用于不同的构件变型的操作系统及其运行方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及一种在独立权利要求的前序部分中给出类型的用于不同的构件变型或部件构型的操作系统以及一种在独立权利要求的前序部分中给出类型的用于运行操作系统的方法。
【背景技术】
[0002]同类型的用于不同的构件变型的操作系统在DE 10 2010 038 702 Al中揭露。操作系统包括机械手引导的夹紧工具，所述夹紧工具能用于多种不同的车辆后备箱盖变型。夹紧工具包括具有多个夹紧装置的框架，这些夹紧装置能竖直地并且水平地在框架上移动，以便能够使夹紧装置匹配到相应要操作的后备箱盖变型上。
[0003]此外，在EP I 256 421 Al中描述了一种具有一个夹持装置和多个可调整的吸持器的操作系统。吸持器用于将不同的构件变型固定在夹持装置上的预定的位置中。夹持装置还包括多个可调整的安放装置，以用于安放到不同的构件变型上。
【发明内容】
[0004]本发明的任务在于，提供一种开头所述类型的操作系统以及一种开头所述类型的用于运行操作系统的方法，借助于其能够按照改善的类型和方式操作不同的构件变型。
[0005]所述任务通过一种具有独立权利要求的特征的操作系统以及通过一种具有独立权利要求的特征的用于运行操作系统的方法来解决。本发明的有利的实施方案连同符合目的且非典型的进一步扩展方案在从属权利要求中给出。
[0006]按照本发明的用于不同的构件变型、特别是板材构件变型的操作系统包括夹紧工具或者抓紧工具，所述夹紧工具包括多个可调整的紧固装置，借助于所述紧固装置能将不同的构件变型固定在夹紧工具上的预定的位置中。此外，夹紧工具包括多个可调整的安放装置或支承装置/靠放装置，以用于安放到不同的构件变型上。按照本发明规定，所述安放装置分别配设有多个销形的元件，这些销形的元件为了安放到不同的构件变型上能沿所述销形的元件的纵向方向调整到不同的位置中。换言之，所述安放装置分别包括一组多个销形的元件，所述销形的元件能沿其纵向方向调整到不同的位置中，以便构成相对于恰好要操作的构件变型的相应构件区域至少基本上形状相反的(formnegativ)轮廓，从而能够特别安全且可靠地支撑恰好要操作的构件变型。销形的元件在此分别优选以相应的端侧安放到要操作的构件变型的相应的区域上。销形的元件例如可以肩并肩地设置，由此销形的元件的端侧可以构成几乎无缝隙的轮廓，由此相应的构件变型可以局部几乎面状地被支撑。
[0007]通过安放装置的可调整性，所述安放装置可以匹配于相应要操作的构件变型的相应不同的形状，从而安放装置在操作不同的构件变型的情况下可以紧靠到所述构件变型上。换言之，安放装置分别可以相对于相应要操作的构件变型的相应区域形状相反地调整，所述安放装置安放到所述构件变型上。因此，利用按照本发明的操作系统可能的是，借助于可调整的安放装置支撑具有最为不同的几何形状的最为不同的构件变型并且由此能实现特别稳定地操作相应的构件变型。
[0008]在本发明的一种有利的实施方案中规定，所述销形的元件能调整并且固定到相应的锁定位置中或者能无级地调整或固定。如果销元件能无级地调整并且固定到相应的锁定位置中，则所述销元件能够特别简单地按照恰好要操作的构件变型来调整或者移置，因为所述销元件能锁入到相应的锁定位置中。而如果销元件能无级地调整和固定，则所述销元件能够特别精确地按照相应的要操作的构件变型的相应的构件几何形状来调整，从而能够达到在操作构件变型时的特别良好的支撑效果。销元件的调整和固定在此可以手动地或者也通过相应的驱动单元来控制。
[0009]在本发明的另一有利的实施方案中规定，所述安放装置能沿至少一个空间方向平移地/平动移动。安放装置因此可以按照恰好要操作的构件变型的构件几何形状相应地定位，以便能够达到在操作相应的构件变型时特别良好的支撑效果。安放装置也可以这样调整，使得通过所述安放装置中的一些安放装置构成沿要操作的构件变型的任意空间方向的相应止挡。由此例如可以阻止固定在夹紧工具上的构件变型打滑。
[0010]本发明的其它有利的实施形式规定，所述紧固装置包括相应的紧固元件，所述紧固元件能在释放相应的构件变型的释放位置和将相应的构件变型固定到紧固装置上的紧固位置之间运动。紧固装置例如可以基本上销钉形地构成，所述紧固装置能够导入到在相应的构件变型上的相应设置的凹槽中。紧固元件例如可以以所谓的弯头撑架(Hakenspanner)的形式构成，所述弯头撑架在导入到相应的凹槽中时向内翻折，一旦所述弯头撑架已相应地被定位，则可以移出到相应的紧固位置中，从而要操作的构件变型可以可靠地固定在紧固装置上。
[0011]在本发明的其它有利的实施方案中规定，所述操作系统包括机械手，在所述机械手上设置有夹紧工具/抓紧工具。由此可以按照特别简单的方式借助于机械手使夹紧工具运动并且控制所述夹紧工具，以便自动地实施相应的操作任务。安放装置和紧固装置例如可以通过机械手可控制。
[0012]本发明的其它有利的实施形式规定，所述操作系统包括至少一个位置固定的接纳装置/承接装置以用于接纳不同的构件变型。因此，相应要操作的构件变型可以存放或者定位在位置固定的接纳装置上，例如以便能够实施在构件变型上的相应的装配步骤或者生产步骤。
[0013]按照本发明的其它有利的实施形式规定，所述位置固定的接纳装置包括另外的夹紧工具，所述另外的夹紧工具包括多个可调整的紧固装置，借助于所述紧固装置能够将不同的构件变型固定在所述另外的夹紧工具上。因此，恰好要操作的构件变型可以定位在接纳装置上并且接着借助于接纳装置的所述另外的夹紧工具可靠地固定在接纳装置上。与此相反地，相应的构件变型也可以首先借助于位置固定的接纳装置的所述另外的夹紧工具精确地相对于所述接纳装置来定位和固定，由此可以特别简单且精确地从优选设置在机械手上的夹紧工具抓取构件变型。
[0014]本发明的其它有利的实施形式规定，所述另外的夹紧工具包括所述安放装置中的多个安放装置以用于安放到不同的构件变型上。由此可以将恰好定位或者存放在接纳装置上的构件变型特别良好地通过相应的安放装置支撑，从而可以避免构件变型的损坏或者不希望的变形。
[0015]按照本发明的用于运行用于不同的构件变型、特别是板材构件变型的操作系统的方法包括如下步骤:
[0016]-根据要操作的构件变型之一定位操作系统的夹紧工具的相应的紧固装置；
[0017]-相对于构件变型定位夹紧工具；
[0018]-借助于紧固装置将构件变型固定在夹紧工具上的预定的位置中；
[0019]为了改善相应的构件变型的操作，在此按照本发明规定，根据构件变型定位夹紧工具的多个安放装置并且接着在相对于构件变型定位夹紧工具的情况下将所述安放装置安放在构件变型上。按照本发明的操作系统的有利的实施方案在此应被视为按照本发明的方法的有利的实施方案。
【附图说明】
[0020]本发明的其它优点、特征和细节由优选的实施例的以下说明以及借助附图得出。以上在说明书中提到的特征和特征组合以及以下在对附图的说明中提到的和/或仅在附图中示出的特征和特征组合不仅能以相应给出的组合、而且也能以其它组合或者单独地使用，而不离开本发明的范围。
[0021]图中:
[0022]图1示出具有机械手的操作系统的透视图，在所述机械手上设置有用于夹持和固定不同的构件变型的夹紧工具，其中，所述构件变型之一设置在位置固定的接纳装置上；
[0023]图2示出夹紧工具的透视的细节图，所述夹紧工具包括两个销钉形构成的紧固装置以及多个安放装置;并且
[0024]图3示出操作系统的透视的细节图，其中，借助于设置在机械手上的夹紧工具来抓取存放在位置固定的接纳装置上的构件变型。
【具体实施方式】
[0025 ]整体上以1标记的操作系统以透视图在图1中示出。操作系统1包括机械手12，在所述机械手上设置有夹紧工具14。夹紧工具14包括框架元件16，在所述框架元件上设置有多个安放装置18和两个紧固装置20。
[0026]夹紧工具14构成为用于抓取并且操作多个不同的构件变型22，其中，在当前情况下仅示出所述构件变型22之一。不同的构件变型22例如可以涉及不同的、优选刚性板材构件变型，所述板材构件变型的形式为引擎罩、后备箱盖、门和类似物。在此，夹紧工具14的安放装置18和紧固装置20在此构成为可调整的，以便将它们匹配用于抓取和操作最为不同的构件变型22。
[0027]操作系统10还包括两个位置固定的接纳装置24以用于接纳不同的构件变型22。位置固定的接纳装置24用于使得构件变型22形状准确地由这些接纳装置抓取或者也重新存放在这些接纳装置上。
[0028]在当前所示的情况下，这两个位置固定的接纳装置包括另外的结构相同地构成的夹紧工具14，借助于所述夹紧工具可以接纳、支撑和固定不同的构件