人机协作机器人行走装置的装配方法
【专利摘要】本发明涉及机器人，具体说是人机协作机器人行走装置的装配方法，其包括将行走装置的行走梁固定在平台上，将机器人的数个关节装配完整；将每一个关节的一端与行走部件铰接；将每一关节的另一端与一连接梁一端铰接；将连接梁另一端通过螺栓固定连接在行走梁上。本发明通过数个关节驱动机器人在三维空间内运动，该关节特殊的壳体上装配第一轴和第二轴，通过第一轴的转动可带动壳体和连接臂水平旋转，通过第二轴可带动连接臂竖直旋转，而第三轴则可带动运动部件竖直旋转，可见本发明通过三根轴的旋转实现运动部件的三维运动；在实施过程中，不仅加工简单、成本低，而且装配方便、快捷。
【专利说明】
人机协作机器人行走装置的装配方法
技术领域
[0001]本发明涉及机器人，具体说是人机协作机器人行走装置的装配方法。【背景技术】
[0002]现有的机器人主要分两大类:直角坐标机器人和关节式机器人。直角坐标机器人主要由一些直线运动单元、驱动电机、控制系统和末端操作器等组成。这种机器人可针对不同的应用，方便快速组合成不同维数、各种行程和不同带载能力的壁挂式、悬臂式、龙门式或倒挂式等多种形式的直角坐标机器人。关节式机器人主要由一些旋转运动单元驱动电机、控制系统和末端操作器等组成。关节式机器人不像直角坐标机器人可以快速组合成不同维数。针对不同的应用，如弧焊机器人，应选用固定的不同维度的关节式机器人，如人机协作机器人。
[0003]目前，人机协作机器人行走装置的传动方式主要有绳索滑轮传动、连杆机构传动、 带传动、链传动和齿轮传动等，而这些传动部件有些容易变形，传动不够精确，如带传动、绳索滑轮传动等，有些结构复杂，加工装配困难，不适合应用在微小型的弧焊机器人中，如连杆机构、齿轮传动等。
【发明内容】
[0004]针对上述技术问题，本发明提供一种装配简单、牢固的人机协作机器人行走装置的装配方法。
[0005]本发明采用的技术方案为:人机协作机器人行走装置的装配方法，其包括以下步骤:(1)将行走装置的行走梁固定在平台上，将机器人的数个关节装配完整；(2)将每一个关节的一端与行走部件铰接；(3)将每一关节的另一端与一连接梁一端铰接；(4)将连接梁另一端通过螺栓固定连接在行走梁上。
[0006]作为优选，装配关节时，取关节U型槽式的壳体，在壳体的两侧板上分别对应开设通孔，在每一通孔内安装一轴承;在壳体的底板上沿U型槽长度方向焊接第一轴，该第一轴与连接梁所述一端铰接;将关节的连接臂一端固定安装轴套，另一端铰接所述行走部件，并将第二轴一端从一侧板上的轴承伸入两侧板之间；再将所述连接臂上的轴套从两侧板之间套设在第二轴上，并使轴套通过键与第二轴连接;敲击第二轴的另一端，使第二轴的所述一端穿过轴套与另一侧板上的轴承过盈配合。
[0007]作为优选，在连接臂另一端通过另外的轴承安装可旋转的第三轴，该第三轴上固定连接所述行走部件。
[0008]作为优选，在所述底板上沿U型槽长度方向加工半圆槽，与该半圆槽等外径的套筒焊接在半圆槽内，所述第一轴穿过套筒内腔与该套筒键连接。
[0009]作为优选，所述壳体为一体成型结构。
[0010]作为优选，所述第一轴一端与连接梁所述一端转动连接，第一轴另一端由减速器带动转动。
[0011]从以上技术方案可知，本发明通过数个关节驱动机器人在三维空间内运动，该关节特殊的壳体上装配第一轴和第二轴，通过第一轴的转动可带动壳体和连接臂水平旋转， 通过第二轴可带动连接臂竖直旋转，而第三轴则可带动运动部件竖直旋转，可见本发明通过三根轴的旋转实现运动部件的三维运动；在实施过程中，不仅加工简单、成本低，而且装配方便、快捷。【具体实施方式】
[0012]下面将详细说明本发明，在此本发明的示意性实施例以及说明用来解释本发明， 但并不作为对本发明的限定。
[0013]人机协作机器人行走装置的装配方法，其包括以下步骤:将行走装置的行走梁固定在平台上，将机器人的数个关节装配完整;再将每一个关节的一端与行走部件铰接；每一关节的另一端与一连接梁一端铰接;最后将连接梁另一端通过螺栓固定连接在行走梁上，从而使关节安全可靠地将行走梁和行走部件连接起来，关节并可带动行走部件在三维空间内行走，满足人机协作机器人的行走要求。
[0014]在装配关节时，取关节的U型槽式的壳体，所述壳体由竖直横向设置的两侧板和竖直纵向设置的一底板组成，且壳体为一体成型结构，加工方便，连接牢固，在壳体的两侧板上分别对应开设通孔，在每一通孔内安装一轴承，以装配第二轴。由于U型槽式的壳体在三个面具有开口，不会妨碍连接臂的转动，保证连接臂安全、稳定地运动。
[0015]在壳体的底板上沿U型槽长度方向焊接第一轴，该第一轴一端与连接梁所述一端转动连接，第一轴另一端由减速器带动转动，保证关节可绕第一轴在行走梁一侧转动。具体来说焊接第一轴时，先在所述底板上沿U型槽长度方向加工半圆槽，与该半圆槽等外径的套筒焊接在半圆槽内，所述第一轴穿过套筒内腔与该套筒键连接，从而可避免轴直接焊接在底板上，防止损坏第一轴，且半圆槽的设计一方面加工简单、方便，另一方面便于焊接、连接牢固。
[0016]将关节的连接臂一端固定安装轴套，在连接臂另一端通过另外的轴承安装第三轴，所述第三轴上固定连接机器人运动部件，这样运动部件可直接由第三轴带动绕该第三轴竖直旋转，该竖直旋转的范围较小；同时，第二轴带动连接臂绕该第二轴竖直旋转，从而带动运动部件绕该第二轴大范围竖直旋转;在竖直旋转的同时，第一轴可带动壳体水面旋转，壳体带动连接臂，再由连接臂带动运动部件绕第一轴水平旋转，从而实现运动部件大范围或小范围的三维运动。
[0017]将第二轴一端从一侧板上的轴承伸入两侧板之间;再将所述连接臂上的轴套从两侧板之间套设在第二轴上，并使轴套通过键与第二轴连接;然后敲击第二轴的另一端，使第二轴的所述一端穿过轴套与另一侧板上的轴承过盈配合，从而将第二轴跨接于两侧板上， 而连接臂一端位于两侧板之间，并通过第二轴的旋转带动连接臂旋转，实现连接臂和运动部件绕该第二轴竖直旋转的目的。
[0018]以上对本发明实施例所提供的技术方案进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明实施例的原理以及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只适用于帮助理解本发明实施例的原理；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明实施例，在【具体实施方式】以及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。
【主权项】
1.人机协作机器人行走装置的装配方法，其包括以下步骤:(1)将行走装置的行走梁固定在平台上，将机器人的数个关节装配完整；(2)将每一个关节的一端与行走部件铰接；(3)将每一关节的另一端与一连接梁一端铰接；(4)将连接梁另一端通过螺栓固定连接在行走梁上。2.根据权利要求1所述人机协作机器人行走装置的装配方法，其特征在于:装配关节 时，取关节U型槽式的壳体，在壳体的两侧板上分别对应开设通孔，在每一通孔内安装一轴 承;在壳体的底板上沿U型槽长度方向焊接第一轴，该第一轴与连接梁所述一端铰接;将关 节的连接臂一端固定安装轴套，另一端铰接所述行走部件，并将第二轴一端从一侧板上的 轴承伸入两侧板之间；再将所述连接臂上的轴套从两侧板之间套设在第二轴上，并使轴套 通过键与第二轴连接;敲击第二轴的另一端，使第二轴的所述一端穿过轴套与另一侧板上 的轴承过盈配合。3.根据权利要求2所述人机协作机器人行走装置的装配方法，其特征在于:在连接臂另 一端通过另外的轴承安装可旋转的第三轴，该第三轴上固定连接所述行走部件。4.根据权利要求2所述人机协作机器人行走装置的装配方法，其特征在于:在所述底板 上沿U型槽长度方向加工半圆槽，与该半圆槽等外径的套筒焊接在半圆槽内，所述第一轴穿 过套筒内腔与该套筒键连接。5.根据权利要求2所述人机协作机器人行走装置的装配方法，其特征在于:所述壳体为 一体成型结构。6.根据权利要求2所述人机协作机器人行走装置的装配方法，其特征在于:所述第一轴一端与连接梁所述一端转动连接，第一轴另一端由减速器带动转动。
【文档编号】B25J9/04GK106078714SQ201610604557
【公开日】2016年11月9日
【申请日】2016年7月29日 公开号201610604557.5, CN 106078714 A, CN 106078714A, CN 201610604557, CN-A-106078714, CN106078714 A, CN106078714A, CN201610604557, CN201610604557.5
【发明人】李应煌, 梁娟
【申请人】柳州福能机器人开发有限公司