质接触并且与高压水喷射流接触，并且在所述清洗设备中，例如60°C的高的清洗温度或超过60°C的高的清洗温度是普遍的。
[0015]本发明也扩展到在清洗设备中采用的操控机器人，该机器人被构思用于使用如以上已经描述的平行夹持器拾取并保持工件。并且，本发明也扩展到用于在清洗室中使用液态和/或汽态清洗流体清洗工件的清洗设备，所述清洗设备包含具有如上述的平行夹持器的至少一个操控机器人，用于在清洗室中操控工件。
【附图说明】
[0016]在下文中将借助于在附图中以示意性方式图示的示例性实施例更加详细地解释本发明。在附图中:
[0017]图1示出具有平行夹持器的操控机器人和已经被接收在两个夹持器爪之间的工件；
[0018]图2示出不带有夹持器爪的平行夹持器的局部透视图；
[0019]图3a、3b示出平行夹持器的气路图；
[0020]图4示出沿着图2的IV-1V线的平行夹持器的透视局部剖视图；以及
[0021]图5示出沿着图2的V-V线的平行夹持器的局部剖视图。
【具体实施方式】
[0022]图1中所示的操控机器人10被构思用于在清洗设备中拾取工件12。操控机器人10也适于布置在清洗设备的处理室内，在所述处理室中，利用以液体形式的流体介质诸如水(例如其被提供有清洗添加剂并且可在浸浴中使用或者来自喷雾嘴)或者优选地使用从合适的喷嘴流出的热蒸汽清洗已经被接收在操控机器人10上的工件12。
[0023]为了拾取工件12，平行夹持器14连接到操控机器人10。平行夹持器14具有夹持器本体16，夹持器本体16被固定在操控机器人10的工具接口 18上。平行夹持器14包含第一夹持器爪支撑22和第二夹持器爪支撑24。夹持器爪支撑22、24被引导在夹持器本体16上的引导装置中，以便可以在双箭头25的方向上以线性方式移动。为了被构造作为发动机机体的工件12，在夹持器爪支撑22、24上有两个夹持器爪26、28。夹持器爪26、28在各情况下被固定在夹持器爪支撑22、24的接口 31、33(见图2)上，用于将夹持器爪26、28连接到夹持器爪支撑22、24。夹持器爪26、28优选由硬质阳极氧化铝或硬化不锈钢构成。为了接合在被构造在工件12中的钻孔中，所述夹持器爪26、28具有适应于工件12的螺栓形支撑元件30。
[0024]为了拾取和释放工件，可以在打开位置和闭合位置之间将平行夹持器14的夹持器爪26、28移位。为了移动夹持器爪26、28，平行夹持器14包含作为驱动装置的线性驱动器，所述线性驱动器将夹持器爪支撑22、24移位，并且所述线性驱动器被支撑在夹持器本体16上并包括压缩空气系统。
[0025]图2示出不带有所述两个夹持器爪26、28的平行夹持器14的局部透视图。用于夹持器爪支撑22、24的引导装置包含四个引导杆30、32、34、36，引导杆30、32、34、36相互平行并且穿过传动装置壳体38，传动装置壳体38被固定地连接到夹持器本体16。传动装置壳体38包含将第一夹持器爪支撑22的运动和第二夹持器爪支撑24的运动相互连接的同步传动装置。
[0026]图3a示出处于针对夹持器爪支撑22、24的打开位置的切换状态下的线性驱动器的压缩空气系统40。在图3b中示出处于针对夹持器爪支撑22、24的闭合位置的切换位置中的线性驱动器的压缩空气系统40。
[0027]线性驱动器