一种精调设备用智能型水平关节锁付机构的制作方法
【专利摘要】本发明公开了一种精调设备用智能型水平关节锁付机构，涉及关节机器人的技术领域；其X轴机械手、Y轴机械手均固接在机身内壁上，Y轴机械手与X轴机械手滑动连接；其Y轴机械手依次接有第二电缸和第一电缸，Z轴机械手与第一电缸下部设有的导轨滑动连接；其Z轴机械手包括了设置在顶部的锁付电机以及套接在第一刹车、第二刹车内的螺杆，第一刹车、第二刹车分别通过锁付电机和螺母锁紧电机驱动，花键轴上端与所述螺杆相接，下端与快换式套筒相接；其机身表面设有触摸屏，外部接有控制器；本发明锁付机构高度调节方便，螺杆的调整精度非常高，同时工作人员操作简单，可以实时对其运行状态进行监控，保证了其长时间高效稳定的运行。
【专利说明】
一种精调设备用智能型水平关节锁付机构
技术领域
[0001]本发明涉及关节机器人的技术领域，具体是一种精调设备用智能型水平关节锁付机构。
【背景技术】
[0002]关节机器人，也称关节手臂机器人或关节机械手臂，是当今工业领域中最常见的工业机器人的形态之一，其适合用于诸多工业领域的机械自动化作业，比如自动装配、喷漆、搬运、焊接等工作。其中锁螺丝关节机器人通过电动或者气动的方式产生旋转动力，以代替频繁手工的拧紧动作，在某种程度上减轻了锁螺丝的工作强度。
[0003]近几年来，随着科学技术的不断发展，各行业对锁螺丝关节机器人的技术要求越来越高，然而现有用于精调设备的水平关节锁付机构还存在如下缺陷:
1、高度调节较为繁琐，工作时不容易精确对准工件，无法保证其长时间高效稳定的运行；
2、正旋反旋交替进行时，一字头和一字槽之间的间隙较大，严重影响了螺杆的调整精度；
3、工作人员操作复杂，无法对其工作状态进行实时监控，工作量依旧很大。
【发明内容】
[0004]发明目的:为了克服以上不足，本发明的目的是提供一种精调设备用智能型水平关节锁付机构，该锁付机构高度调节方便，螺杆的调整精度非常高，同时工作人员操作简单，可以实时对其运行状态进行监控，保证了其长时间高效稳定的运行。
[0005]技术方案:为了实现以上目的，本发明所述的一种精调设备用智能型水平关节锁付机构，包括了机身、X轴机械手、Y轴机械手和Z轴机械手;所述X轴机械手、Y轴机械手均固接在机身内壁上，所述Y轴机械手与X轴机械手滑动连接;所述Y轴机械手依次接有第二电缸和第一电缸，所述Z轴机械手与第一电缸下部设有的导轨滑动连接;所述Z轴机械手包括了设置在顶部的锁付电机以及套接在第一刹车、第二刹车内的螺杆，所述第一刹车、第二刹车分别通过锁付电机和螺母锁紧电机驱动，花键轴上端与所述螺杆相接，下端与快换式套筒相接;所述机身表面设有触摸屏，外部接有控制器。本发明通过控制器对整个锁付机构进行PLC智能控制，XYZ三轴自动进行定位，高度调节方便快捷，同时工作人员操作简单，并可通过触摸屏和控制器对其工作状态进行实时监控，极大保证了其长时间高效稳定的运行；另外其通过第一刹车反旋一个补偿角度，从而消除了正反旋交替工作时的间隙，大大提高了螺杆调整的精度。
[0006]本发明中所述花键轴中部套接有弹簧，从而起到缓冲减震作用，减小螺杆的下压力。
[0007]作为优选方案，本发明中所述控制器设有一个液晶显示屏，从而进一步方便了工作人员对其工作状态的监控。
[0008]本发明中所述快换式套筒通过镶嵌方式与花键轴固定连接，其快换式套筒与花键轴相互连接稳定牢固，装卸方便快捷，根据实际需要可随时进行更换，适用范围非常广。
[0009]本发明中所述机身通过可伸缩的折叠杆与控制器相接，从而便于工作人员的调控。
[0010]本发明中所述第二刹车和螺母锁紧电机的一端均设置有带轮，且两个带轮通过皮带相互配合连接，其通过两个带轮间的配合，从而很好地消除了螺母与套筒之间的间隙，防止了螺杆调整时带动螺母一同转动。
[0011]本发明中所述控制器接有一个手持编程器，工作人员根据实际需要可实时进行调整，从而精确定位锁付位置，适用范围广，通用性强。
[0012]有益效果:与现有技术相比，本发明具有以下优点:
1、本发明中所述的一种精调设备用智能型水平关节锁付机构，其通过控制器对整个锁付机构进行PLC智能控制，XYZ三轴自动进行定位，高度调节方便快捷，同时工作人员操作简单，可通过触摸屏和控制器对其工作状态进行实时监控，极大保证了其长时间高效稳定的运行。
[0013]2、本发明中所述的一种精调设备用智能型水平关节锁付机构，其通过第一刹车反旋一个补偿角度，从而消除了正反旋交替工作时的间隙，大大提高了螺杆调整的精度。
[0014]3、本发明中所述的一种精调设备用智能型水平关节锁付机构，其花键轴中部套有的弹簧起到了缓冲减震作用，减小了螺杆的下压力；另外其通过第二刹车和螺母锁紧电机两个带轮间的配合，很好地消除了螺母与套筒之间的间隙，防止了螺杆调整时带动螺母一同转动。
[0015]4、本发明中所述的一种精调设备用智能型水平关节锁付机构，其液晶显示屏进一步方便了工作人员对其工作状态的监控，并且通过手持编程器工作人员可根据实际需要实时进行调整，从而精确定位锁付位置，适用范围广，通用性强；另外其快换式套筒与花键轴相互连接稳定牢固，装卸方便快捷，根据不同情况可随时进行更换。
【附图说明】
[0016]图1为本发明中水平关节锁付机构的整体结构示意图。
[0017]图中:I机身、2X轴机械手、3 Y轴机械手、4第一电缸、5锁付电机、6第二电缸、7第一刹车、8第二刹车、9螺杆、1花键轴、11快换式套筒、12触摸屏、13控制器、14螺母锁紧电机。
【具体实施方式】
[0018]以下结合具体的实施例对本发明进行详细说明，但同时说明本发明的保护范围并不局限于本实施例的具体范围，基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
[0019]实施例1
如图1所示，本实施例的一种精调设备用智能型水平关节锁付机构，包括:机身l、x轴机械手2、Y轴机械手3、第一电缸4、锁付电机5、第二电缸6、第一刹车7、第二刹车8、螺杆9、花键轴1、快换式套筒11、触摸屏12、控制器13和螺母锁紧电机14。
[0020]上述各部件的连接关系如下:所述X轴机械手2、Y轴机械手3均固接在机身I内壁上，所述Y轴机械手3与X轴机械手2滑动连接;所述Y轴机械手3依次接有第二电缸6和第一电缸4，所述Z轴机械手与第一电缸4下部设有的导轨滑动连接;所述Z轴机械手包括了设置在顶部的锁付电机5以及套接在第一刹车7、第二刹车8内的螺杆9，所述第一刹车7、第二刹车8分别通过锁付电机5和螺母锁紧电机14驱动，花键轴10上端与所述螺杆9相接，下端与快换式套筒11相接;所述机身I表面设有触摸屏12，外部接有控制器13。其中所述花键轴10中部套接有弹簧，所述控制器13设有一个液晶显示屏，所述快换式套筒11通过镶嵌方式与花键轴10固定连接，所述机身I通过可伸缩的折叠杆与控制器13相接;所述第二刹车8和螺母锁紧电机14的一端均设置有带轮，且两个带轮通过皮带相互配合连接，所述控制器13接有一个手持编程器。
[0021]本发明的实施例是为了示例和描述起见而给出的，而并不是无遗漏的或者将本发明限于所公开的形式。很多修改和变化对于本领域的普通技术人员而言是显而易见的。选择和描述实施例是为了更好说明本发明的原理和实际应用，并且使本领域的普通技术人员能够理解本发明从而设计适于特定用途的带有各种修改的各种实施例。
【主权项】
1.一种精调设备用智能型水平关节锁付机构，其特征在于:包括:机身(l)、x轴机械手(2)、Y轴机械手(3)和Z轴机械手;所述X轴机械手(2)、Y轴机械手(3)均固接在机身(I)内壁上，所述Y轴机械手(3)与X轴机械手(2)滑动连接;所述Y轴机械手(3)依次接有第二电缸(6)和第一电缸(4)，所述Z轴机械手与第一电缸(4)下部设有的导轨滑动连接； 所述Z轴机械手包括了设置在顶部的锁付电机(5)以及套接在第一刹车(7)、第二刹车(8)内的螺杆(9)，所述第一刹车(7)、第二刹车(8)分别通过锁付电机(5)和螺母锁紧电机(14)驱动，花键轴(10)上端与所述螺杆(9)相接，下端与快换式套筒(11)相接;所述机身(I)表面设有触摸屏(12)，外部接有控制器(13)。2.根据权利要求1所述的一种精调设备用智能型水平关节锁付机构，其特征在于:所述花键轴(10)中部套接有弹簧。3.根据权利要求1所述的一种精调设备用智能型水平关节锁付机构，其特征在于:所述控制器(13)设有一个液晶显示屏。4.根据权利要求1所述的一种精调设备用智能型水平关节锁付机构，其特征在于:所述快换式套筒(11)通过镶嵌方式与花键轴(10)固定连接。5.根据权利要求1所述的一种精调设备用智能型水平关节锁付机构，其特征在于:所述机身(I)通过可伸缩的折叠杆与控制器(13)相接。6.根据权利要求1所述的一种精调设备用智能型水平关节锁付机构，其特征在于:所述第二刹车(8)和螺母锁紧电机(14)的一端均设置有带轮，且两个带轮通过皮带相互配合连接。7.根据权利要求1所述的一种精调设备用智能型水平关节锁付机构，其特征在于:所述控制器(13)接有一个手持编程器。
【文档编号】B25J9/16GK106003103SQ201610499118
【公开日】2016年10月12日
【申请日】2016年6月30日
【发明人】苏皓
【申请人】江苏捷帝机器人股份有限公司