机器人转臂结构的制作方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及一种机器人转臂结构。
【背景技术】
[0002]现有的机器人一般包括多个转臂，各转臂均是铸造件，铸造一个转臂时间长，加上还需要复杂的后续加工，成本很高。而且各转臂之间的互换通用性也很差。
【实用新型内容】
[0003]为克服现有技术的不足，本实用新型的目的是提供一种结构简单、互换性好、强度高的机器人转臂结构。
[0004]为此本实用新型采取的技术方案为:一种机器人转臂结构，包括第一转臂，所述第一转臂的截面是多边形空心型材，且型材至少包括两个平行的侧壁。
[0005]本实用新型的有益效果:本技术采用现有的多边形空心型材作为转臂，省去了铸造和后续复杂加工的繁琐，成本显著降低；可以互换，通用性好，且具有一定的强度；截面至少包括两个平行的侧壁，通过这两个平行的侧壁便于与其它零部件(如机座、其它转臂)连接。截面为多边形，来源广泛，型材截面一般是对称的，连接更加方便，同时保证了第一转臂的强度。
[0006]作为本实用新型优选的技术方案，所述第一转臂是截面为长方形、六边形或者八边形的空心型材。空心型材以长方形、六边形或者八边形居多，选用长方形、六边形或者八边形的空心型材，材料来源更加丰富。
[0007]作为本实用新型优选的技术方案，它还包括加强套、机座和第二转臂，加强套的上端面开有螺孔，下端具有卡盘；在第一转臂的一个侧壁上开有与加强套外周相一致的套孔；加强套穿过套孔；与套孔相对的第一转臂另一侧壁是套孔相对壁，套孔相对壁的内表面和加强套上端面接触，螺栓穿过套孔相对壁与螺孔配合相连；开有套孔的侧壁和套孔相对壁是型材的两个平行的侧壁；卡盘与开有套孔的侧壁外表面接触；所述第一转臂通过加强套与机座或者第二转臂形成转动连接。
[0008]采用加强套嵌入第一转臂，提高连接处的强度；通过加强套，使型材开有套孔的侧壁和套孔相对壁两个平行的两个侧壁承同时受载荷，提高型材连接处的抗弯曲能力，实现高刚性高强度。
[0009]作为本实用新型优选的技术方案，加强套与机座或第二转臂相连的结构是:卡盘与减速器的输出部相连，减速器壳体设置在机座或第二转臂上，驱动减速器转动的电动机设置在机座第二转臂上。
[0010]这样，电动机动作，驱动减速器，减速器输出部和卡盘一起相对于减速器壳体、机座或第二转臂转动。
[0011]作为本实用新型优选的技术方案，在第二转臂的一侧壁上开有法兰孔，一个阶梯形的法兰的小端位于法兰孔内，法兰大端与开有法兰孔的侧壁外表面接触；与法兰孔相对的第二转臂的一个侧壁是法兰孔相对壁；开有法兰孔的侧壁和法兰孔相对壁是型材的两个平行的侧壁；在法兰孔相对壁与开有法兰孔的侧壁之间设置环套，螺杆穿过法兰孔相对壁、环套、开有法兰孔的侧壁与法兰的大端相连；位于环套内的电动机固定在法兰上。这种结构，通过环套和法兰保证了第二转臂的强度。
【附图说明】
[0012]图1为机器人的结构示意图。
[0013]图2为图1的A-A剖视图。
【具体实施方式】
[0014]下面结合附图对本实用新型的【具体实施方式】做进一步阐明。
[0015]参见图1、2所示的机器人，它包括第一转臂1、第二转臂2、机座3、第一加强套4、第二加强套5、法兰6、电动机8、10、减速器7、9等。第一转臂1、第二转臂2均为横截面为长方形的空心型材。当然，也可选用至少有两个相平行的侧壁的任何多边形空心型材。
[0016]第一加强套4的上端面开有螺孔43，下端具有卡盘(与第一加强套4是一体)42。在第一转臂的一个侧壁11上开有与第一加强套外周相一致的第一套孔14 ;第一加强套穿过第一套孔。与第一套孔相对的第一转臂的侧壁12是第一套孔相对壁，侧壁12的内表面和第一加强套上端面接触，螺栓44穿过侧壁12与螺孔43配合相连。第一加强套4的卡盘42与侧壁11外表面接触。
[0017]卡盘42与减速器7的输出部71通过螺栓相连，减速器7壳体设置在机座3上。驱动减速器7转动的电动机8设置在机座上。电动机8动作，减速器7输出部71带动第一加强套、第一转臂相对于机座转动。
[0018]第二加强套5的上端面开有螺孔53，下端具有卡盘(与第一加强套5是一体)52。在第一转臂的侧壁12上开有与第二加强套外周相一致的第二套孔15 ;第二加强套穿过第二套孔；与第二套孔相对的第一转臂的侧壁11是第二套孔相对壁，侧壁11的内表面和第二加强套上端面接触，螺栓45穿过侧壁11与螺孔53配合相连；第二加强套5的卡盘52与侧壁12外表面接触。
[0019]在第二转臂2的侧壁21上开有法兰孔23，一个阶梯形的法兰6的小端61位于法兰孔内，法兰大端62与侧壁21外表面接触。与法兰孔相对的第二转臂的侧壁22是法兰孔相对壁；在侧壁22与侧壁21之间设置环套101，螺杆100穿过侧壁22、环套、侧壁21与法兰的大端相连。
[0020]卡盘52与减速器9的输出部91通过螺栓相连，减速器9壳体设置在法兰的大端上。驱动减速器9转动的电动机10位于环套内，并固定在法兰上。电动机10动作，减速器9壳体、法兰、第二转臂等相对于减速器伸出部91、第二加强套转动。
【主权项】
1.机器人转臂结构，包括第一转臂，其特征是:所述第一转臂的截面是多边形空心型材，且型材至少包括两个平行的侧壁。
2.根据权利要求1所述的机器人转臂结构，其特征在于:所述第一转臂是截面为长方形、六边形或者八边形的空心型材。
3.根据权利要求1或2所述的机器人转臂结构，其特征在于:它还包括加强套、机座和第二转臂，加强套的上端面开有螺孔，下端具有卡盘；在第一转臂的一个侧壁上开有与加强套外周相一致的套孔；加强套穿过套孔；与套孔相对的第一转臂另一侧壁是套孔相对壁，套孔相对壁的内表面和加强套上端面接触，螺栓穿过套孔相对壁与螺孔配合相连；开有套孔的侧壁和套孔相对壁是型材的两个平行的侧壁；卡盘与开有套孔的侧壁外表面接触；所述第一转臂通过加强套与机座或者第二转臂形成转动连接。
4.根据权利要求3所述的机器人转臂结构，其特征在于:加强套与机座或第二转臂相连的结构是:卡盘与减速器的输出部相连，减速器壳体设置在机座或第二转臂上，驱动减速器转动的电动机设置在机座第二转臂上。
5.根据权利要求4所述的机器人转臂结构，其特征在于:在第二转臂的一侧壁上开有法兰孔，一个阶梯形的法兰的小端位于法兰孔内，法兰大端与开有法兰孔的侧壁外表面接触；与法兰孔相对的第二转臂的一个侧壁是法兰孔相对壁；开有法兰孔的侧壁和法兰孔相对壁是型材的两个平行的侧壁；在法兰孔相对壁与开有法兰孔的侧壁之间设置环套，螺杆穿过法兰孔相对壁、环套、开有法兰孔的侧壁与法兰的大端相连；位于环套内的电动机固定在法兰上。
【专利摘要】本实用新型提供一种结构简单、互换性好、强度高的机器人转臂结构。该一种机器人转臂结构，包括第一转臂，所述第一转臂的截面是多边形空心型材，且型材至少包括两个平行的侧壁。
【IPC分类】B25J17-02, B25J18-00
【公开号】CN204471402
【申请号】CN201520110224
【发明人】林中尉
【申请人】南京阿福汽车控制系统有限公司
【公开日】2015年7月15日
【申请日】2015年2月15日