一种机器人手臂控制系统的制作方法
【技术领域】
[0001]本发明属于机器人工业领域，具体地是一种机器人手臂控制系统。
【背景技术】
[0002]目前，国内外学者很少把机器人手臂应用到中国传统的娱乐项目上，如中国象棋。而中国国内对娱乐机器人的开发与研究也处于起步阶段，如何应用机器人手臂代替人的手臂来实现下棋是主要解决的问题。基于以上问题一种运动控制卡的开放式结构机器人控制系统，在高速，高精度，多轴联动等方面具有很大优势，并且加入了视觉识别部分，功能更加完善，具有很大的优越性。
[0003]机器人大多拥有多个运动轴，并且大部分是多轴实时联动的运动控制系统。经典的机器人控制系统大多采用的是封闭式体系结构，采用专用的计算机结合单片机构成控制回路。该体系结构下的控制器很难在速度快、精度要求高的条件下完成工作，同时多轴同步运动控制也存在技术难题。除此之外还有一系列缺点，包括使用成本大多数很高，需要很长的开发周期，很难升级换代，添加新功能不容易等。以上缺点限制了机器人的工作场合和应用范围。
【发明内容】
[0004]本发明就是针对上述问题，弥补现有技术的不足，提供一种机器人手臂控制系统，本发明在高速，高精度，多轴联动等方面具有很大优势，并且加入了视觉识别部分，功能更加完善，具有很大的优越性。
[0005]为实现本发明的上述目的，本发明采用如下技术方案。
[0006]本发明一种机器人手臂控制系统，其中包括D M C 5 4 8 O运动控制卡、光电隔离模块、非光电隔离模块、平台接口模块、编码器、手轮、私服接口模块；其结构要点是:光电隔离模块和非光电隔离模块设置在同一层次上并由+24V输出电压供电，DMC5 4 8 0运动控制卡包括CPU、ACIC，C P U外设RAM和PCI总线；手轮与非光电隔离模块连接，编码器和平台接口模块与光电隔离模块相连接；私服接口模块和光电隔离模块相互连接，光电隔离模块和DMC 5 4 8 O运动控制卡相互连接；其中平台接口模块、编码器、手轮、私服接口模块设置在同一层次上。
[0007]作为本发明的一种优选方案，所述D M C 5 4 8 O运动控制卡是基于P C I总线的高档脉冲式运动控制卡，该产品不但采用了雷泰公司的运动控制专用芯片(AS I C)，还增加了 CPU和RAM，并配置了 5 I 2段缓冲，使得实时处理能力更强；同时在先进的轨迹规划软件支持下，实现了运动前瞻控制，使其高速轨迹控制性能十分优秀。
[0008]另外，所述D M C 5 4 8 O运动控制卡还具有许多其他高级功能，如:在电机运动过程中，程序可以根据不同的条件修改该运动过程的速度和目标位置；可以设置不同加速度、减速度的梯形、S形速度曲线。
[0009]本发明的有益效果是。
[0010]本发明采用D M C 5 4 8 O系列新一代多轴运动控制器构造机器人控制系统，可以很好地解决控制器在速度快、精度要求高的条件下完成工作的问题；同时也解决多轴同步运动控制的技术难题；同时还可以轻松地给机器人增加外部传感器和网际控制功能。其是新一代机器人控制器的主流发展方向，也为解决一些高难度机器人工程项目提供软硬件技术支撑。
【附图说明】
[0011]图1是本发明一种机器人手臂控制系统的D M C 5 4 8 O运动控制卡系统框图。
【具体实施方式】
[0012]如图1所示，为本发明一种机器人手臂控制系统的D M C 5 4 8 O运动控制卡系统框图。图中包括D M C 5 4 8 O运动控制卡、光电隔离模块、非光电隔离模块、平台接口模块、编码器、手轮、私服接口模块；光电隔离模块和非光电隔离模块设置在同一层次上并由+24V输出电压供电，DMC 5 4 8 O运动控制卡包括CPU、ACIC, C P U外设RAM和PCI总线；手轮与非光电隔离模块连接，编码器和平台接口模块与光电隔离模块相连接；私服接口模块和光电隔离模块相互连接，光电隔离模块和DMC 5 4 8 O运动控制卡相互连接；其中平台接口模块、编码器、手轮、私服接口模块设置在同一层次上。
[0013]本发明所述D M C 5 4 8 O运动控制卡是基于P C I总线的高档脉冲式运动控制卡，该产品不但采用了雷泰公司的运动控制专用芯片(AS I C)，还增加了 C P U和RAM，并配置了 5 I 2段缓冲，使得实时处理能力更强；同时在先进的轨迹规划软件支持下，实现了运动前瞻控制，使其高速轨迹控制性能十分优秀。另外，所述D M C 5 4 8 O运动控制卡还具有许多其他高级功能，如:在电机运动过程中，程序可以根据不同的条件修改该运动过程的速度和目标位置；可以设置不同加速度、减速度的梯形、S形速度曲线。
【主权项】
1.一种机器人手臂控制系统，其中包括D M C 5 4 8 O运动控制卡、光电隔离模块、非光电隔离模块、平台接口模块、编码器、手轮、私服接口模块；其特征在于:光电隔离模块和非光电隔离模块设置在同一层次上并由+24V输出电压供电，DMC 5 4 8 O运动控制卡包括CPU、ACIC，C P U外设RAM和PCI总线；手轮与非光电隔离模块连接，编码器和平台接口模块与光电隔离模块相连接；私服接口模块和光电隔离模块相互连接，光电隔离模块和DMC 5 4 8 O运动控制卡相互连接；其中平台接口模块、编码器、手轮、私服接口模块设置在同一层次上。2.根据权利要求1所述的一种机器人手臂控制系统，其特征在于:所述DMC.5 4 8 0运动控制卡是基于P C I总线的高档脉冲式运动控制卡增加了 C P U和R AM，并配置了 5 I 2段缓冲。3.根据权利要求2所述的一种机器人手臂控制系统，其特征在于:所述DM C.5 4 8 O运动控制卡可以根据不同的条件修改该运动过程的速度和目标置；可以设置不同加速度、减速度的梯形、S形速度曲线。
【专利摘要】一种机器人手臂控制系统。本发明在高速，高精度，多轴联动等方面具有很大优势，并且加入了视觉识别部分，功能更加完善，具有很大的优越性。其中包括ＤＭＣ５４８０运动控制卡、光电隔离模块、非光电隔离模块、平台接口模块、编码器、手轮、私服接口模块；其结构要点是：光电隔离模块和非光电隔离模块设置在同一层次上并由+24V输出电压供电，ＤＭＣ５４８０运动控制卡包括CPU、ACIC，ＣＰＵ外设RAM和PCI总线；手轮与非光电隔离模块连接，编码器和平台接口模块与光电隔离模块相连接；私服接口模块和光电隔离模块相互连接，光电隔离模块和ＤＭＣ５４８０运动控制卡相互连接；其中平台接口模块、编码器、手轮、私服接口模块设置在同一层次上。
【IPC分类】B25J11/00
【公开号】CN105500373
【申请号】CN201410496983
【发明人】褚秀清
【申请人】褚秀清
【公开日】2016年4月20日
【申请日】2014年9月25日