一种复杂线路环境下机器人多重绝缘防护系统的制作方法_2

文档序号:8570207阅读:来源:国知局
到绝缘保护作用,又能起到对外侧设备的绝缘隔离作用。绝缘成型外包壳体由5mm厚玻璃钢焊接而成并在壳体内外两层填充了绝缘材料,玻璃钢具有高绝缘性、优良的力学性能、可焊接性及良好的加工性能,并且由于内外使用了填充因此外包壳体保证良好绝缘性的同时具有非常高的强度,完全满足高压带电作业的要求。
[0034]其中机器人平台的左右机械臂分别通过机械臂绝缘支撑12、16通过法兰盘连接,机械臂绝缘支撑12、16通过基座与绝缘伸缩管11、15连接,绝缘伸缩管11、15通过液压油缸与绝缘伸缩管套10、14连接,缘伸缩管套10、14与机器人平台支架固定。缘控制踏板7、8控制油缸伸缩使绝缘伸缩管11、15与机器人平台产生伸缩相对运动,从而伸缩使绝缘伸缩管11、15带动左右机械臂伸缩运动。由于该伸缩装置各中间连接件均绝缘从而保证了机械臂与平台间的多重绝缘,并且由于应用了伸缩装置使机械臂在6自由度基础上增加该伸缩冗余自由度,使机械臂能够进入复杂线路环境开展作业,同时机械臂的力反馈功能使机器人能够完成精细复杂工作。
[0035]其中左、右主手绝缘支撑4、3保证了主手与平台的绝缘;绝缘摄像机支撑19保证了摄像机与平台的绝缘;主手控制器绝缘支撑1、20保证了主手控制器与平台的绝缘;斗臂车升降臂控制器绝缘支撑21保证斗臂车升降臂的控制系统与平台的绝缘。
[0036]其中绝缘拖链9、13用来放置机械臂的电缆、液压管路,绝缘拖链的使用既满足了活动管路布置的需要又美观。
[0037]所述平台的绝缘顶棚2连接在绝缘成型外包壳体5上,绝缘顶棚2既能对平台里的操作人员起到绝缘保护作用,又能遮阳挡雨大大改善了操作者的工作环境。
[0038]所述绝缘工具箱17固定在机器人平台支架6上,工具箱用来放置遥控剥皮器、遥控扳手、并股线夹、遥控断线钳等工具,绝缘座椅18固定在工具箱17上,这样的布置使整个平台紧凑,并且方便操作者操作作业,绝缘座椅能提高操作者的工作舒适性,减轻劳动强度。
[0039]其中操作人员通过脚蹬左踏板14、右踏板13给双冗余伸缩机构输入位置指令,输入指令与光栅尺返回的反馈位置数据进行比较,输入给比例放大器,比例放大器输出模拟量控制信号,控制比例阀阀芯的开口大小,输出液压油驱动液压缸的伸缩运动,带着绝缘伸缩机构往复进行精确位置运动。
[0040]左右机械臂绝缘支撑位于左右绝缘伸缩管末端,左右机械臂绝缘支撑上端安装左右机械臂。
[0041]绝缘座椅高度可调,范围475-525mm之间;前后可调,调整距离100mm。
[0042]绝缘工具箱尺寸260mm*400mm,内部可以放置遥控剥皮器、遥控扳手、并股线夹、遥控断线钳等工具。
[0043]绝缘摄像机支撑顶端安装全景监控摄像机,监视作业平台、线路环境、斗臂车等的状态。
[0044]机器人作业平台安装在斗臂车升降臂的顶端,托底安装,可以进行360度旋转。
[0045]两主手绝缘支撑结构间距950mm,采用玻璃钢环氧树脂机械拉挤成型,直径40mm,高度800-900mm之间可调,表面光滑,无气泡、皱纹或裂开,连接可靠。
[0046]左右机械臂、左右伸缩机构的液压油管都采用绝缘液压油管,内部流过能承受带电作业电压的液压油。
[0047]平台支架外包绝缘成型壳体,采用玻璃钢开模具,底座尺寸1600_*1600_,护栏高度1300mm,玻璃钢厚度5mm,采用零收缩树脂,为L-RTM真空倒入模具,产品为真空导入工艺。表面无气泡、砂眼、鼓包等不良现象,能耐42KV电压一分钟内不被击穿。
[0048]机械臂绝缘支撑高度可调范围375-475mm,绝缘支撑结构间距950mm,采用复合玻璃钢材料,最小电弧距离260mm,雷电冲击耐受电压峰值125KV,工频Imin耐受电压有效值50KV。
[0049]绝缘伸缩管伸缩量630mm,两伸缩管间距950mm,采用复合玻璃钢材料,臂厚度10mm,0.4m距离工频Imin耐受电压有效值42KV。
[0050]绝缘摄像机支撑采用玻璃钢树脂机械拉挤成型,单根玻璃钢固定支撑,玻璃钢直径15mm,长度370mm。具有表面光滑,无气泡、皱纹或裂开,连接可靠。
[0051]绝缘座椅高度、前后距离可调,采用环氧树脂做型材、铆钉工艺制作。可耐压42KV,满足高电压下工作。具有强度高、重量轻、抗冲击、绝缘性好等优点。
[0052]斗臂车升降臂控制器绝缘支撑采用玻璃钢环氧树脂机械拉挤成型,两块玻璃钢固定支撑,玻璃钢宽度150mm,厚度10mm,长度400mm,表面光滑,无气泡、皱纹或裂开,连接可
A+-.与巨O
[0053]绝缘顶棚采用塑料模具成型件,重量轻,美观。
[0054]上述虽然结合附图对本发明的【具体实施方式】进行了描述,但并非对本发明保护范围的限制,所属领域技术人员应该明白,在本发明的技术方案的基础上,本领域技术人员不需要付出创造性劳动即可做出的各种修改或变形仍在本发明的保护范围以内。
【主权项】
1.一种复杂线路环境下机器人多重绝缘防护系统,其特征是:包括机器人平台支架,所述机器人平台支架上设有左右主手,左、右主手上分别设有左、右主手绝缘支撑,左、右主手绝缘支撑上连接对应的左、右主手控制器绝缘支撑;机器人平台支架外部包裹有绝缘成型外壳,绝缘成型外壳上部安装有绝缘摄像机支撑、绝缘顶棚;机器人平台支架上设有左、右绝缘控制踏板,左绝缘控制踏板连接左绝缘拖链,左绝缘拖链连接左绝缘伸缩管,左绝缘伸缩管前端设有左机械臂绝缘支撑;右绝缘控制踏板连接右绝缘拖链,右绝缘拖链连接右绝缘伸缩管,右绝缘伸缩管前端设有右机械臂绝缘支撑;机器人平台支架中间设有绝缘座椅,绝缘座椅下端固定有绝缘工具箱。
2.如权利要求1所述的一种复杂线路环境下机器人多重绝缘防护系统,其特征是:所述机器人平台支架为硬铝合金方管缠绕环氧玻璃布的结构;所述机器人作业平台安装在斗臂车升降臂的顶端,托底安装,可360度旋转。
3.如权利要求1所述的一种复杂线路环境下机器人多重绝缘防护系统,其特征是:所述平台支架外包绝缘成型壳体,采用玻璃钢开模具。
4.如权利要求1所述的一种复杂线路环境下机器人多重绝缘防护系统,其特征是:所述左机械臂绝缘支撑和左机械臂绝缘支撑的高度可调范围375-475mm,采用复合玻璃钢材料。
5.如权利要求1所述的一种复杂线路环境下机器人多重绝缘防护系统,其特征是:所述左绝缘伸缩管、右绝缘伸缩管伸缩范围为630-950_,采用复合玻璃钢材料。
6.如权利要求1所述的一种复杂线路环境下机器人多重绝缘防护系统,其特征是:所述绝缘摄像机支撑采用玻璃钢树脂机械拉挤成型,单根玻璃钢固定支撑。
7.如权利要求1所述的一种复杂线路环境下机器人多重绝缘防护系统,其特征是:所述绝缘座椅高度、前后距离可调,采用环氧树脂做型材、铆钉工艺制作。
8.如权利要求1所述的一种复杂线路环境下机器人多重绝缘防护系统,其特征是:所述绝缘工具箱旁设置有斗臂车升降臂控制器绝缘支撑,保证斗臂车升降臂的控制系统与平台的绝缘,所述斗臂车升降臂控制器绝缘支撑采用玻璃钢环氧树脂机械拉挤成型,两块玻璃钢固定支撑,表面光滑,无气泡、皱纹或裂开,连接可靠;所述绝缘顶棚采用塑料模具成型件。
9.如权利要求1所述的一种复杂线路环境下机器人多重绝缘防护系统,其特征是:所述左机械臂绝缘支撑和左机械臂绝缘支撑分别位于左、右绝缘伸缩管末端,左右机械臂绝缘支撑上端安装左右机械臂。
10.如权利要求1所述的一种复杂线路环境下机器人多重绝缘防护系统,其特征是:所述绝缘摄像机支撑顶端安装全景监控摄像机,监视作业平台、线路环境、斗臂车的状态。
【专利摘要】本实用新型公开了一种复杂线路环境下机器人多重绝缘防护系统包括机器人平台支架,所述机器人平台支架上设有左右主手,左、右主手上分别设有左、右主手绝缘支撑,左、右主手绝缘支撑上连接对应的左、右主手控制器绝缘支撑;机器人平台支架外部包裹有绝缘成型外壳,绝缘成型外壳上部安装有绝缘摄像机支撑、绝缘顶棚;机器人平台支架上设有左、右绝缘控制踏板,左右绝缘控制踏板连接左右绝缘拖链,左右绝缘拖链连接左右绝缘伸缩管,左右绝缘伸缩管前端设有左右机械臂绝缘支撑;本实用新型机器人绝缘防护系统设计,在6自由度机械臂基础上增加基座绝缘伸缩冗余自由度,可以在不调整斗臂车位姿情况下,使机械臂能够进入复杂线路环境开展作业。
【IPC分类】H02G1-02, B25J3-00, B25J19-00
【公开号】CN204277996
【申请号】CN201420653945
【发明人】李玉华, 李勇, 吴观斌, 慕世友, 任杰, 孟瑜, 高郎宏, 杨月琛, 程宏霞
【申请人】国家电网公司, 国网山东省电力公司电力科学研究院, 山东鲁能智能技术有限公司
【公开日】2015年4月22日
【申请日】2014年11月4日
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