一种机器人下料方法
【专利摘要】本发明涉及机器人领域，具体涉及一种机器人下料方法，包括如下步骤：1）通过输送装置将物料送到指定位置；通过传感器感应物料；当传感器感应到物料时，机器人的机械手通过第一抓取臂抓取物料；当传感器感应不到物料时，机械手处理待命状态；2）第一抓取臂抓取物料之后，机器人的升降机构上升并托住物料底部，第一抓取臂松开，升降机构上升并带着物料一起上升到下料槽上方；3）通过第二抓取臂抓取物料，升降机构水平移动以离开物料底部；且升降机构位于物料旁边，且升降机构为竖直长型结构，作为物料下料时的遮挡机构；4）松开第二抓取臂，物料下落到下料槽。本发明的机器人下料方法，防止物料扬尘或扬起。
【专利说明】一种机器人下料方法
[0001]
技术领域
[0002]本发明涉及机器人领域，具体涉及一种机器人下料方法。
【背景技术】
[0003]目前的机器人在下料时，可能使得物料扬尘或扬起。
【发明内容】
[0004]为解决现有技术的问题，本发明的目的在于提供一种防止物料扬尘或扬起的机器人下料方法。
[0005]为了实现上述目标，本发明采用如下的技术方案:一种机器人下料方法，其特征在于，包括如下步骤:
1)通过输送装置将物料送到指定位置;通过传感器感应物料;当传感器感应到物料时，机器人的机械手通过第一抓取臂抓取物料；当传感器感应不到物料时，机械手处理待命状态；
2)第一抓取臂抓取物料之后，机器人的升降机构上升并托住物料底部，第一抓取臂松开，升降机构上升并带着物料一起上升到下料槽上方；
3)通过第二抓取臂抓取物料，升降机构水平移动以离开物料底部;且升降机构位于物料旁边，且升降机构为竖直长型结构，作为物料下料时的遮挡机构；
4)松开第二抓取臂，物料下落到下料槽。
[0006]所述的升降机构为2个，且均位于同一个物料的底部，在步骤3)中，2个升降机构中，一个升降机构向右移动，另一个升降机构向左移动。所述的升降机构由气缸和顶针组成，顶针顶住物料底部。所述的第一抓取臂和第二抓取臂均为机械手结构。所述的传感器为位移传感器。所述的输送装置为传送带。
[0007]本发明的机器人下料方法，防止物料扬尘或扬起。
【具体实施方式】
[0008]以下结合具体实施例对本发明作具体的介绍。
[0009]—种机器人下料方法，其特征在于，包括如下步骤:
1)通过输送装置将物料送到指定位置;通过传感器感应物料;当传感器感应到物料时，机器人的机械手通过第一抓取臂抓取物料；当传感器感应不到物料时，机械手处理待命状态；
2)第一抓取臂抓取物料之后，机器人的升降机构上升并托住物料底部，第一抓取臂松开，升降机构上升并带着物料一起上升到下料槽上方；
3)通过第二抓取臂抓取物料，升降机构水平移动以离开物料底部;且升降机构位于物料旁边，且升降机构为竖直长型结构，作为物料下料时的遮挡机构；
4)松开第二抓取臂，物料下落到下料槽。
[0010]所述的升降机构为2个，且均位于同一个物料的底部，在步骤3)中，2个升降机构中，一个升降机构向右移动，另一个升降机构向左移动。所述的升降机构由气缸和顶针组成，顶针顶住物料底部。所述的第一抓取臂和第二抓取臂均为机械手结构。所述的传感器为位移传感器。所述的输送装置为传送带。
[0011]需要说明的是，上述实施例不以任何形式限制本发明，凡采用等同替换或等效变换的方式所获得的技术方案，均落在本发明的保护范围内。
【主权项】
1.一种机器人下料方法，其特征在于，包括如下步骤: 1)通过输送装置将物料送到指定位置;通过传感器感应物料；当传感器感应到物料时，机器人的机械手通过第一抓取臂抓取物料；当传感器感应不到物料时，机械手处理待命状态； 2)第一抓取臂抓取物料之后，机器人的升降机构上升并托住物料底部，第一抓取臂松开，升降机构上升并带着物料一起上升到下料槽上方； 3)通过第二抓取臂抓取物料，升降机构水平移动以离开物料底部;且升降机构位于物料旁边，且升降机构为竖直长型结构，作为物料下料时的遮挡机构； 4)松开第二抓取臂，物料下落到下料槽。2.根据权利要求1所述的一种机器人下料方法，其特征在于，所述的升降机构为2个，且均托住同一个物料的底部，在步骤3)中，2个升降机构中，一个升降机构向右移动，另一个升降机构向左移动。3.根据权利要求1所述的一种机器人下料方法，其特征在于，所述的升降机构由气缸和顶针组成，顶针顶住物料底部。4.根据权利要求1所述的一种机器人下料方法，其特征在于，所述的第一抓取臂和第二抓取臂均为机械手结构。5.根据权利要求1所述的一种机器人下料方法，其特征在于，所述的传感器为位移传感器。6.根据权利要求1所述的一种机器人下料方法，其特征在于，所述的输送装置为传送带。
【文档编号】B25J9/00GK106002939SQ201610452141
【公开日】2016年10月12日
【申请日】2016年6月22日
【发明人】郑坚雄
【申请人】昆山邦泰汽车零部件制造有限公司, 昆山一邦泰汽车零部件制造有限公司