一种双臂型写字机器人的制作方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及一种能够写字的机器人，尤其涉及的是一种双臂型写字机器人。
【背景技术】
[0002]伴随人们工作量的增大，书写任务逐渐增加，而书写必须由双手完成大量的书写任务，难以用一种高效率并且准确的方式来完成。目前市面常用的单臂机器人，结构也比较复杂，制作的成本较高，且控制过程较为复杂。
【实用新型内容】
[0003]本实用新型的目的在于克服现有技术的不足，提供了一种双臂型写字机器人，实现简单有效的书写。
[0004]本实用新型是通过以下技术方案实现的，本实用新型包括支座、左驱动机构、左后臂、左前臂、右驱动机构、右后臂、右前臂和笔座；所述左驱动机构和右驱动机构分别设置于支座上，所述左后臂的首端铰接在左驱动机构上且沿水平方向旋转，末端和左前臂的首端铰接，所述右后臂的首端铰接在右驱动机构上且沿水平方向旋转，末端和右前臂的首端铰接，所述左前臂的末端和右前臂的末端铰接，所述笔座设置于左前臂和右前臂的连接处。
[0005]所述左后臂的两端通过连接轴分别铰接左驱动机构和左前臂，右后臂的两端通过连接轴分别铰接右驱动机构和右前臂。
[0006]所述写字机器人还包括底座、抬臂驱动机构和推杆件，所述支座铰接在底座上，所述推杆件的一端连接抬臂驱动机构，另一端连接支座。
[0007]所述左驱动机构、右驱动机构和抬臂驱动机构分别为舵机。
[0008]本实用新型利用左前臂、左后臂、右前臂和右后臂组成的四边形的不稳定性，旋转两个舵机，使笔座位置移动到相应的位置完成书写动作。
[0009]本实用新型相比现有技术具有以下优点:本实用新型结构简单，使用方便，能够完成写字的基本功能，同时能够给人们的生活带来书写便利条件，代替人手完成大量书写任务。
【附图说明】
[0010]图1是本实用新型的结构示意图；
[0011]图2是图1的侧视图。
【具体实施方式】
[0012]下面对本实用新型的实施例作详细说明，本实施例在以本实用新型技术方案为前提下进行实施，给出了详细的实施方式和具体的操作过程，但本实用新型的保护范围不限于下述的实施例。
[0013]如图1和图2所示，本实施例包括支座1、左驱动机构2、左后臂3、左前臂4、右驱动机构5、右后臂6、右前臂7、笔座8、底座9、抬臂驱动机构10和推杆件11 ;左驱动机构2和右驱动机构5分别设置于支座I上，左后臂3的首端通过连接轴12铰接在左驱动机构2上且沿水平方向旋转，末端和左前臂4的首端通过连接轴12铰接，右后臂6的首端通过连接轴12铰接在右驱动机构5上且沿水平方向旋转，末端和右前臂7的首端通过连接轴12铰接，左前臂4的末端和右前臂7的末端通过连接轴12铰接，笔座8设置于左前臂4和右前臂7的连接处。支座I通过连接轴12铰接在底座9上，推杆件11的一端连接抬臂驱动机构10，另一端连接支座I。笔座8上连接写字笔，笔座8之下为写字桌面13。
[0014]本实施例的左驱动机构2、右驱动机构5和抬臂驱动机构10分别为舵机，采用单片机给舵机提供脉冲信号。在写字过程中舵机收到进行角度旋转，带动两个后臂进行旋转，两个后臂同时旋转，由于四边形的不稳定性两支前臂的交点会随之带动笔座8移动，到达目标位置。
[0015]以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。
【主权项】
1.一种双臂型写字机器人，其特征在于，包括支座、左驱动机构、左后臂、左前臂、右驱动机构、右后臂、右前臂和笔座；所述左驱动机构和右驱动机构分别设置于支座上，所述左后臂的首端铰接在左驱动机构上且沿水平方向旋转，末端和左前臂的首端铰接，所述右后臂的首端铰接在右驱动机构上且沿水平方向旋转，末端和右前臂的首端铰接，所述左前臂的末端和右前臂的末端铰接，所述笔座设置于左前臂和右前臂的连接处。
2.根据权利要求1所述的一种双臂型写字机器人，其特征在于，所述左后臂的两端通过连接轴分别铰接左驱动机构和左前臂，右后臂的两端通过连接轴分别铰接右驱动机构和右前臂。
3.根据权利要求1所述的一种双臂型写字机器人，其特征在于，所述写字机器人还包括底座、抬臂驱动机构和推杆件，所述支座铰接在底座上，所述推杆件的一端连接抬臂驱动机构，另一端连接支座。
4.根据权利要求3所述的一种双臂型写字机器人，其特征在于，所述左驱动机构、右驱动机构和抬臂驱动机构分别为舵机。
【专利摘要】本实用新型公开了一种双臂型写字机器人，包括支座、左驱动机构、左后臂、左前臂、右驱动机构、右后臂、右前臂和笔座；所述左驱动机构和右驱动机构分别设置于支座上，所述左后臂的首端铰接在左驱动机构上且沿水平方向旋转，末端和左前臂的首端铰接，所述右后臂的首端铰接在右驱动机构上且沿水平方向旋转，末端和右前臂的首端铰接，所述左前臂的末端和右前臂的末端铰接，所述笔座设置于左前臂和右前臂的连接处。本实用新型相比现有技术具有以下优点：本实用新型结构简单，使用方便，能够完成写字的基本功能，同时能够给人们的生活带来书写便利条件，代替人手完成大量书写任务。
【IPC分类】B25J11-00
【公开号】CN204471383
【申请号】CN201520138664
【发明人】张益铭, 王超, 陈国龙
【申请人】宿州学院
【公开日】2015年7月15日
【申请日】2015年3月11日