一种改进的机器臂手爪结构的制作方法

文档序号:8722669阅读:290来源:国知局
一种改进的机器臂手爪结构的制作方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及一种手爪结构,特别涉及一种的改进的机器臂手爪结构,属于自动化设备技术领域。
【背景技术】
[0002]在工业自动化生产线上,工件经常需要在流水线与机床加工工位之间来回搬运;目前在自动化流水线上实现机床上下料,广泛采用通用工业机器人或特制机械手;通用工业机器人载荷大、精度高、动作可编程,但价格昂贵,在搬运路径较为简单的情况下使用不经济;目前,特制机械手一般用于精度要求较低的场合,如物料仓、定位需求较低的加工或工艺设备的上下料环节等;适用于机床加工工位定位精度要求较高,但搬运动作又较为简单的上下料环节的特制机械手较少;对于一个机器臂的抓料过程,一般通过手抓实现,因此,手抓是机器臂比较重要的部件之一,现有的手抓抓取工件时,容易滑落,且抓取精度不够高,不能根据工件类型进行自动调节,特别是对轮毂类的环形件,抓取更加困难。
【实用新型内容】
[0003](一 )要解决的技术问题
[0004]为解决上述问题,本实用新型提出了一种改进的机器臂手爪结构,保证抓取的牢固性,且调节比较轻松。
[0005]( 二)技术方案
[0006]本实用新型的改进的机器臂手爪结构,包括与机器臂配合安装的固定座;及铰接于固定座底部的多组手抓;所述每组手抓包括两Z字形手指;所述两Z字形手指内面安装有两交叉的第一伸缩杆和第二伸缩杆;所述第一伸缩杆和第二伸缩杆一端与Z字形手指内面铰接,另一端与固定座底部铰接;所述两Z字形手指内面中部一体制成有一开口朝下的第一齿条;所述第一齿条下侧设置有与第一齿条咬合的第二齿条;所述第二齿条与固定座之间铰接有第三伸缩杆。
[0007]进一步地,所述Z字形手指为两直角结构。
[0008]进一步地,所述Z字形手指的内面底部长度长于第一齿条。
[0009]进一步地,所述Z字形手指的内面底部开设有圆环缺口。
[0010](三)有益效果
[0011]与现有技术相比,本实用新型的改进的机器臂手爪结构,可根据工件类型,及工件重量选择不同抓取方式,调节非常灵活,同时完成抓取工件动作后,能够通过第一齿条和第二齿条实现自锁,避免工件的滑落。
【附图说明】
[0012]图1是本实用新型的整体结构示意图。
【具体实施方式】
[0013]如图1所示的改进的机器臂手爪结构,包括与机器臂配合安装的固定座I ;及铰接于固定座I底部的多组手抓;所述每组手抓包括两Z字形手指2 ;所述两Z字形手指2内面安装有两交叉的第一伸缩杆3和第二伸缩杆4 ;所述第一伸缩杆3和第二伸缩杆4 一端与Z字形手指2内面铰接,另一端与固定座I底部铰接;所述两Z字形手指2内面中部一体制成有一开口朝下的第一齿条5 ;所述第一齿条5下侧设置有与第一齿条咬合的第二齿条6 ;所述第二齿条6与固定座I之间铰接有第三伸缩杆7。
[0014]其中,所述Z字形手指2为两直角结构;所述Z字形手指2的内面底部长度长于第一齿条5 ;所述Z字形手指2的内面底部开设有圆环缺口 8。
[0015]本实用新型以一组手抓为例,使用时,根据工件的不同,选择不同的抓取模式,可以选择外抓取模式和内抓取模式;环件工件一般选择外抓取模式,其具体工作如下,当Z字形手指上侧触碰到工件时,第一伸缩杆和第二伸缩杆伸长;同时,通过第二齿条和第一齿条配合,实现自锁;当选择内抓取模式时,则与外抓取模式工作过程相反。
[0016]上面所述的实施例仅仅是对本实用新型的优选实施方式进行描述,并非对本实用新型的构思和范围进行限定。在不脱离本实用新型设计构思的前提下,本领域普通人员对本实用新型的技术方案做出的各种变型和改进,均应落入到本实用新型的保护范围,本实用新型请求保护的技术内容,已经全部记载在权利要求书中。
【主权项】
1.一种改进的机器臂手爪结构,其特征在于,包括与机器臂配合安装的固定座;及铰接于固定座底部的多组手抓;所述每组手抓包括两Z字形手指;所述两Z字形手指内面安装有两交叉的第一伸缩杆和第二伸缩杆;所述第一伸缩杆和第二伸缩杆一端与Z字形手指内面铰接,另一端与固定座底部铰接;所述两Z字形手指内面中部一体制成有一开口朝下的第一齿条;所述第一齿条下侧设置有与第一齿条咬合的第二齿条;所述第二齿条与固定座之间铰接有第三伸缩杆。
2.根据权利要求1所述的改进的机器臂手爪结构,其特征在于:所述Z字形手指为两直角结构。
3.根据权利要求1所述的改进的机器臂手爪结构,其特征在于:所述Z字形手指的内面底部长度长于第一齿条。
4.根据权利要求1所述的改进的机器臂手爪结构,其特征在于:所述Z字形手指的内面底部开设有圆环缺口。
【专利摘要】本实用新型公开了一种改进的机器臂手爪结构,包括与机器臂配合安装的固定座;及铰接于固定座底部的多组手抓;所述每组手抓包括两Z字形手指;所述两Z字形手指内面安装有两交叉的第一伸缩杆和第二伸缩杆;所述第一伸缩杆和第二伸缩杆一端与Z字形手指内面铰接,另一端与固定座底部铰接;所述两Z字形手指内面中部一体制成有一开口朝下的第一齿条;所述第一齿条下侧设置有与第一齿条咬合的第二齿条;所述第二齿条与固定座之间铰接有第三伸缩杆。本实用新型的改进的机器臂手爪结构,可根据工件类型,及工件重量选择不同抓取方式,调节非常灵活,同时完成抓取工件动作后,能够通过第一齿条和第二齿条实现自锁,避免工件的滑落。
【IPC分类】B25J15-08
【公开号】CN204431275
【申请号】CN201520061648
【发明人】麻辉, 宋明安, 孙洁, 刘学平, 李志博, 同彦恒
【申请人】宁夏巨能机器人系统有限公司
【公开日】2015年7月1日
【申请日】2015年1月29日
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