柔性件平夹耦合切换自适应机器人手指装置的制造方法
【专利摘要】柔性件平夹耦合切换自适应机器人手指装置，属于机器人手技术领域，包括基座、两个指段、两个关节轴、驱动器、柔性传动件、腱绳、多个传动轮、半轮、半轮连接件、转轴、半轮凸块、两个簧件和限位凸块等。该装置实现了机器人手指平夹自适应抓取模式与耦合自适应抓取模式可以简单切换的功能。在平夹自适应抓取模式中，该装置既能平动第二指段捏持物体，也能依次转动第一指段和第二指段包络不同形状、大小的物体；在耦合自适应抓取模式中，该装置可以同时联动两个关节转动，并在第一指段接触物体被阻挡后自然转入弯曲第二指段的自适应抓取阶段；抓取范围大；该装置结构紧凑、体积小，制造和维护成本低，适用于机器人手。
【专利说明】
柔性件平夹耦合切换自适应机器人手指装置
技术领域
[0001 ]本发明属于机器人手技术领域，特别涉及一种柔性件平夹耦合切换自适应机器人手指装置的结构设计。
【背景技术】
[0002]欠驱动机器人手是指电机数量少于关节数量的机器人手，它具有自适应抓取功能，能够适应多种物体的抓取，在不同的场合下使用达到减少复杂传感与实时控制的需求，提高抓取的稳定性和精确性，同时装置简便、成本低廉，质量小、体积小，可以被广泛应用在工业、农业与服务业机器人中或者作为假手给残疾人使用。
[0003]具有两自由度的欠驱动机器人手主要包括两个基本类别:一类是耦合抓取模式，另一类是自适应抓取模式。其中耦合抓取模式是指两个关节按一定的比例或者变化的比例同时转动，具体可以分为正向耦合抓取模式和反向耦合抓取模式，正向耦合抓取常常简称为耦合抓取，反向耦合抓取模式中按相同比例的抓取模式应用比较广泛，常称为平行夹持耦合抓取模式，常常简称为平夹抓取。正向耦合抓取适合用末端指段去捏持小的物体，而自适应抓取适合包络物体抓取，常称为力量抓取。
[0004]在基本类别的组合中，主要有两种复合抓取模式:一种是先耦合而后自适应的抓取模式，称为耦合自适应抓取模式，或耦自抓取模式;另一种是先平行夹持而后自适应的抓取模式，称为平夹自适应抓取模式，或平自抓取模式。其中，耦自抓取模式能够具有更加拟人性的特点，同时末端的捏持效果也是比较容易实现。平自抓取模式能够具有两个平行开合的末端指段，在工业上适合平行捏持薄片状物体或者具有两个相平行面的物体。
[0005]已有的一种具有双自由度欠驱动手指的五连杆夹持装置，如美国专利US8973958B2，包括五个连杆、弹簧和机械约束等。该装置实现了平夹自适应抓取模式。在工作时，开始阶段保持末端指段的姿态进行近关节弯曲动作，之后根据物体的位置可以实现平行捏持或自适应包络握持的功能。其不足之处在于，该装置仅能实现平夹自适应抓取模式，无法实现耦合自适应抓取模式;此外，它采用非常复杂的多连杆机构，运动存在较大的死区，抓取范围较小，机构体积大，缺乏柔顺性，制造成本过高。
[0006]已有的一种双关节并联欠驱动机器人手指装置，如中国专利CN101633171B，包括基座、电机、两个关节轴、两个指段、耦合传动机构、欠驱动传动机构和多个簧件。该装置实现了耦合自适应抓取模式，当手指碰触物体前就呈现多关节耦合转动的效果，非常拟人化，同时也有助于捏持方式抓取物体;当手指碰触物体后就采用一种多关节欠驱动方式转动的效果，具有对所抓取物体的大小尺寸自动适应的好处。其不足之处在于，该装置仅能实现耦合自适应抓取模式，无法实现平夹自适应抓取模式;此外，机构复杂，安装维修困难;簧件数目过多，利用簧件解耦调和耦合传动机构与自适应传动机构之间的矛盾，常常使得多个簧件形变较大，导致过大且不必要的能量损耗。
【发明内容】
[0007]本发明的目的是为了克服已有技术的不足之处，提供一种柔性件平夹耦合切换自适应机器人手指装置。该装置可以实现平夹自适应抓取模式，在简单手动切换后，又可以实现耦合自适应抓取模式;该装置既能平动第二指段平行夹持物体，也能两个关节同时正向弯曲去耦合捏持物体，还可以先后转动第一指段和第二指段自适应包络不同形状、大小的物体;抓取范围大;无需复杂的传感和控制系统。
[0008]本发明的技术方案如下:
[0009]本发明设计的一种柔性件平夹耦合切换自适应机器人手指装置，包括基座、第一指段、第二指段、近关节轴、远关节轴和驱动器;所述驱动器与基座固接;所述近关节轴的中心线与远关节轴的中心线平行;其特征在于:该柔性件平夹耦合切换自适应机器人手指装置还包括传动机构、第一传动轮、第二传动轮、柔性传动件、半轮、第三传动轮、腱绳、半轮凸块、半轮连接件、转轴、第一簧件、第二簧件和限位凸块;所述近关节轴活动套设在基座中；所述远关节轴活动套设在第一指段中；所述第一指段套接在近关节轴上;所述第二指段套接在远关节轴上;所述传动机构设置在基座中；所述驱动器的输出轴与传动机构的输入端相连，所述传动机构的输出端与第一传动轮相连;所述第一传动轮活动套接在近关节轴上，所述第二传动轮套接在远关节轴上，第二传动轮与第二指段固接;所述柔性传动件采用传动带、腱绳或链条，所述第一传动轮采用带轮、绳轮或链轮，所述第二传动轮采用带轮、绳轮或链轮，所述柔性传动件连接第一传动轮和第二传动轮，所述柔性传动件、第一传动轮和第二传动轮三者之间配合形成带轮传动关系、绳轮传动关系或链轮传动关系;所述柔性传动件形成“O”字形;所述半轮连接件套接在近关节轴上;所述转轴套设在半轮连接件上;所述半轮套接在转轴上;所述半轮与近关节轴同心;所述第三传动轮套接在远关节轴上，第三传动轮与第二指段固接;定义抓取物体的一侧为该柔性件平夹耦合切换自适应机器人手指装置的前方，相对的另一侧即远离抓取物体的那一侧为该装置的后方;所述腱绳的一端与半轮固接，所述腱绳依次缠绕经过半轮，穿过第一指段，从后方缠绕经过第三传动轮，所述腱绳的另一端与第二指段固接;所述腱绳、半轮和第三传动轮三者之间配合形成绳轮传动关系;所述半轮凸块与半轮固接;所述限位凸块与基座固接;所述半轮凸块与限位凸块相接触或离开一段距离;设第一指段靠向物体的转动方向为近关节正方向，第一指段远离物体的转动方向为近关节反方向；在该柔性件平夹耦合切换自适应机器人手指装置处于初始状态时，半轮凸块与限位凸块接触;所述第一簧件的两端分别连接半轮凸块和基座;所述第二簧件的两端分别连接第二指段和第一指段，第二簧件使第二指段靠向拉紧腱绳的方向；第一传动轮的传动半径大于第二传动轮的传动半径;所述半轮的传动半径与第三传动轮的传动半径相等。
[0010]本发明所述的柔性件平夹耦合切换自适应机器人手指装置，其特征在于:所述驱动器米用电机、气缸或液压缸。
[0011 ]本发明所述的柔性件平夹耦合切换自适应机器人手指装置，其特征在于:所述第一簧件采用拉簧、压簧、片簧或扭簧。
[0012]本发明所述的柔性件平夹耦合切换自适应机器人手指装置，其特征在于:所述第二簧件采用拉簧、压簧、片簧或扭簧。
[0013]本发明所述的柔性件平夹耦合切换自适应机器人手指装置，其特征在于:还包括过渡滑轮和滑轮轴，所述过渡滑轮套接在滑轮轴上，所述滑轮轴套设在第一指段中，所述腱绳缠绕经过过渡滑轮。
[0014]本发明与现有技术相比，具有以下优点和突出性效果:
[0015]本发明装置利用驱动器、闭环柔性件传动机构、开环柔性件传动机构、两个簧件、半轮、转轴、半轮连接件、半轮凸块和限位凸块等综合实现了机器人手指平夹自适应抓取模式与耦合自适应抓取模式可以简单切换的功能:该装置可以实现平夹自适应抓取模式，在简单手动切换后，又可以实现耦合自适应抓取模式;在平夹自适应抓取模式中，该装置既能平动第二指段捏持物体，也能依次转动第一指段和第二指段包络不同形状、大小的物体;在耦合自适应抓取模式中，该装置可以同时联动两个关节转动，并在第一指段接触物体被阻挡后自然转入弯曲第二指段的自适应抓取阶段;抓取范围大;采用欠驱动的方式，利用一个驱动器驱动两个关节，无需复杂的传感和控制系统;该装置结构紧凑、体积小，制造和维护成本低，适用于机器人手。
【附图说明】
[0016]图1是本发明设计的柔性件平夹耦合切换自适应机器人手指装置的一种实施例的立体外观图。
[0017]图2是图1所示实施例的正面外观图。
[0018]图3是图1所示实施例的一个侧面外观图(图2的右视图)。
[0019]图4是图1所示实施例的另一个侧面外观图(图2的左视图)。
[0020]图5是图2的A-A剖视图。
[0021]图6是图2的B-B剖视图。
[0022]图7是图1所示实施例的从一个角度观察的内部立体视图(未画出部分零件)。
[0023]图8是图1所示实施例的从另一个角度观察的内部立体视图(未画出部分零件)。
[0024]图9是图1所示实施例的爆炸视图。
[0025]图10至图14是图1所示实施例在平夹自适应模式下以包络握持的方式抓取物体的动作过程示意图。
[0026]图15至图17是图1所示实施例在平夹自适应模式下平行开合第二指段夹持物体的动作过程示意图。
[0027]图18至图21是图1所示实施例在耦合自适应模式下以包络握持的方式抓取物体的动作过程示意图。
[0028]图22至图24是图1所示实施例在耦合自适应模式下耦合弯曲用第二指段夹持物体的动作过程示意图。
[0029]在图1至图22中:
[0030]I—基座，111—基座前板， 112—基座后板， 113—基座左侧板，
[0031]114—基座右侧板，115—基座表面板，116—基座底板， 117—基座侧罩板，
[0032]2—第一指段，21—第一指段骨架，22—第一指段左侧板，23—I指段右侧板，
[0033]24—第一指段表面板，25—第一指段前板，26—第一指段后板，3—第二指段，
[0034]4—近关节轴，5—远关节轴，6—第一传动轮， 7—第二传动轮，
[0035]8—柔性传动件，811—第二?度滑轮，812—第二^鹿骨轮，813—第三?度滑轮，
[0036]821—第一过渡滑轮轴，822—第二过渡滑轮轴，823—第三过渡滑轮轴，83—轴承，
[0037]84—套筒，85 —螺钉，86—销钉，9 一半轮，
[0038]10 —第三传动轮，11 一腱绳，12—半轮凸块，13—第一簧件，
[0039]14—驱动器(电机)，141—减速器，142—第一锥齿轮，143—第二锥齿轮，
[0040]144 一过渡齿轮轴，145—第一带轮，146—第二带轮，147—传动带，
[0041]15 —半轮连接件，16—转轴17—物体，18—限位凸块，
[0042]19 一第二簧件。
【具体实施方式】
[0043]下面结合附图及实施例进一步详细介绍本发明的具体结构、工作原理的内容。
[0044]本发明设计的柔性件平夹耦合切换自适应机器人手指装置的一种实施例，如图1至图9所示，包括基座1、第一指段2、第二指段3、近关节轴4、远关节轴5和驱动器14;所述驱动器14与基座I固接;所述近关节轴4的中心线与远关节轴5的中心线平行。本实施例还包括传动机构、第一传动轮6、第二传动轮7、柔性传动件8、半轮9、第三传动轮10、腱绳11、半轮凸块12、半轮连接件15、转轴16、第一簧件13、第二簧件19和限位凸块18;所述近关节轴4活动套设在基座I中；所述远关节轴5活动套设在第一指段2中；所述第一指段2套接在近关节轴4上;所述第二指段3套接在远关节轴5上;所述传动机构设置在基座I中；所述驱动器14的输出轴与传动机构的输入端相连;所述传动机构的输出端与第一传动轮6相连;所述第一传动轮6活动套接在近关节轴4上，所述第二传动轮7套接在远关节轴5上，第二传动轮7与第二指段3固接;所述柔性传动件8采用传动带、腱绳或链条，所述第一传动轮6采用带轮、绳轮或链轮，所述第二传动轮7采用带轮、绳轮或链轮，所述柔性传动件8连接第一传动轮6和第二传动轮7，所述柔性传动件8、第一传动轮6和第二传动轮7三者之间配合形成带轮传动关系、绳轮传动关系或链轮传动关系;所述柔性传动件8形成“O”字形;所述半轮连接件15套接在近关节轴4上;所述转轴16套设在半轮连接件15上;所述半轮9套接在转16轴上;所述半轮9与近关节轴4同心;所述第三传动轮10套接在远关节轴5上，第三传动轮10与第二指段3固接；定义抓取物体17的一侧为该柔性件平夹耦合切换自适应机器人手指装置的前方，相对的另一侧即远离抓取物体的那一侧为该装置的后方;所述腱绳11的一端与半轮9固接，所述腱绳11依次缠绕经过半轮9，穿过第一指段2，从后方缠绕经过第三传动轮10，所述腱绳11的另一端与第二指段3固接;所述腱绳11、半轮9和第三传动轮10三者之间配合形成绳轮传动关系；所述半轮凸块12与半轮9固接;所述限位凸块18与基座I固接;所述半轮凸块12与限位凸块18相接触或离开一段距离;设第一指段2靠向物体17的转动方向为近关节正方向，第一指段2远离物体17的转动方向为近关节反方向；在该柔性件平夹耦合切换自适应机器人手指装置处于初始状态时，半轮凸块12与限位凸块18接触；
[0045]所述第一簧件13的两端分别连接半轮凸块12和基座I;所述第二簧件19的两端分另IJ连接第二指段3和第一指段2，第二簧件19使第二指段3靠向拉紧腱绳11的方向；设第二指段3绕远关节轴5的中心线靠向物体17的转动方向为远关节正方向，第二指段3绕远关节轴5的中心线离开物体17的转动方向为远关节反方向，本实施例中，由于腱绳11从后方缠绕第三传动轮10，因此，第二簧件19使第二指段3靠向远关节正方向。第一传动轮6的传动半径大于第二传动轮7的传动半径;所述半轮9的传动半径与第三传动轮10的传动半径相等。
[0046]本发明所述的柔性件平夹耦合切换自适应机器人手指装置，其特征在于:所述驱动器14采用电机、气缸或液压缸。所述第一簧件采用拉簧、压簧、片簧或扭簧。所述第二簧件采用拉簧、压簧、片簧或扭簧。本实施例中，所述驱动器14采用电机;所述第一簧件13采用拉簧;所述第二簧件19采用拉簧。
[0047]本实施例还包括3个过渡滑轮81和3个对应的过渡滑轮轴82;每个所述过渡滑轮81套接在对应的过渡滑轮轴82上;所述第一过渡滑轮轴、第二过渡滑轮轴分别套设在第一指段2中；所述腱绳11分别缠绕经过第一过渡滑轮、第二过渡滑轮和第三过渡滑轮。第一过渡滑轮、第二过渡滑轮和第三过渡滑轮的设置有利于加大腱绳11在半轮9、第三传动轮10上的缠绕经过的弧长，还可以减少传动摩擦，获得更好的传动效果。
[0048]本实施例中，所述基座I包括固接在一起的基座前板111、基座后板112、基座左侧板113、基座右侧板114、基座表面板115、基座底板116和基座侧罩板117。本实施例中，所述第一指段2包括固接在一起的第一指段骨架21、第一指段左侧板22、第一指段右侧板23、第一指段表面板24、第一指段前板25和第一指段后板26。
[0049]本实施例中，所述传动机构包括减速器141、第一锥齿轮142、第二锥齿轮143、过渡齿轮轴144、第一带轮145、第二带轮146和传动带147;所述电机14的输出轴与减速器141的输入轴相连，所述第一锥齿轮142套固在减速器141的输出轴上，所述第二锥齿轮143套固在过渡齿轮轴144上，所述第一锥齿轮142与第二锥齿轮143啮合;所述过渡齿轮轴144套设在基座I中，所述第一带轮145套固在过渡齿轮轴144上，所述第二带轮146活动套接在近关节轴4上，所述第二带轮146与第一传动轮6固接，所述传动带147连接第一带轮145和第二带轮146，所述传动带147、第一带轮145和第二带轮146形成带轮传动关系，所述传动带呈“O”字形。
[0050]本实施例还采用了若干轴承83、若干套筒84、若干螺钉85和若干销钉86等零件，属于公知常用技术，不赘述。
[0051 ] 本实施例的工作原理，结合附图10至图24，叙述如下:
[0052]该装置具有两种抓取模式:一种是耦合自适应抓取模式，另一种是平夹自适应抓取模式，两种模式的切换可以由半轮绕转轴的转动来实现。
[0053]平夹自适应抓取模式和耦合自适应抓取模式的手动切换方法为:
[0054]将该装置运行调整到伸直的状态，然后将半轮绕转轴旋转180度。
[0055]I)平夹自适应抓取模式的实现
[0056]将半轮拨动到靠向后方的一侧，这时腱绳从后方缠绕经过半轮，腱绳、半轮与第三传动轮构成了同向等速传动。下面针对平夹自适应抓取模式进行详细说明:
[0057]初始位置为手指伸直状态。
[0058]a)当半轮凸块12的旋转角度为O度时，半轮9相对基座I的位置不变；由于半轮9与第三传动轮10的传动半径相等(即两者转角相同，传动比为I)，在腱绳11的作用下，无论第一指段2处于何位置，第三传动轮10始终与半轮9保持同一角度，第三传动轮10相对基座I的只进行平移运动而不会旋转，由于第三传动轮10与第二指段3固接，所以第二指段3相对基座I只进行平移运动而不会旋转。
[0059 ] b)当半轮凸块12的旋转角度为正时，在腱绳11的作用下，第三传动轮1的旋转角度等于半轮凸块12的转角。
[0060]当本实施例抓取物体17时，驱动器14通过传动机构的传动，使得第一传动轮6正转，第一传动轮6相对基座I的转角为α。在柔性传动件8的作用下，第一传动轮6相对第一指段2的转角与第二传动轮7相对第一指段2的转角有一定比例的关系。设从第一传动轮6通过柔性传动件8传动到第二传动轮7的传动比为i，该传动比是第一传动轮6的转速(相对于第一指段2)与第二传动轮7的转速(相对于第一指段2)之比，它等于第二传动轮7的传动半径与第一传动轮6的传动半径之比。由于第一传动轮6的传动半径大于第二传动轮7的传动半径，因此是增速传动，输出速度大于输入速度，故传动比i小于I。设第一指段2绕近关节轴4的转角为S。由于第二传动轮7与第二指段3固接，而第二指段3相对于基座I没有发生转动，因此此时第二传动轮7也就相对于基座I没有发生转动，于是可以推导得出本实施例装置将平衡于满足如下(公式I)的位置:
[0061]α = δ(1-?)(公式 I)
[0062]由于i小于I，可以求出一个α和δ分别为正的不同角度(其中α小于δ)。因此当驱动器14通过传动机构的传动，第一传动轮6转动了一个角度α，此时，第一指段2绕近关节轴4转过了一个角度I第二指段3相对于基座I始终是同一个姿态，只是位置发生了变化。这是平行夹持的阶段(如图10、图11、图12、图21)。这一阶段适合以第二指段3去夹持物体17，或者通过外张的方式用第二指段3去从内向外打开的方式外张撑取物体17。例如一个空心圆柱筒的拿取，从该物体的内侧向外张开撑住筒壁，从而拿取物体。
[0063]当第一指段2接触物体17而被物体17阻挡不能再转动，将进入自适应包络的第二阶段(如图13、图14、图19、图20、图22所示)，这时驱动器14通过传动机构的传动，带动第一传动轮6，使固接在一起的第二指段3、第二传动轮7和第三传动轮10同时绕远关节轴5转动，通过腱绳11带动半轮9和半轮凸块12绕近关节轴4转动，第一簧件13发生变形(如图13、图19所示)，此时第二指段3会绕远关节轴5的中心线继续转动，直到第二指段3接触物体17为止，完成自适应包络抓取物体的效果。针对不同形状、大小的物体，本实施例具有自适应性，能够通用抓取多种物体。
[0064]释放物体17的过程:驱动器14反转，后续过程与上述抓取物体17的过程刚好相反，
不赘述。
[0065]2)耦合自适应抓取模式的实现
[0066]将半轮9拨动到靠向抓取物体17的一侧(前方)，这时腱绳11从前方缠绕经过半轮9，腱绳11、半轮9与第三传动轮10构成了反向等速传动。
[0067]下面针对耦合自适应抓取模式进行介绍。
[0068]当驱动器14通过第一传动轮6、柔性传动件8和第二传动轮7带动第一指段2正向转动靠向物体17时，由于半轮9始终靠向限位凸块18而没有发生转动，此时第一指段2相对于半轮9的转动会使得腱绳11在半轮9上解绕(部分离开半轮9)，此时第二簧件19将第二指段3拉向抓取物体17—侧，腱绳11在第三传动轮10上更多的缠绕，从而收紧腱绳11，第二指段3靠向物体17方向转动。此时会有:
[0069]α = δ(1+?)(公式 2)
[0070]释放物体17的过程与上述过程相反，不赘述。
[0071]本发明装置利用驱动器、闭环柔性件传动机构、开环柔性件传动机构、两个簧件、半轮、转轴、半轮连接件、半轮凸块和限位凸块等综合实现了机器人手指平夹自适应抓取模式与耦合自适应抓取模式可以简单切换的功能:该装置可以实现平夹自适应抓取模式，在简单手动切换后，又可以实现耦合自适应抓取模式。在平夹自适应抓取模式中，该装置既能平动第二指段捏持物体，也能依次转动第一指段和第二指段包络不同形状、大小的物体;在耦合自适应抓取模式中，该装置可以同时联动两个关节转动，并在第一指段接触物体被阻挡后自然转入弯曲第二指段的自适应抓取阶段;抓取范围大;采用欠驱动的方式，利用一个驱动器驱动两个关节，无需复杂的传感和控制系统;该装置结构紧凑、体积小，制造和维护成本低，适用于机器人手。
【主权项】
1.一种柔性件平夹耦合切换自适应机器人手指装置，包括基座、第一指段、第二指段、近关节轴、远关节轴和驱动器;所述驱动器与基座固接;所述近关节轴的中心线与远关节轴的中心线平行;其特征在于:该柔性件平夹耦合切换自适应机器人手指装置还包括传动机构、第一传动轮、第二传动轮、柔性传动件、半轮、第三传动轮、腱绳、半轮凸块、半轮连接件、转轴、第一簧件、第二簧件和限位凸块;所述近关节轴活动套设在基座中；所述远关节轴活动套设在第一指段中；所述第一指段套接在近关节轴上;所述第二指段套接在远关节轴上；所述传动机构设置在基座中；所述驱动器的输出轴与传动机构的输入端相连，所述传动机构的输出端与第一传动轮相连;所述第一传动轮活动套接在近关节轴上，所述第二传动轮套接在远关节轴上，第二传动轮与第二指段固接;所述柔性传动件采用传动带、腱绳或链条，所述第一传动轮采用带轮、绳轮或链轮，所述第二传动轮采用带轮、绳轮或链轮，所述柔性传动件连接第一传动轮和第二传动轮，所述柔性传动件、第一传动轮和第二传动轮三者之间配合形成带轮传动关系、绳轮传动关系或链轮传动关系；所述柔性传动件形成“O”字形;所述半轮连接件套接在近关节轴上;所述转轴套设在半轮连接件上;所述半轮套接在转轴上;所述半轮与近关节轴同心;所述第三传动轮套接在远关节轴上，第三传动轮与第二指段固接;定义抓取物体的一侧为该柔性件平夹耦合切换自适应机器人手指装置的前方，相对的另一侧即远离抓取物体的那一侧为该装置的后方;所述腱绳的一端与半轮固接，所述腱绳依次缠绕经过半轮，穿过第一指段，从后方缠绕经过第三传动轮，所述腱绳的另一端与第二指段固接;所述腱绳、半轮和第三传动轮三者之间配合形成绳轮传动关系;所述半轮凸块与半轮固接;所述限位凸块与基座固接;所述半轮凸块与限位凸块相接触或离开一段距离;设第一指段靠向物体的转动方向为近关节正方向，第一指段远离物体的转动方向为近关节反方向；在该柔性件平夹耦合切换自适应机器人手指装置处于初始状态时，半轮凸块与限位凸块接触;所述第一簧件的两端分别连接半轮凸块和基座;所述第二簧件的两端分别连接第二指段和第一指段，第二簧件使第二指段靠向拉紧腱绳的方向；第一传动轮的传动半径大于第二传动轮的传动半径;所述半轮的传动半径与第三传动轮的传动半径相等。2.如权利要求1所述的柔性件平夹耦合切换自适应机器人手指装置，其特征在于:所述驱动器采用电机、气缸或液压缸。3.如权利要求1所述的柔性件平夹耦合切换自适应机器人手指装置，其特征在于:所述第一簧件采用拉簧、压簧、片簧或扭簧。4.如权利要求1所述的柔性件平夹耦合切换自适应机器人手指装置，其特征在于:所述第二簧件采用拉簧、压簧、片簧或扭簧。5.如权利要求1所述的柔性件平夹耦合切换自适应机器人手指装置，其特征在于:还包括过渡滑轮和滑轮轴，所述过渡滑轮套接在滑轮轴上，所述滑轮轴套设在第一指段中，所述腱绳缠绕经过过渡滑轮。
【文档编号】B25J17/02GK105835083SQ201610364700
【公开日】2016年8月10日
【申请日】2016年5月27日
【发明人】宋爽, 张文增
【申请人】清华大学