一种放件定位方法
【专利摘要】本发明公开了一种放件定位方法，包括以下步骤：S10，开始；S20，测量出阴影面积；S30，根据测量出的阴影面积，判断板材件的放置位置是否符合要求，是则转步骤S50，否则转步骤S40；S40，调整板材件的位置，转步骤S20；S50，结束。本发明通过测量板材件的阴影面积，并对阴影面积进行比较的方法，可以快速而便捷地定位板材件的位置，从而对板材件的位置进行智能调整，使得板材件放置整齐，达到良好的放置效果。
【专利说明】
一种放件定位方法
技术领域
[0001]本发明涉及一种定位方法，特别是一种放件定位方法。
【背景技术】
[0002]随着经济的发展，人口减少以及人口老龄化，许多劳动力密集型企业面对日益增多的订单不得不采取新的应对方法，而机器人的应用不失为一个解决上述问题的好方法，而机器人在放置板材件时如何确定板材件的位置，从而进行位置调整，以达到良好的放置效果，这对机器人的应用至关重要，而现有的定位方法普遍复杂而且效果并不理想。
【发明内容】
[0003]为解决上述问题，本发明的目的在于提供一种放件定位方法。
[0004]本发明解决其问题所采用的技术方案是:一种放件定位方法，包括以下步骤:
SlO，开始；
S20，测量出阴影面积；
S30，根据测量出的阴影面积，判断板材件的放置位置是否符合要求，是则转步骤S50，否则转步骤S40;
S40，调整板材件的位置，转步骤S20 ；
S50，结束。
[0005]具体而言，阴影面积的测量方法为测量出光敏感应区的电压值，用测量出的电压来代表阴影面积。本发明通过测量电压的方法来测量阴影面积，不用进行复杂的计算和分析，具有简单便捷、实用的优点。
[0006]具体而言，阴影面积的测量方法为光敏感应区的对面设置有光电发射区，板材件通过在光敏感应区和光电发射区之间移动来遮挡光电发射区射到光敏感应区的光，从而改变光敏感应区的电阻，进而改变光敏感应区的电压。本发明通过光敏电阻的特性来测量电压，从而测量阴影面积，硬件设施十分低廉，而且易于实施。
[0007]具体而言，阴影面积增大，则光敏感应区的电阻增大，进而导致光敏感应区的电压增大。
[0008]具体而言，光敏感应区和光电发射区正对设置，且光敏感应区的全部区域在没有板材件遮挡的情况下均可以接收到来自光电发射区的光电。本发明这样设置保证了光敏感应区在没有板材件的情况下的阴影面积为零，提高了光敏感应区的利用率和测量精度。
[0009]具体而言，板材件与运动方向平行的边的长度和光敏感应区与运动方向平行的边的长度相等，即如果板材件和光敏感应区均为长方形，且板材件的长边横向放置，光敏感应区的长边纵向放置，此时如果板材件横向移动，则板材件的长边长度与光敏感应区的短边长度相同；此时如果板材件纵向移动，则板材件的短边长度与光敏感应区的长边长度相同。本发明的运动方向即为测量方向，本发明这样设置保证了测量方向上的测量数据的精准；本发明可以设置多个测量区域，每个测量区域均由上述的光敏感应区和光电发射区组成，每个区域测量一个运动方向，从而实现多个方向的测量。
[0010]具体而言，设置参数Vl存储上次阴影面积所对应的光敏感应区的电压值，设置参数V2存储实时阴影面积所对应的光敏感应区的电压值，Vl和V2的初始值均为零，测量时，令V1=V2，V2=测量值。本发明将Vl和V2的初始值设为零，可以有效防止Vl和V2的原始数据对系统的干扰。
[0011]具体而言，判断板材件的放置位置是否符合要求的方法为设置参数V存储阴影面积最大时光敏感应区的电压值，设置参数D存储阴影面积的误差值，如果V-V2〈=D则板材件的放置位置符合要求，否则不符合要求，符合要求则转步骤S50，不符合要求则转步骤S40。本发明的实际阴影面积并不一定要达到最大值，可以根据实际需要调整误差值D，如果板材件第一次放置的误差已经小于或等于D，则符合要求，不需要再进行位置调整，这样在实际应用中不但可以提高效率，而且还可以减小设备的损耗。
[0012]具体而言，调整板材件位置的方法为设置参数X存储调整间距，如果V2-V1>0，则按上次的运动方向前进X，否则则按上次的运动方向后退X。本发明两次测量数据的存储和比较，使得板材件的误差可以具有方向性地来回进行调整，大大提高了本发明的实用性。
[0013]具体而言，调整间距X为固定值或变化值，X为固定值时等于阴影面积的误差值D;X为变化值时X=V-V2。本发明的X为固定值可以简化系统的计算和判断过程，但是有时却会增加板材件位置的调整次数;而当X=V-V2时，虽然复杂化了系统的计算和判断的过程，但是却可以有效减少板材件位置的调整次数，即第一次测出的结果是V1=0，V2=T1，不符合要求，第一次调整位置再次测量Vl=Tl，V2=T2，但是方向调整错误，第二次调整由于方向和调整间距都已经确定，因此调整以后肯定符合要求，所以当X=V-V2的时候最多只需要对板材件调整两次位置即可。
[0014]本发明的有益效果是:本发明是一种放件定位方法，本发明通过测量板材件的阴影面积，并对阴影面积进行比较的方法，可以快速而便捷地定位板材件的位置，从而对板材件的位置进行智能调整，使得板材件放置整齐，达到良好的放置效果。
【附图说明】
[0015]下面结合附图和实例对本发明作进一步说明。
[0016]图1是本发明总流程图；
图2是本发明测量阴影面积的流程图；
图3是本发明判断板材件的放置位置是否符合要求的流程图；
图4是本发明调整板材件位置的流程图；
图5是本发明的结构图；
图6是本发明的电路框图。
【具体实施方式】
[0017]图1是本发明总流程图，如图1所示，本发明是一种放件定位方法，包括以下步骤: SlO，开始；
S20，测量出阴影面积；
S30，根据测量出的阴影面积，判断板材件的放置位置是否符合要求，是则转步骤S50，否则转步骤S40;
S40，调整板材件的位置，转步骤S20 ；
S50，结束。
[0018]本发明通过测量板材件的阴影面积，并对阴影面积进行比较的方法，可以快速而便捷地定位板材件的位置，从而对板材件的位置进行智能调整，使得板材件放置整齐，达到良好的放置效果。
[0019]图2是本发明测量阴影面积的流程图，如图2所示，测量阴影面积包括以下步骤: S21，开始；
S22，V1=0，V2=0;
S23，测出光敏感应区的电压值；
S24，V1=V2，V2=测量值；
S25，转步骤S30;
S26，结束。
[0020]阴影面积的测量方法为测量出光敏感应区的电压值，用测量出的电压来代表阴影面积。本发明通过测量电压的方法来测量阴影面积，不用进行复杂的计算和分析，具有简单便捷、实用的优点。设置参数Vl存储上次阴影面积所对应的光敏感应区的电压值，设置参数V2存储实时阴影面积所对应的光敏感应区的电压值，Vl和V2的初始值均为零，测量时，令Vl=V2，V2=测量值。本发明将Vl和V2的初始值设为零，可以有效防止Vl和V2的原始数据对系统的干扰。
[0021]图3是本发明判断板材件的放置位置是否符合要求的流程图，如图3所示，判断板材件的放置位置是否符合要求包括以下步骤:
S31，开始；
S32，V-V2〈=D是否成立，是则转步骤S33，否则转步骤S34 ；
S33，转步骤S50并结束；
S34，转步骤S40;
S35，结束。
[0022]判断板材件的放置位置是否符合要求的方法为设置参数V存储阴影面积最大时光敏感应区的电压值，设置参数D存储阴影面积的误差值，如果V-V2〈=D则板材件的放置位置符合要求，否则不符合要求，符合要求则转步骤S50，不符合要求则转步骤S40。本发明的实际阴影面积并不一定要达到最大值，可以根据实际需要调整误差值D，如果板材件第一次放置的误差已经小于或等于D，则符合要求，不需要再进行位置调整，这样在实际应用中不但可以提高效率，而且还可以减小设备的损耗。
[0023]图4是本发明调整板材件位置的流程图，如图4所示，调整板材件位置包括以下步骤:
S41，开始;
S42，V2-V1大于O是否成立，是则转步骤S43，否则转步骤S44 ；
S43，按上次的运动方向前进X;
S44，按上次的运动方向后退X ；
S45，转步骤S23; S46，结束。
[0024]调整板材件位置的方法为设置参数X存储调整间距，如果V2_V1>0，则按上次的运动方向前进X，否则则按上次的运动方向后退X。本发明两次测量数据的存储和比较，使得板材件的误差可以具有方向性地来回进行调整，大大提高了本发明的实用性。调整间距X为固定值或变化值，X为固定值时等于阴影面积的误差值D; X为变化值时X=V-V2 O本发明的X为固定值可以简化系统的计算和判断过程，但是有时却会增加板材件位置的调整次数;而当X=V-V2时，虽然复杂化了系统的计算和判断的过程，但是却可以有效减少板材件位置的调整次数，即第一次测出的结果是V1=0，V2=T1，不符合要求，第一次调整位置再次测量V1=T1，V2=T2，但是方向调整错误，第二次调整由于方向和调整间距都已经确定，因此调整以后肯定符合要求，所以当X=V_V2的时候最多只需要对板材件调整两次位置即可。
[0025]图5是本发明的结构图，图6是本发明的电路框图，如图5和图6所不，本发明包括光敏感应电路1、光电发射电路2、运算处理电路3以及安装支架4，所述运算处理电路3分别与光敏感应电路I和光电发射电路2连接，所述安装支架4是匚型安装支架4，安装支架4的上下两个突出端分别设置有光敏感应区5和光电发射区6，光敏感应区5设置在光电发射区6的正对面，所述光敏感应电路I和光电发射电路2分别安装在光敏感应区5内和光电发射区6内。板材件在通过安装支架4时会挡住光电发射区6发出的光，从而在光敏感应区5上形成第一个阴影，当机器人再度移动该板材件时会在光敏感应区5形成第二个阴影，本发明通过比较第一阴影的面积和第二阴影的面积来确定板材件的位置，从而使得机器人自动调整板材件的位置以达到良好的放置效果;本发明将安装支架4设计成匚型，有利于将光敏感应区5设置在光电发射区6的正对面，而上光电发射区6的正对面设置保证了光电发射区6的光和阴影可以全部投到光敏感应区5，提高了光电发射区6的发射光利用率。本发明的光敏感应区5和光电发射区6的表面均设置有用于防水防尘的保护层7。本发明设置的保护层7具有防水防尘的功能，可以有效保护内部元件，延长产品的使用寿命。本发明的安装支架4的上下两个突出端的内侧角沿均设置成光滑的曲面。本发明这样设置可以减小当板材件不慎与安装支架4碰撞时的损坏几率。本发明阴影面积的测量方法为光敏感应区的对面设置有光电发射区，板材件通过在光敏感应区和光电发射区之间移动来遮挡光电发射区射到光敏感应区的光，从而改变光敏感应区的电阻，进而改变光敏感应区的电压。本发明通过光敏电阻的特性来测量电压，从而测量阴影面积，硬件设施十分低廉，而且易于实施。阴影面积增大，则光敏感应区的电阻增大，进而导致光敏感应区的电压增大。本发明的光敏感应区和光电发射区正对设置，且光敏感应区的全部区域在没有板材件遮挡的情况下均可以接收到来自光电发射区的光电。本发明这样设置保证了光敏感应区在没有板材件的情况下的阴影面积为零，提高了光敏感应区的利用率和测量精度。板材件与运动方向平行的边的长度和光敏感应区与运动方向平行的边的长度相等，即如果板材件和光敏感应区均为长方形，且板材件的长边横向放置，光敏感应区的长边纵向放置，此时如果板材件横向移动，则板材件的长边长度与光敏感应区的短边长度相同；此时如果板材件纵向移动，则板材件的短边长度与光敏感应区的长边长度相同。本发明的运动方向即为测量方向，本发明这样设置保证了测量方向上的测量数据的精准;本发明可以设置多个测量区域，每个测量区域均由上述的光敏感应区和光电发射区组成，每个区域测量一个运动方向，从而实现多个方向的测量。
[0026]以上所述，只是本发明的较佳实施例而已，本发明并不局限于上述实施方式，只要其以相同的手段达到本发明的技术效果，都应属于本发明的保护范围。
【主权项】
1.一种放件定位方法，其特征在于，包括以下步骤: SlO，开始； S20，测量出阴影面积； S30，根据测量出的阴影面积，判断板材件的放置位置是否符合要求，是则转步骤S50，否则转步骤S40; S40，调整板材件的位置，转步骤S20 ； S50，结束。2.根据权利要求1所述的一种放件定位方法，其特征在于:阴影面积的测量方法为测量出光敏感应区的电压值，用测量出的电压来代表阴影面积。3.根据权利要求2所述的一种放件定位方法，其特征在于:阴影面积的测量方法为光敏感应区的对面设置有光电发射区，板材件通过在光敏感应区和光电发射区之间移动来遮挡光电发射区射到光敏感应区的光，从而改变光敏感应区的电阻，进而改变光敏感应区的电压。4.根据权利要求3所述的一种放件定位方法，其特征在于:阴影面积增大，则光敏感应区的电阻增大，进而导致光敏感应区的电压增大。5.根据权利要求3所述的一种放件定位方法，其特征在于:光敏感应区和光电发射区正对设置，且光敏感应区的全部区域在没有板材件遮挡的情况下均可以接收到来自光电发射区的光电。6.根据权利要求3所述的一种放件定位方法，其特征在于:板材件与运动方向平行的边的长度和光敏感应区与运动方向平行的边的长度相等，即如果板材件和光敏感应区均为长方形，且板材件的长边横向放置，光敏感应区的长边纵向放置，此时如果板材件横向移动，则板材件的长边长度与光敏感应区的短边长度相同；此时如果板材件纵向移动，则板材件的短边长度与光敏感应区的长边长度相同。7.根据权利要求2所述的一种放件定位方法，其特征在于:设置参数Vl存储上次阴影面积所对应的光敏感应区的电压值，设置参数V2存储实时阴影面积所对应的光敏感应区的电压值，Vl和V2的初始值均为零，测量时，令Vl =V2，V2=测量值。8.根据权利要求1所述的一种放件定位方法，其特征在于:判断板材件的放置位置是否符合要求的方法为设置参数V存储阴影面积最大时光敏感应区的电压值，设置参数D存储阴影面积的误差值，如果V-V2〈=D则板材件的放置位置符合要求，否则不符合要求，符合要求则转步骤S50，不符合要求则转步骤S40。9.根据权利要求1或8任一所述的一种放件定位方法，其特征在于:调整板材件位置的方法为设置参数X存储调整间距，如果V2-VI >0，则按上次的运动方向前进X，否则按上次的运动方向后退X。10.根据权利要求9所述的一种放件定位方法，其特征在于:调整间距X为固定值或变化值，X为固定值时等于阴影面积的误差值D; X为变化值时X=V-V2。
【文档编号】B25J9/18GK105881540SQ201610370437
【公开日】2016年8月24日
【申请日】2016年5月27日
【发明人】王庆会, 陈文锡, 伍活民, 伍超荣, 谭建东, 王文帅, 王丽蕊, 何丹丹
【申请人】深圳市晶荣光电科技有限公司