在工业用机器人的操作中使用的示教装置的制造方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及一种在工业用机器人的操作中使用的示教装置。
【背景技术】
[0002]在用于焊接的工业用机器人中，在进行实际的焊接作业之前，通常进行使机器人动作而用于确认焊接条件的作业。该确认作业是通过示教装置来变更焊接电流、电弧电压、焊接速度等焊接条件而使焊道形状、焊透最佳化的作业。另外，在确认作业中，作业者需要确认焊接作业中的焊接部的状态，因此在机器人的前端位置的电弧产生部附近进行作业。因此，出于安全的考虑，在被称作手动模式的、通过手动使机器人动作的模式下进行作业。
[0003]作为在手动模式下进行作业的条件，在IS010218-1 5.7.4中规定有如下内容:“除了具备允许机器人继续动作的使能装置以外，还具备握持运行控制功能和依照5.8的遥控器式操作器”。握持运行控制功能是指，仅在通过人手操作时进行工作并在手离开时动作停止的功能。因而，在焊接条件的确认作业中，作业者按下用于开始机器人的通电的使能装置的开关(使能开关(enable switch))，并且一边按下用于使机器人动作的按钮一边进行用于变更焊接条件的操作。
[0004]作为现有的示教装置，例如，使能开关配置在示教装置的背面(里面)，在示教装置的正面(表面)配置其他的操作按钮。作为将使能开关配置在背面且考虑到示教装置的操作性的现有技术，例如，在专利文献I中记载有如下所述的内容:在正面具有在进行被示教装置的示教时控制被示教装置的动作状况的操作键开关、且在背面具有通过基于保持手把持的按压力进行工作的使能开关的单手把持示教器中，将使能开关操作部通过比单手把持示教器的侧壁侧倾斜的方式安装于使能开关保持器。另外，例如，在专利文献2中记载有如下所述的内容:在具备壳体和在壳体的上表面上设置的多个操作开关的便携式操作装置中，在壳体的规定位置处形成供左手大拇指钩挂的形成板形状的大拇指指示部。
[0005]在先技术文献
[0006]专利文献
[0007]专利文献1:日本特开2004-122243号公报
[0008]专利文献2:日本特开2003-84864号公报
[0009]在焊接条件的确认作业中，作为通过手动使机器人动作的示教装置的操作，作业者谋求按下使能开关并且按下用于使机器人动作的按钮。另外，在确认作业中变更焊接条件的情况下，进一步谋求进行用于变更焊接条件的操作。如此，在进行示教装置的操作按下多个按钮，因此作业者无法单手操作而不得不使用双手进行操作。另外，为了保护脸部等免受电弧伤害，作业者有时保持焊接用保护面(遮光面)，此时，保持焊接用保护面的手也进行示教装置的操作，出于安全的考虑是不优选的。
【发明内容】
[0010]本发明的目的在于，提高作业者使用示教装置而进行机器人的动作的设定变更时的操作性。
[0011]解决方案
[0012]为了实现上述目的，本发明提供一种示教装置，该示教装置与控制机器人的控制装置连接，并将向该机器人发送的指令输出至该控制装置，其特征在于，所述示教装置具备:设定变更操作部，其配置在所述示教装置的第一面上，且接受用于变更所述机器人的动作的设定的操作；使能开关，其配置在与所述第一面相反一侧的第二面上，且接受用于切换所述机器人的通电状态的操作；以及机器人动作操作部，其配置在所述第二面上，且接受用于执行所述机器人的动作的操作，所述设定变更操作部配置在所述第一面上的、观察所述第一面时比中央靠左或者靠右的位置，所述使能开关以及所述机器人动作操作部配置在所述第二面上的、观察该第一面时配置有该设定变更操作部的一侧的位置。
[0013]另外，该示教装置的特征在于，在所述第一面与所述第二面之间形成的侧面具有能够由单手把持的厚度，所述使能开关配置在由所述单手把持所述示教装置时能够被所述单手操作的位置，所述设定变更操作部配置在利用所述单手的中指、无名指、小指中的至少任一者来操作所述使能开关的情况下能够由该单手的大拇指操作的范围内，所述机器人动作操作部配置在利用所述单手的中指、无名指、小指中的至少任一者来操作所述使能开关的情况下能够由该单手的食指来操作所述机器人动作操作部的范围内。
[0014]此外，该示教装置的特征在于，所述示教装置还具备在所述第一面上配置的显示部，所述设定变更操作部包括:第一按钮，其接受将用于变更所述机器人进行焊接作业时的条件的画面显示于所述显示部的操作；第二按钮，其接受在该画面上选择表示该条件的项目的操作；以及第三按钮，其接受对与选择出的项目相关的设定值进行变更的操作。
[0015]而且，该示教装置的特征在于，所述使能开关以及所述机器人动作操作部不配置在使所述第二面朝下而将所述示教装置置于平面的情况下与该平面接触的接触面上。
[0016]另外，该示教装置的特征在于，在所述使能开关与所述机器人动作操作部之间配置供所述单手的食指钩挂的板形状的支承部。
[0017]此外，该示教装置的特征在于，所述机器人动作操作部配置在相对于使所述第二面朝下而将所述示教装置置于平面的情况下的水平方向而言、在5度?30度的范围内倾斜的面上。
[0018]而且，该示教装置的特征在于，所述示教装置的重量为1.2kg以下，在所述第一面与所述第二面之间形成的侧面的厚度为5cm以下。
[0019]此外，该示教装置的特征在于，所述使能开关以及所述机器人动作操作部的间隔配置在5cm以内。
[0020]另外，从其他观点而言，本发明提供一种示教装置，该示教装置与控制机器人的控制装置连接，并将向该机器人发送的指令输出至该控制装置，其特征在于，所述示教装置具备:设定变更操作部，其接受用于变更所述机器人的动作的设定的操作；使能开关，其接受用于切换所述机器人的通电状态的操作；以及机器人动作操作部，其接受用于执行所述机器人的动作的操作，所述使能开关配置在比所述示教装置的中央靠端部侧的位置，在把持所述装置时能够操作所述使能开关，在由单手把持所述示教装置而操作该使能开关时能够由该单手中的至少任一根手指操作的范围内，配置所述设定变更操作部以及所述机器人动作操作部。
[0021]发明效果
[0022]根据本发明，能够提高作业者使用示教装置而进行机器人的动作的设定变更时的操作性。
【附图说明】
[0023]图1是示出本实施方式所涉及的焊接机器人系统的概要结构的一例的图。
[0024]图2是示出示教装置的正面侧的外观的一例的立体图。
[0025]图3是示出示教装置的背面侧的外观的一例的立体图。
[0026]图4是示出示教装置的正面侧的外观的一例的图。
[0027]图5是示出示教装置的背面侧的外观的一例的图。
[0028]图6是示出作业者用手把持的状态下的示教装置的正面侧的外观的一例的图。
[0029]图7是示出作业者用手把持的状态下的示教装置的背面侧的外观的一例的图。
[0030]图8是示出用于变更焊接条件的设定值的画面的一例的图。
[0031]图9是示出用于设定焊接条件的增减量的画面的一例的图。
[0032]图10是示出在确认作业中变更焊接条件的顺序的一例的流程图。
[0033]附图标记说明:
[0034]10…焊接机器人，40…示教装置，41…把持部，43...显示部，46...按钮配置部，47...画面切换键，48a、48b、48c、48d…变更键，49…焊接条件操作部，52a、52b…使能开关，53...机器人操作部，54...支承部
【具体实施方式】
[0035]以下，参照附图对本发明的实施方式进行详细说明。
[0036]<系统结构>
[0037]首先，对本实施方式所涉及的焊接机器人系统I进行说明。图1是示出本实施方式所涉及的焊接机器人系统I的概要结构的一例的图。
[0038]如图1所示，焊接机器人系统I具备:通过电极对被焊接构件(工件)进行焊接的焊接机器人(机械手)10 ;以及控制焊接机器人10的控制装置(控制器)20。另外，焊接机器人系统I为了进行焊接作业而具备:焊接机器人10 ;向焊炬11所保持的电极供电的焊接电源30 ;以及在定义焊接机器人10的动作的示教程序的制作、关于焊接作业的设定等所使用的示教装置(示教遥控器)40。该控制装置20经由网络而与焊接机器人10、焊接电源30、示教装置40连接。另外，基于控制装置20与示教装置40之间的网络的通信可以是有线通信，也可以是无线通信。
[0039]焊接机器人10具备具有多个关节的臂(手臂)，并进行与基于示教程序的焊接相关的各种作业。在焊接机器人10的臂的前端设有用于进行针对工件W的焊接作业的焊炬
Ilo
[0040]控制装置20读入预先示教的示教程序，并控制焊接机器人10的动作。示教程序例如由示教装置40、设置在其他装置的示教程序的制作装置(未图示)制作。然后，控制装置20通过数据通信来接收所制作的该示教程序。另外，示教程序例如也可以经由存储卡等可移动的存储介质而传递至控制装置20。
[0041]