手爪式抓取装置的制造方法
【技术领域】
[0001]本实用新型属于工件夹持的技术领域。
【背景技术】
[0002]在对工件进行运输时，首先需要通过抓取装置将工件夹持住，防止在运输的途中工件发生掉落。如工件发生掉落，不仅会损坏工件，还容易将操作人员砸伤。
[0003]现有抓取装置的结构为两相对设置的并相互铰接的夹爪，通过转动夹爪，驱动夹爪的控制端使夹爪的夹持端夹紧工件。
[0004]采用上述结构存在着如下的缺陷:采用两夹爪定位，与工件接触的点或面过少，不能较好地夹持工件，如与工件的两个接触均为点接触，那么工件就非常容易从夹爪的夹持端上掉落。
【实用新型内容】
[0005]本实用新型提供一种手爪式抓取装置，以解决现有的抓取装置不能较好地夹持工件的问题。
[0006]为了解决上述技术问题，本实用新型提供如下技术方案:一种手爪式抓取装置，包括架体、夹持装置、固定块、滑动块、连杆、支杆和至少两控制杆，夹持装置包括至少两组夹持单元，一组夹持单元为两相对设置的夹爪，夹爪为圆弧状的弹性片，固定块固定连接在架体上，滑动块滑动连接在架体上，固定块和滑动块之间通过连杆连接，固定块和滑动块上设置有分别供至少两组夹持单元通过的通孔，夹持单元分布的方向与滑动块滑动的方向垂直，夹持单元分别连接在控制杆上，控制杆之间通过支杆连接。
[0007]本实用新型的原理在于:向远离工件的方向拉动控制杆，夹爪为圆弧状的弹性片，一部分夹爪会滑入固定块和滑动块的通孔中，未滑入固定块和滑动块通孔的那部分夹爪会处于夹紧状态，以夹紧工件。本结构采用了至少两组夹持单元，夹持单元之间通过支杆相连，使夹持单元之间发生联动，仿造手的形式以抓取工件，夹持单元之间的相对位置，可决定握持工件的方式。
[0008]与现有技术相比，本实用新型的优点在于:采用了至少两组夹持单元，夹持单元之间为联动设计，只用控制一个夹持单元即可激发数个夹持单元运动，夹持单元之间的相对位置，可决定夹爪握持工件的方式，可仿造手的形式来抓取工件。夹持单元之间的相对位置，可决定握持工件的方式和位置，使夹爪与工件为面接触。本实用新型增加了与工件的接触面，使工件夹持变得更加稳定。
[0009]进一步，所述架体上设有滑轨，滑动块滑动连接在滑轨上。滑动块沿滑轨滑动，滑动块的运动路径是唯一的，使滑动块的运动沿一个方向。
[0010]进一步，所述夹爪上设有橡胶层，因夹爪为弹性片，如不在其上设置橡胶层，容易将工件划伤。
[0011]进一步，还包括固定在机架上的液压杆，液压杆与一控制杆相连。可通过液压杆的往复运动来驱动控制杆。
【附图说明】
[0012]下面结合附图和实施例对本实用新型技术方案进一步说明:
[0013]图1是本实用新型手爪式抓取装置实施例的结构示意图。
【具体实施方式】
[0014]说明书附图中的附图标记包括:架体1、固定块2、滑动块3、连杆4、支杆5、控制杆6、夹爪7。
[0015]如图1所示，本实施例中的一种手爪式抓取装置，包括架体1、夹持装置、固定块2、滑动块3、连杆4、支杆5、液压杆和两控制杆6。夹持装置包括两组夹持单元，一组夹持单元为两相对设置的夹爪7，夹爪7为圆弧状的弹性片，夹爪7上设有橡胶层。固定块2固定连接在架体I上，架体I上设有滑轨，滑动块3滑动连接在滑轨上，固定块2和滑动块3之间通过连杆4连接，固定块2和滑动块3上设置有分别供两组夹持单元通过的通孔。两夹持单元分布的方向与滑动块3滑动的方向垂直，两夹持单元分别连接在两控制杆6上，两控制杆6之间通过支杆5连接，液压杆与其中的一控制杆6相连。
[0016]启动液压杆，液压杆会驱动连在其上的控制杆6运动，因控制杆6之间是采用支杆5连接的，故可带动两控制杆6运动，当液压杆缩短时，控制杆6会向远离工件的方向拉动工件，夹爪7为圆弧状的弹性片，靠近控制杆6的那部分夹爪7会依次滑入固定块2和滑动块3的通孔中，其他部分会露出滑动块3外，露出滑动块3外的那部分夹爪7会处于夹紧状态，以夹紧工件。
[0017]当两夹持单元呈正对方式时，夹爪7可用于夹持截面尺寸一致的工件。当上夹持单元比下夹持单元更靠近工件时，上夹持单元夹持工件接触处尺寸较小，下夹持单元夹持工件接触处尺寸较大，故使用于上小下大的工件。当下夹持单元比上夹持单元更靠近工件时，下夹持单元夹持工件接触处尺寸较小，上夹持单元夹持工件接触处尺寸较大，故使用于下小上大的工件。当上夹持单元和下夹持单元沿滑动块3的滑动路径发生偏移，可用于夹持非线性的工件。
[0018]在使用时，有一些结构是可以调节的，比如:连杆4和支杆5。连杆4用来连接固定块2和滑动块3，连杆4的有效长度可决定固定块2和滑动块3之间的距离，从来控制夹爪7露出滑动块3的长度。支杆5用来连接两夹持单元，使夹持单元之间发生联动，仿造手的形式以抓取工件，夹持单元之间的相对位置，可决定握持工件的方式。两夹持单元之间的相对位置可通过支杆5连接夹持单元的位置来决定，从而适应夹持工件的不同尺寸和类型。
[0019]滑动块3滑动连接在滑轨上。滑动块3沿滑轨滑动，滑动块3的运动路径是唯一的，使滑动块3的运动沿一个方向。所述夹爪7上设有橡胶层，因夹爪7为弹性片，如不在其上设置橡胶层，容易将工件划伤。液压杆与一控制杆6相连。可通过液压杆的往复运动来驱动控制杆6。
[0020]对于本领域的技术人员来说，在不脱离本实用新型结构的前提下，还可以作出若干变形和改进，这些也应该视为本实用新型的保护范围，这些都不会影响本实用新型实施的效果和专利的实用性。
【主权项】
1.一种手爪式抓取装置，包括架体和夹持装置，其特征在于:还包括固定块、滑动块、连杆、支杆和至少两控制杆，夹持装置包括至少两组夹持单元，一组夹持单元为两相对设置的夹爪，夹爪为圆弧状的弹性片，固定块固定连接在架体上，滑动块滑动连接在架体上，固定块和滑动块之间通过连杆连接，固定块和滑动块上设置有分别供至少两组夹持单元通过的通孔，夹持单元分布的方向与滑动块滑动的方向垂直，夹持单元分别连接在控制杆上，控制杆之间通过支杆连接。
2.如权利要求1所述的手爪式抓取装置，其特征在于:所述架体上设有滑轨，滑动块滑动连接在滑轨上。
3.如权利要求1所述的手爪式抓取装置，其特征在于:所述夹爪上设有橡胶层。
4.如权利要求1所述的手爪式抓取装置，其特征在于:还包括固定在机架上的液压杆，液压杆与一控制杆相连。
【专利摘要】本实用新型公开了一种手爪式抓取装置，包括架体、夹持装置、固定块、滑动块、连杆、支杆和至少两控制杆，夹持装置包括至少两组夹持单元，一组夹持单元为两相对设置的夹爪，夹爪为圆弧状的弹性片，固定块固定连接在架体上，滑动块滑动连接在架体上，固定块和滑动块之间通过连杆连接，固定块和滑动块上设置有分别供至少两组夹持单元通过的通孔，夹持单元分布的方向与滑动块滑动的方向垂直，夹持单元分别连接在控制杆上，控制杆之间通过支杆连接。本实用新型采用了至少两组夹持单元，夹持单元之间为联动设计，只用控制一个夹持单元即可激发数个夹持单元运动，夹持单元之间的相对位置，可决定夹爪握持工件的方式，可仿造手的形式来抓取工件。
【IPC分类】B25J11-00, B25J15-00
【公开号】CN204354131
【申请号】CN201420783140
【发明人】唐建瑶
【申请人】重庆市西华机械制造有限公司
【公开日】2015年5月27日
【申请日】2014年12月11日