一种断开报警Delta机器人手臂的制作方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及一种delta机器人安全装置，具体涉及一种断开报警Delta机器人手臂，属于机械自动化领域。
【背景技术】
[0002]Delta机器人是一种高速机器人，为了追求高的速度，手臂往往设计得很轻，强度较低，断开的风险较大。而当delta机器人的手臂断开后，机器人会继续运行，还连接在机器人上的断臂危害到附近人员的安全。在机器人臂上加装拉力传感器，当机械臂断开时，发出报警，紧急停止机器人避免对人员和设备的伤害。
【实用新型内容】
[0003]Delta机器人当前的安全设计往往设计成防撞机构，而一旦撞击发生也就意味着伤害发生了，是一种事后补救装置，本实用新型着眼于事故发生前，当机器人发生故障时便将其停止，提供一种断开报警Delta机器人手臂。
[0004]为解决上述问题，本实用新型所采取的技术方案如下:
[0005]一种断开报警Delta机器人手臂，包括基板、主动臂、从动臂和抓具中心，所述基板、主动臂、从动臂和抓具中心两两之间均通过旋转轴固定连接，所述从动臂由两根平行运动的连杆构成，两根连杆之间装设有力传感器，所述力传感器首尾分别连接在两根平行运动的连杆上。
[0006]进一步地，所述力传感器支持断开报警功能。
[0007]进一步地，所述力传感器安装在从动臂两根连杆的中间位置，且在正常工作时无拉力产生。
[0008]本实用新型与现有技术相比较，本实用新型的实施效果如下:
[0009]本实用新型在两根连杆间加装一个力传感器，首尾分别连接在两根连杆上，当其中一根连杆断开后会因为机器人的高速运动而剧烈拉扯力传感器，上位机根据力传感器的信号立刻紧急停止机器人并发出报警，当机器人发生故障时便将其停止，针对机械故障的检测，在事故发生前便停止机器人。
【附图说明】
[0010]图1为本实用新型所述一种断开报警Delta机器人手臂结构示意图；
[0011]其中，I一基板、2—主动臂、3—从动臂、4一抓具中心、5—旋转轴、6—力传感器、30—连杆。
【具体实施方式】
[0012]下面将结合具体的实施例来说明本实用新型的内容。
[0013]如图1所示，为一种断开报警Delta机器人手臂结构示意图，包括基板1、主动臂2、从动臂3和抓具中心4，所述基板1、主动臂2、从动臂3和抓具中心4两两之间均通过旋转轴5固定连接，所述从动臂3由两根平行运动的连杆30构成，两根连杆30之间装设有力传感器6，所述力传感器6首尾分别连接在两根平行运动的连杆30上。
[0014]进一步地，所述力传感器6支持断开报警功能。
[0015]进一步地，所述力传感器6安装在从动臂3两根连杆30的中间位置，且在正常工作时无拉力产生。
[0016]Delta机器人的从动臂3设计为两条平行运动的连杆30，本实用新型在两根连杆30间加装一个力传感器6，首尾分别连接在两根连杆30上，当其中一根连杆30断开后会因为机器人的高速运动而剧烈拉扯力传感器6，上位机根据力传感器6的信号立刻紧急停止机器人并发出报警。
[0017]以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。
【主权项】
1.一种断开报警Delta机器人手臂，包括基板、主动臂、从动臂和抓具中心，所述基板、主动臂、从动臂和抓具中心两两之间均通过旋转轴固定连接，其特征在于，所述从动臂由两根平行运动的连杆构成，两根连杆之间装设有力传感器，所述力传感器首尾分别连接在两根平行运动的连杆上。
2.根据权利要求1所述一种断开报警Delta机器人手臂，其特征在于，所述力传感器支持断开报警功能。
3.根据权利要求1或2所述一种断开报警Delta机器人手臂，其特征在于，所述力传感器安装在从动臂两根连杆的中间位置，且在正常工作时无拉力产生。
【专利摘要】本实用新型涉及一种断开报警Delta机器人手臂，属于机械自动化领域，包括基板、主动臂、从动臂和抓具中心，所述基板、主动臂、从动臂和抓具中心两两之间均通过旋转轴固定连接，所述从动臂由两根平行运动的连杆构成，两根连杆之间装设有力传感器，所述力传感器首尾分别连接在两根平行运动的连杆上。本实用新型在两根连杆间加装一个力传感器，首尾分别连接在两根连杆上，当其中一根连杆断开后会因为机器人的高速运动而剧烈拉扯力传感器，上位机根据力传感器的信号立刻紧急停止机器人并发出报警，当机器人发生故障时便将其停止，针对机械故障的检测，在事故发生前便停止机器人。
【IPC分类】B25J19-06, B25J18-00
【公开号】CN204278037
【申请号】CN201420730331
【发明人】王世佩
【申请人】深圳控石智能系统有限公司
【公开日】2015年4月22日
【申请日】2014年11月26日