一种仓库箱子搬运机器人的制作方法
【专利摘要】本发明涉及一种机器人，尤其涉及一种仓库箱子搬运机器人。本发明要解决的技术问题是提供一种结构简单、操作方便的仓库箱子搬运机器人。为了解决上述技术问题，本发明提供了这样一种仓库箱子搬运机器人，包括有底板、轴承座Ⅰ、旋转电机Ⅰ、大皮带轮、转轴Ⅰ、平皮带、转轴Ⅱ、小皮带轮、固定板Ⅰ、伺服电机、轴承座Ⅱ、导柱、丝杆、螺母、轴承座Ⅲ、导套、支架、电动推杆、夹紧装置、固定板Ⅱ、轴承座Ⅳ、转轴Ⅲ、螺杆Ⅰ、旋转电机Ⅱ、滑块、螺杆Ⅱ、滑轨、活动夹块和固定夹块，底板顶部从左至右依次设有轴承座Ⅰ和旋转电机Ⅰ。本发明达到了结构简单、操作方便的效果，能极大的提高仓库工作的工作效率。
【专利说明】
一种仓库箱子搬运机器人
技术领域
[0001]本发明涉及一种机器人，尤其涉及一种仓库箱子搬运机器人。
【背景技术】
[0002]仓库由贮存物品的库房、运输传送设施(如吊车、电梯、滑梯等)、出入库房的输送管道和设备以及消防设施、管理用房等组成，现代仓库更多地考虑经营上的收益而不仅为了贮存。这是同旧式仓库的区别所在。因此，现代仓库从运输周转、贮存方式和建筑设施上都重视通道的合理布置，货物的分布方式和堆积的最大高度，并配置经济有效的机械化、自动化存取设施，以提高贮存能力和工作效率。
[0003]机器人是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。
[0004]仓库的搬运机器人是仓库不可缺少的一部分，目前的机器人存在结构复杂、操作繁琐的缺点，因此亟需研发一种结构简单、操作方便的仓库箱子搬运机器人。
【发明内容】
[0005](I)要解决的技术问题
本发明为了克服目前的机器人存在结构复杂、操作繁琐的缺点，本发明要解决的技术问题是提供一种结构简单、操作方便的仓库箱子搬运机器人。
[0006](2)技术方案
为了解决上述技术问题，本发明提供了这样一种仓库箱子搬运机器人，包括有底板、轴承座1、旋转电机1、大皮带轮、转轴1、平皮带、转轴Π、小皮带轮、固定板1、伺服电机、轴承座π、导柱、丝杆、螺母、轴承座m、导套、支架、电动推杆、夹紧装置、固定板π、轴承座IV、转轴m、螺杆1、旋转电机π、滑块、螺杆π、滑轨、活动夹块和固定夹块，底板顶部从左至右依次设有轴承座I和旋转电机I，旋转电机I上端设有转轴π，转轴π上端设有小皮带轮，轴承座I上端设有转轴I，转轴I中部设有大皮带轮，大皮带轮位于小皮带轮左侧，大皮带轮与小皮带轮之间绕有平皮带，转轴I上端设有固定板I，固定板I顶部设有导柱，导柱右侧从下至上依次设有伺服电机、轴承座π和轴承座m，轴承座π和轴承座m之间设有丝杆，丝杆下端与伺服电机连接，丝杆上设有螺母，螺母与丝杆配合，导柱上设有导套，导套右侧与螺母连接，导套左侧设有支架，支架左侧设有电动推杆，电动推杆左侧设有夹紧装置，夹紧装置包括有固定板π、轴承座IV、转轴m、螺杆、旋转电机π、滑块、螺杆π、滑轨、活动夹块和固定夹块，固定板π内部前后对称设有轴承座IV，轴承座IV之间设有转轴m，转轴m上设有螺杆I，固定板π后侧安装有旋转电机π，转轴m与旋转电机π连接，固定板π前侧设有固定夹块，固定板π左侧设有滑轨，滑轨左侧滑动式连接有滑块，滑块右侧设有螺杆π，螺杆π与螺杆I啮合，滑块左侧设有活动夹块。
[0007]优选地，还包括有橡胶垫I和橡胶垫Π，固定夹块后侧设有橡胶垫I，活动夹块前侧设有橡胶垫π。
[0008]优选地，底板的材质为不锈钢。
[0009]工作原理:当需要搬运箱子时，控制伺服电机转动，伺服电机带动丝杆转动，丝杆带动螺母向下运动，螺母带动导套向下运动，导套带动其左侧连接装置向下运动，当夹紧装置向下移动至箱子一侧时，控制伺服电机停止转动。控制旋转电机Π逆时针转动，旋转电机π带动转轴m逆时针转动，转轴m带动螺杆I逆时针转动，螺杆I带动螺杆π向后运动，螺杆π带动滑块向后运动，滑块带动活动夹块向后运动。当活动夹块与固定夹块之间的距尚大于箱子的宽度时，控制旋转电机Π停止转动。控制电动推杆伸长，电动推杆推动夹紧装置向左运动，当箱子位于活动夹块与固定夹块之间后，控制电动推杆停止运动。控制旋转电机π顺时针转动，旋转电机π带动转轴m顺时针转动，转轴m带动螺杆I顺时针转动，螺杆I带动螺杆π向前运动，螺杆π带动滑块向前运动，滑块带动活动夹块向前运动，活动夹块向前运动并将箱子夹紧，之后控制旋转电机π停止转动。控制旋转电机I转动，旋转电机I带动转轴Π转动，转轴Π带动小皮带轮转动，小皮带轮通过平皮带带动大皮带轮转动，大皮带轮带动转轴I转动，转轴I带动其上端连接装置转动，当箱子转动至所需放置的位置上方时，控制旋转电机I停止转动。控制旋转电机Π逆时针转动，旋转电机π带动转轴m逆时针转动，转轴m带动螺杆I逆时针转动，螺杆I带动螺杆π向后运动，螺杆π带动滑块向后运动，滑块带动活动夹块向后运动，夹紧装置将箱子松开，箱子放置在所需放置的位置。控制电动推杆缩短，电动推杆带动夹紧装置从箱子上移开，当夹紧装置从箱子上移开后，控制电动推杆停止运动。
[0010]因为还包括有橡胶垫I和橡胶垫Π，固定夹块后侧设有橡胶垫I，活动夹块前侧设有橡胶垫π，胶垫I和橡胶垫Π能防止夹紧装置损坏箱子，同时也能使夹紧装置将箱子夹得更牢固。
[0011 ]因为底板的材质为不锈钢，不锈钢能有效增加装置的使用年限。
[0012](3)有益效果本发明达到了结构简单、操作方便的效果，能极大的提高仓库工作的工作效率。
【附图说明】
[0013]图1为本发明的主视结构示意图。
[0014]图2为本发明的夹紧装置的第一种俯视结构示意图。
[0015]图3为本发明的夹紧装置的第二种俯视结构示意图。
[0016]附图中的标记为:1_底板，2-轴承座I，3_旋转电机I，4_大皮带轮，5-转轴I，6_平皮带，7-转轴Π，8-小皮带轮，9-固定板I，10-伺服电机，11-轴承座Π，12-导柱，13-丝杆，14-螺母，15-轴承座ΙΠ，16-导套，17-支架，18-电动推杆，19-夹紧装置，20-固定板Π，21_轴承座IV，22-转轴ΙΠ，23-螺杆I，24-旋转电机Π，25-滑块，26-螺杆Π，27-滑轨，28-活动夹块，29-固定夹块，30-橡胶垫I，31-橡胶垫Π。
【具体实施方式】
[0017]下面结合附图和实施例对本发明作进一步的说明。
[0018]实施例1 一种仓库箱子搬运机器人，如图1-3所示，包括有底板1、轴承座12、旋转电机13、大皮带轮4、转轴15、平皮带6、转轴Π 7、小皮带轮8、固定板19、伺服电机10、轴承座Π 11、导柱12、丝杆13、螺母14、轴承座ΙΠ15、导套16、支架17、电动推杆18、夹紧装置19、固定板Π 20、轴承座IV21、转轴ΙΠ22、螺杆123、旋转电机Π 24、滑块25、螺杆Π 26、滑轨27、活动夹块28和固定夹块29，底板I顶部从左至右依次设有轴承座12和旋转电机13，旋转电机13上端设有转轴Π 7，转轴Π 7上端设有小皮带轮8，轴承座12上端设有转轴15，转轴15中部设有大皮带轮4，大皮带轮4位于小皮带轮8左侧，大皮带轮4与小皮带轮8之间绕有平皮带6，转轴15上端设有固定板19，固定板19顶部设有导柱12，导柱12右侧从下至上依次设有伺服电机10、轴承座Π 11和轴承座ΙΠ15，轴承座Π 11和轴承座ΙΠ15之间设有丝杆13，丝杆13下端与伺服电机10连接，丝杆13上设有螺母14，螺母14与丝杆13配合，导柱12上设有导套16，导套16右侧与螺母14连接，导套16左侧设有支架17，支架17左侧设有电动推杆18，电动推杆18左侧设有夹紧装置19，夹紧装置19包括有固定板Π 20、轴承座IV21、转轴ΙΠ22、螺杆、旋转电机Π 24、滑块25、螺杆Π 26、滑轨27、活动夹块28和固定夹块29，固定板Π 20内部前后对称设有轴承座IV21，轴承座IV21之间设有转轴ΙΠ22，转轴ΙΠ22上设有螺杆123，固定板Π20后侧安装有旋转电机Π24，转轴ΙΠ22与旋转电机Π 24连接，固定板Π 20前侧设有固定夹块29，固定板Π 20左侧设有滑轨27，滑轨27左侧滑动式连接有滑块25，滑块25右侧设有螺杆Π 26，螺杆Π 26与螺杆123啮合，滑块25左侧设有活动夹块28。
[0019]还包括有橡胶垫130和橡胶垫Π 31，固定夹块29后侧设有橡胶垫130，活动夹块28前侧设有橡胶垫Π 31。
[0020]底板I的材质为不锈钢。
[0021]工作原理:当需要搬运箱子时，控制伺服电机10转动，伺服电机10带动丝杆13转动，丝杆13带动螺母14向下运动，螺母14带动导套16向下运动，导套16带动其左侧连接装置向下运动，当夹紧装置19向下移动至箱子一侧时，控制伺服电机10停止转动。控制旋转电机Π 24逆时针转动，旋转电机Π 24带动转轴ΙΠ22逆时针转动，转轴ΙΠ22带动螺杆123逆时针转动，螺杆123带动螺杆Π 26向后运动，螺杆Π 26带动滑块25向后运动，滑块25带动活动夹块28向后运动。当活动夹块28与固定夹块29之间的距离大于箱子的宽度时，控制旋转电机Π24停止转动。控制电动推杆18伸长，电动推杆18推动夹紧装置19向左运动，当箱子位于活动夹块28与固定夹块29之间后，控制电动推杆18停止运动。控制旋转电机Π 24顺时针转动，旋转电机Π 24带动转轴ΙΠ22顺时针转动，转轴ΙΠ22带动螺杆123顺时针转动，螺杆123带动螺杆Π 26向前运动，螺杆Π 26带动滑块25向前运动，滑块25带动活动夹块28向前运动，活动夹块28向前运动并将箱子夹紧，之后控制旋转电机Π 24停止转动。控制旋转电机13转动，旋转电机13带动转轴Π 7转动，转轴Π 7带动小皮带轮8转动，小皮带轮8通过平皮带6带动大皮带轮4转动，大皮带轮4带动转轴15转动，转轴15带动其上端连接装置转动，当箱子转动至所需放置的位置上方时，控制旋转电机13停止转动。控制旋转电机Π24逆时针转动，旋转电机Π24带动转轴ΙΠ22逆时针转动，转轴ΙΠ22带动螺杆123逆时针转动，螺杆123带动螺杆Π 26向后运动，螺杆Π 26带动滑块25向后运动，滑块25带动活动夹块28向后运动，夹紧装置19将箱子松开，箱子放置在所需放置的位置。控制电动推杆18缩短，电动推杆18带动夹紧装置19从箱子上移开，当夹紧装置19从箱子上移开后，控制电动推杆18停止运动。
[0022]因为还包括有橡胶垫130和橡胶垫Π31，固定夹块29后侧设有橡胶垫130，活动夹块28前侧设有橡胶垫Π 31，胶垫I和橡胶垫Π 31能防止夹紧装置19损坏箱子，同时也能使夹紧装置19将箱子夹得更牢固。
[0023]因为底板I的材质为不锈钢，不锈钢能有效增加装置的使用年限。
[0024]以上所述实施例仅表达了本发明的优选实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形、改进及替代，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。
【主权项】
1.一种仓库箱子搬运机器人，其特征在于，包括有底板(I)、轴承座1(2)、旋转电机I(3)、大皮带轮(4)、转轴1(5)、平皮带(6)、转轴Π(7)、小皮带轮(8)、固定板1(9)、伺服电机(10)、轴承座Π( 11)、导柱(12)、丝杆(13)、螺母(14)、轴承座ΙΠ(15)、导套(16)、支架(17)、电动推杆(18)、夹紧装置(19 )、固定板Π (20 )、轴承座IV (21)、转轴ΙΠ (22 )、螺杆1(23)、旋转电机Π (24)、滑块(25)、螺杆Π (26)、滑轨(27)、活动夹块(28)和固定夹块(29),底板(I)顶部从左至右依次设有轴承座1(2)和旋转电机1(3)，旋转电机1(3)上端设有转轴Π (7)，转轴Π (7)上端设有小皮带轮(8)，轴承座1(2)上端设有转轴1(5)，转轴1(5)中部设有大皮带轮(4)，大皮带轮(4)位于小皮带轮(8)左侧，大皮带轮(4)与小皮带轮(8)之间绕有平皮带(6)，转轴1(5)上端设有固定板1(9)，固定板1(9)顶部设有导柱(12)，导柱(12)右侧从下至上依次设有伺服电机(10)、轴承座Π (11)和轴承座ΠΚ15)，轴承座Π( 11)和轴承座ΠΚ15)之间设有丝杆(13)，丝杆(13)下端与伺服电机(10)连接，丝杆(13)上设有螺母(14)，螺母(14)与丝杆(13)配合，导柱(12)上设有导套(16)，导套(16)右侧与螺母(14)连接，导套(16)左侧设有支架(17)，支架(17)左侧设有电动推杆(18)，电动推杆(18)左侧设有夹紧装置(19)，夹紧装置(19)包括有固定板Π (20)、轴承座IV (21)、转轴ΙΠ (22 )、螺杆、旋转电机Π (24)、滑块(25)、螺杆Π (26)、滑轨(27)、活动夹块(28)和固定夹块(29)，固定板Π (20)内部前后对称设有轴承座IV(21)，轴承座IV(21)之间设有转轴ΠΚ22)，转轴ΠΚ22)上设有螺杆1(23)，固定板Π (20 )后侧安装有旋转电机Π (24)，转轴ΙΠ (22)与旋转电机Π (24)连接，固定板Π(20)前侧设有固定夹块(29)，固定板Π(20)左侧设有滑轨(27)，滑轨(27)左侧滑动式连接有滑块(25)，滑块(25)右侧设有螺杆Π (26)，螺杆Π (26)与螺杆I (23)啮合，滑块(25)左侧设有活动夹块(28)。2.根据权利要求1所述的一种仓库箱子搬运机器人，其特征在于，还包括有橡胶垫I(30)和橡胶垫Π (31)，固定夹块(29)后侧设有橡胶垫1(30)，活动夹块(28)前侧设有橡胶垫Π(31)03.根据权利要求1所述的一种仓库箱子搬运机器人，其特征在于，底板(I)的材质为不锈钢。
【文档编号】B25J9/12GK105922255SQ201610553565
【公开日】2016年9月7日
【申请日】2016年7月14日
【发明人】王晓军
【申请人】广东技术师范学院