机电一体化的双臂机器人安装座的制作方法
【专利摘要】本发明提供一种机电一体化的双臂机器人安装座，包括基座、设置在基座顶部的机箱和用于安装机器人双臂的侧座；机箱设置有容纳空间，容纳空间内设置有控制器和用于驱动双臂机器人各驱动装置工作的总驱动机构，总驱动机构与控制器信号连接；两个侧座分别设置在基座的两侧，每个侧座的一端与基座可转动连接，另一端用于安装机器人的手臂。该安装座为机电一体化结构，可解决现有机器人信号线外漏导致影响双臂机器人的运动范围和空间的问题，从而可增大双臂机器人的运动范围和提高机器人工作的便利性。本发明安装座可使得机器人的双臂之间共同工作区域范围最优化，从而不仅可避免双臂相互阻碍实现双臂协同工作，而且可增大双臂的工作范围。
【专利说明】
机电一体化的双臂机器人安装座
技术领域
[0001]本发明涉及机器人技术领域，更具体地说，涉及一种机电一体化的双臂机器人安装座。
【背景技术】
[0002]双臂机器人是目前在机器人技术领域中得到最广泛和实际应用的自动化机械装置，在工业制造、医学治疗、娱乐服务、军事以及太空探索等领域都能见到它的身影。在生产过程中，双臂机器人可以左臂抓住工件，右臂使用相应的工具在同一位置进行工作，不存在碰撞等候区，解决了目前单臂机器人的使用瓶颈，更好地满足了工艺生产过程的人机协助功能。
[0003]现有双臂机器人是通过安装座来实现两臂的连接形成一体式结构。一般安装座内设置有用于与外部控制器信号连接的驱动设备和电源，外部控制器通过驱动设备控制安装在安装座两侧的手臂进行协同工作。该结构需要从安装座内部引出信号线与外部控制器信号连接，而且安装座大多固定于地面上。这种结构的安装座可适用于双臂机器人在原地固定工作，但是对于行走的双臂机器人来说，该安装座不仅不具有连接行走机构的结构，而且信号线外漏会大大影响双臂机器人的运动范围和空间，从而降低双臂机器人的实用性。
[0004]同时，在工作过程中，双臂机器人的双臂之间具有共同的工作区域，用于双臂的协同工作，而双臂机器人具有最优范围的共同工作区域不仅可避免双臂相互阻碍实现双臂协同工作，而且可增大双臂的工作范围。由于双臂是通过安装座实现安装的，因此，安装座的形状和结构会决定双臂之间的共同工作区域。所以，现阶段如何设计安装座来优化双臂之间的共同工作区域范围，是双臂机器人需要研究的一个重要课题。
【发明内容】
[0005]本发明的目的在于克服现有技术中的缺点与不足，提供一种机电一体化的双臂机器人安装座，该安装座为机电一体化结构可解决现有机器人信号线外漏导致影响双臂机器人的运动范围和空间的问题;更进一步的目的在于提供一种可使得双臂之间共同工作区域范围最优化的双臂机器人安装座，从而不仅可避免双臂相互阻碍实现双臂协同工作，而且可增大双臂的工作范围。
[0006]为了达到上述目的，本发明通过下述技术方案予以实现:一种机电一体化的双臂机器人安装座，用于安装机器人手臂；其特征在于:包括基座、设置在基座顶部的机箱和用于安装机器人双臂的侧座;所述机箱设置有容纳空间，容纳空间内设置有控制器和用于驱动双臂机器人各驱动装置工作的总驱动机构，总驱动机构与控制器信号连接;两个所述侧座分别设置在基座的两侧，每个侧座的一端与基座可转动连接，另一端用于安装机器人的手臂。
[0007]在上述方案中，控制器与总驱动机构均设置在机箱的容纳空间内，则两者连接的信号线均设置在容纳腔体内，则可实现该安装座机电一体化，双臂机器人在行走和工作时无需受到外漏信号线的影响，可有效解决现有机器人信号线外漏导致影响双臂机器人的运动范围和空间的问题，从而增大双臂机器人的运动范围和提高机器人工作的便利性。
[0008]具体地说，所述基座为扇环形结构的基座。本发明基座设计为扇环形结构不仅便于机箱安装在基座顶部，而且其底部具有一定的弧度使得机器人双臂具有协调的共同工作空间。
[0009]所述基座两端部之间具有夹角Θ，所述夹角Θ为钝角。
[0010]所述夹角Θ的范围为:120°彡Θ彡130°。
[0011]两个所述侧座绕基座转动的中心线之间具有夹角β，所述夹角β与夹角Θ相等。
[0012]本发明设计基座两端部具有夹角Θ并限制该夹角Θ的范围，而且侧座之间的夹角β与夹角Θ相等，即限定并优化了机器人双臂的共同工作的空间，该范围是根据人体工程学设计的，机器人双臂在该范围内共同工作是最为协调的，从而实现双臂之间共同工作区域范围的最优化，不仅可避免双臂相互阻碍实现双臂协同工作，而且可增大双臂的工作空间和范围。
[0013]所述基座和两个侧座连接形成一个同一弧度的连续圆弧线。该设计可进一步优化机器人双臂的协同工作区域。
[0014]两个所述侧座镜像对称设置在基座的两侧。该设计使得安装在两个侧座上的手臂可相互避让，进一步优化协同工作的空间，增大双臂的工作范围。
[0015]每个所述侧座设置有用于驱动其绕基座转动的驱动装置一;每个侧座与手臂连接的一端设置有驱动装置二和减速机，所述驱动装置二与减速机连接，用于驱动手臂工作。
[0016]所述机箱顶部设置有用于安装或吊挂在行走轨道上的安装件。
[0017]所述安装件包括基板和用于卡扣在行走轨道上并与行走轨道滑动连接的卡扣件；所述卡扣件设置在基板上。
[0018]由于本发明通过安装座的机箱可实现机电一体化，则信号线无需外漏在安装座外部，使得双臂机器人为一体式的结构，机器人的双臂通过安装座的安装件可安装或吊挂在行走轨道上，实现其灵活移动或行走对工件进行加工，这样可增大双臂机器人的运动范围和提高机器人工作的便利性。
[0019]与现有技术相比，本发明具有如下优点与有益效果:
[0020]1、本发明机电一体化的双臂机器人安装座为机电一体化结构，可解决现有机器人信号线外漏导致影响双臂机器人的运动范围和空间的问题，从而可增大双臂机器人的运动范围和提尚机器人工作的便利性。
[0021]2、本发明机电一体化的双臂机器人安装座可使得机器人的双臂之间共同工作区域范围最优化，从而不仅可避免双臂相互阻碍实现双臂协同工作，而且可增大双臂的工作范围。
【附图说明】
[0022]图1是本发明机电一体化的双臂机器人安装座的结构示意图；
[0023]图2是本发明安装座安装有双臂后机箱的内部示意图；
[0024]图3是机器人双臂通过安装座安装在行走轨道上的示意图；
[0025]其中，I为基座、2为机箱、3为侧座、4为控制器、5为总驱动机构、6为信号通信板、7为线槽、8为绝缘层、9为驱动装置一、10为驱动装置二、11为减速机、12为基板、13为卡扣件、14为行走轨道、15为手臂。
【具体实施方式】
[0026]下面结合附图与【具体实施方式】对本发明作进一步详细的描述。
[0027]实施例一
[0028]如图1至图3所示，本发明机电一体化的双臂机器人安装座，是用于安装机器人手臂15的，该安装座包括基座1、设置在基座I顶部的机箱2和用于安装机器人双臂的侧座3，其中，机箱2设置有容纳空间，容纳空间内设置有控制器4、用于驱动双臂机器人各驱动装置工作的总驱动机构5、信号通信板6和用于收纳信号线的线槽7，总驱动机构5与控制器4信号连接，线槽7设置在控制器4的两侧。为了提高安装座的安全性，本发明在机箱2的内侧壁设置有绝缘层8。而两个侧座3分别设置在基座I的两侧，每个侧座3的一端与基座I可转动连接，另一端用于安装机器人的手臂15。
[0029]本发明的基座I为扇环形结构的基座，基座I两端部之间具有夹角Θ，该夹角Θ为130°。而两个侧座3绕基座I转动的中心线之间具有夹角β，该夹角β与夹角Θ相等。该设计可使得基座I和两个侧座3连接形成一个同一弧度的连续圆弧线。本发明设计基座I两端部具有夹角Θ并限制该夹角Θ的范围，而且侧座3之间的夹角β与夹角Θ相等，即限定并优化了机器人双臂的共同工作的空间，该范围是根据人体工程学设计的，机器人双臂在该范围内共同工作是最为协调的，从而实现双臂之间共同工作区域范围的最优化，不仅可避免双臂相互阻碍实现双臂协同工作，而且可增大双臂的工作空间和范围。为了进一步优化双臂协同工作的空间，两个侧座3镜像对称设置在基座I的两侧，该设计使得安装在两个侧座3上的手臂15可相互避让，从而增大双臂的工作范围。
[0030]本发明每个侧座3均设置有用于驱动其绕基座I转动的驱动装置一9，侧座3与手臂15连接的一端设置有驱动装置二 10和减速机11，驱动装置二 10与减速机11连接，用于驱动手臂15工作。
[0031]本发明的机箱2的顶部设置有用于安装或吊挂在行走轨道14上的安装件，该安装件包括基板12和用于卡扣在行走轨道14上并与行走轨道14滑动连接的卡扣件13，卡扣件13设置在基板12上。由于本发明通过安装座的机箱2可实现机电一体化，则信号线无需外漏在安装座外部，使得双臂机器人为一体式的结构，机器人的双臂通过安装座的安装件可安装或吊挂在行走轨道14上，实现其灵活移动或行走对工件进行加工，这样可增大双臂机器人的运动范围和提高机器人工作的便利性。
[0032]实施例二
[0033]本实施例与实施例一不同之处仅在于:基座两端部之间的夹角Θ为120°，而侧座绕基座转动的中心线之间的夹角β也为120°。
[0034]本实施例的其它结构与实施例——致。
[0035]实施例三
[0036]本实施例与实施例一不同之处仅在于:基座两端部之间的夹角Θ为125°，而侧座绕基座转动的中心线之间的夹角β也为125°。
[0037]本实施例的其它结构与实施例致。
[0038]上述实施例为本发明较佳的实施方式，但本发明的实施方式并不受上述实施例的限制，其他的任何未背离本发明的精神实质与原理下所作的改变、修饰、替代、组合、简化，均应为等效的置换方式，都包含在本发明的保护范围之内。
【主权项】
1.一种机电一体化的双臂机器人安装座，用于安装机器人手臂；其特征在于:包括基座、设置在基座顶部的机箱和用于安装机器人双臂的侧座;所述机箱设置有容纳空间，容纳空间内设置有控制器和用于驱动双臂机器人各驱动装置工作的总驱动机构，总驱动机构与控制器信号连接;两个所述侧座分别设置在基座的两侧，每个侧座的一端与基座可转动连接，另一端用于安装机器人的手臂。2.根据权利要求1所述的机电一体化的双臂机器人安装座，其特征在于:所述基座为扇环形结构的基座。3.根据权利要求2所述的机电一体化的双臂机器人安装座，其特征在于:所述基座两端部之间具有夹角Θ，所述夹角Θ为钝角。4.根据权利要求3所述的机电一体化的双臂机器人安装座，其特征在于:所述夹角Θ的范围为:120°彡Θ彡130° ο5.根据权利要求3所述的机电一体化的双臂机器人安装座，其特征在于:两个所述侧座绕基座转动的中心线之间具有夹角β，所述夹角β与夹角Θ相等。6.根据权利要求5所述的机电一体化的双臂机器人安装座，其特征在于:所述基座和两个侧座连接形成一个同一弧度的连续圆弧线。7.根据权利要求1所述的机电一体化的双臂机器人安装座，其特征在于:两个所述侧座镜像对称设置在基座的两侧。8.根据权利要求1所述的机电一体化的双臂机器人安装座，其特征在于:每个所述侧座设置有用于驱动其绕基座转动的驱动装置一;每个侧座与手臂连接的一端设置有驱动装置二和减速机，所述驱动装置二与减速机连接，用于驱动手臂工作。9.根据权利要求1所述的机电一体化的双臂机器人安装座，其特征在于:所述机箱顶部设置有用于安装或吊挂在行走轨道上的安装件。10.根据权利要求9所述的机电一体化的双臂机器人安装座，其特征在于:所述安装件包括基板和用于卡扣在行走轨道上并与行走轨道滑动连接的卡扣件;所述卡扣件设置在基板上。
【文档编号】B25J9/00GK106041896SQ201610613546
【公开日】2016年10月26日
【申请日】2016年7月28日
【发明人】卢新建, 黄志 , 陈飞龙
【申请人】佛山市三水区诺尔贝机器人研究院有限公司