一种适应性可移动式分拣搬运装置的制造方法
【专利摘要】本发明涉及一种适应性可移动式分拣搬运装置，主要由可移动车架、左端抓取机械手和右端夹取机械手组成，可实现对常规方形快递件和非常规异形快递件的抓取。右端夹取机械手中剪叉机构的运用，使右端机械手可实现对不同大小尺寸的方形快递件的夹取；右端机械手中六连杆结构的运用，使右端机械手可实现对不同尺寸异形快递件的抓取；可移动式车架中旋转结构的运用，可实现整体装置在不同方位内的旋转。本装置通过左右端机械手的配合运用可实现对不同形状及尺寸大小的快递件的夹取和分拣，操作简单省时，适用范围广，解决了快递分拣中人手不足、分拣效率低的问题，降低了人力成本，提高了快递分拣的效率。
【专利说明】
一种适应性可移动式分拣搬运装置
技术领域
[0001]本发明涉及一种机械设备，具体是一种适应性可移动式分拣搬运装置，是用于提高快递分拣站的分拣效率的机械助力装置。
【背景技术】
[0002]近几年来，随着电子商务的发展，快递件数量剧增，投递员转运工作量的加大，越来越多的快递公司被曝光在转运过程中存在不同程度的野蛮装卸、暴力分拣等不文明装卸、分发、投递各类快件的现象。据调研，除了缺乏标准化操作规范，机械化程度过低也是导致“野蛮装卸，暴力分拣”的重要原因；在快递装卸、分拣流程中，快递件数量多，导致投递员劳动强度大，快递的分发效率低。
【发明内容】
[0003]本发明的主要目的是弥补现有市场的空缺，设计一种适应性可移动式分拣搬运装置，能够通过左右机械手的配合实现对不同大小常规方形快递件的分拣和对非常规异形快递件的分拣，节省人力，提高快递分拣效率。
[0004]本发明是这样实现的:
一种适应性可移动式分拣搬运装置，包括可移动车架、左端抓取机械手和右端夹取机械手，左端抓取机械手和右端夹取机械手安装在可移动车架上。所述的可移动车架上有一个可旋转座椅和一个控制台，座椅的支架约束在旋转槽里，座椅通过旋转槽及支座实现与可移动式车架的连接，左端抓取机械手通过旋转轴连接在可移动式车架上，并通过步进电机控制其沿旋转轴的转动，右端夹取机械手通过旋转轴连接在可移动式车架上，并通过步进电机控制其沿旋转轴的转动。
[0005]所述的可移动车架由可旋转座椅、人工控制台以及可旋转式支架构成，可旋转座椅通过底部旋转轴安装在底座上，底部旋转轴通过轴承固定在底座上;可旋转式支架通过花键与座椅旋转轴相连实现联动，其下方连杆通过可旋转式滑槽与底座实现滑动连接;人工控制台主要安装在可旋转式支架上。
[0006]所述的左端夹取机械手为连杆传动机构，包括转动导杆机构、平行四边形机构及剪叉机构组成;所述的转动导杆机构下方与机械臂底座相连，中间通过螺栓与电动推杆相连，顶部通过螺栓与平行四边形机构相连;平行四边形机构由两个平行连杆构成，下方通过螺栓与剪叉机构固定轴相连接;剪叉机构上方通过花键与固定轴相连接传动，固定轴由步进电机驱动，其中间驱动轴通过销与电动推杆连接固定。
[0007]所述的右端抓取机械手为连杆传动机构，包括转动导杆机构、六杆机构组成;所述连杆传动机构通过电动推杆实现与机械手底座的连接，其上方顶部通过销钉与六杆机构相连接，并通过电动推杆实现与六杆机构的固定;所述六杆机构由六根连杆组成，其相互间通过销钉进行固定连接，构成机械手的“手指”。
[0008]本发明公开的一种适应性可移动式分拣搬运装置，可实现对常规方形快递件和非常规异形快递件的抓取。右端夹取机械手中剪叉机构的运用，使右端机械手可实现对不同大小尺寸的方形快递件的夹取;右端机械手中六连杆结构的运用，使右端机械手可实现对不同尺寸异形快递件的抓取;可移动式车架中旋转结构的运用，可实现整体装置在不同方位内的旋转。本装置通过左右端机械手的配合运用可实现对不同形状及尺寸大小的快递件的夹取和分拣，操作简单省时，适用范围广，解决了快递分拣中人手不足、分拣效率低的问题，降低了人力成本，提高了快递分拣的效率。
【附图说明】
[0009]图1是装置整体装配图；
图2是可移动车架装配图；
图3是左端抓取机械手装配图；
图4是右端夹取机械手装配图。
【具体实施方式】
[0010]以下结合附图对本发明作进一步的说明。
[0011 ]如图1所示，本发明表述了一种适应性可移动式分拣搬运装置，包括可移动车架1、右端抓取机械手4和左端夹取机械手2，右端抓取机械手4和左端夹取机械手2安装在可移动车架I上。所述的可移动车架I上有一个可旋转座椅和一个控制台3，座椅的支架约束在旋转槽里，座椅通过旋转槽及支座实现与可移动式车架的连接，右端抓取机械手4通过旋转轴连接在可移动式车架上，并通过步进电机控制其沿旋转轴的转动，左端夹取机械手2通过旋转轴连接在可移动式车架I上，并通过步进电机控制其沿旋转轴的转动。
[0012]如图2所示，可移动车架I由可旋转座椅5、人工控制台3以及可旋转式支架6构成，可旋转座椅5通过底部旋转轴安装在底座8上，底部旋转轴通过轴承固定在底座上;可旋转式支架通过花键与座椅旋转轴相连实现联动，其下方连杆通过可旋转式滑槽7与底座8实现滑动连接;人工控制台3主要安装在可旋转式支架6上。
[0013]如图3所示，右端抓取机械手4为连杆传动机构，包括转动导杆机构11、14、六杆机构组成;所述转动导杆机构11、14通过电动推杆10、13实现与机械手底座9的连接，其上方顶部通过销钉与六杆机构18相连接，并通过电动推杆16实现与六杆机构的固定;所述六杆机构由第一连杆19、第二连杆20、第三连杆21、第四连杆22、第五连杆23及第六连杆24组成，其相互间通过销钉进行固定连接，构成机械手的“手指”。
[0014]如图4所示，左端夹取机械手为连杆传动机构，包括转动导杆机构27、平行四边形机构及剪叉机构组成;所述的转动导杆机构27下方通过销钉与机械臂底座25的相连，中间通过螺栓与电动推杆31相连，顶部通过螺栓与平行四边形机构28相连;平行四边形机构由平行连杆28、平行连杆30构成，下方通过螺栓与剪叉机构固定轴29相连接;剪叉机构上方通过花键与固定轴相29连接传动，固定轴由步进电机驱动，其中间驱动轴通过销与电动推杆34连接固定。
【主权项】
1.一种适应性可移动式分拣搬运装置，其特征在于:包括可移动车架、右端抓取机械手和左端夹取机械手，右端抓取机械手和左端夹取机械手安装在可移动车架上;所述可移动车架上有一个可旋转座椅和一个控制台，可旋转座椅的支架约束在旋转槽里，座椅通过旋转槽及支座实现与可移动式车架的连接，右端抓取机械手通过旋转轴连接在可移动式车架上，并通过步进电机控制其沿旋转轴的转动，左端夹取机械手通过旋转轴连接在可移动式车架上，并通过步进电机控制其沿旋转轴的转动。2.根据权利要求1所述适应性可移动式分拣搬运装置，其特征在于:所述可移动车架包括可旋转座椅、人工控制台以及可旋转式支架，可旋转座椅通过底部旋转轴安装在底座上，底部旋转轴通过轴承固定在底座上;可旋转式支架通过花键与座椅旋转轴相连实现联动，其下方连杆通过可旋转式滑槽与底座实现滑动连接;人工控制台安装在可旋转式支架上。3.根据权利要求1或2所述适应性可移动式分拣搬运装置，其特征在于:所述右端抓取机械手为连杆传动机构，包括转动导杆机构、六杆机构;所述转动导杆机构通过电动推杆实现与机械手底座的连接，其上方顶部通过销钉与六杆机构相连接，并通过电动推杆实现与六杆机构的固定;所述六杆机构由第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆、第五连杆及第六连杆组成，其相互间通过销钉进行固定连接，构成机械手的“手指”。4.根据权利要求1或2所述适应性可移动式分拣搬运装置，其特征在于:所述左端夹取机械手为连杆传动机构，包括转动导杆机构、平行四边形机构及剪叉机构;所述的转动导杆机构下方通过销钉与机械臂底座相连，中间通过螺栓与电动推杆相连，顶部通过螺栓与平行四边形机构相连;平行四边形机构由平行连杆、平行连杆构成，下方通过螺栓与剪叉机构固定轴相连接;剪叉机构上方通过花键与固定轴相连接传动，固定轴由步进电机驱动，其中间驱动轴通过销与电动推杆连接固定。
【文档编号】B07C3/02GK106003142SQ201610409511
【公开日】2016年10月12日
【申请日】2016年6月12日
【发明人】郭柏林, 白云昭, 孙光耀, 李飞鸿, 黄鸣, 黄一鸣
【申请人】武汉理工大学