车载救灾机械手的制作方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及一种自动化机械部件，特别涉及一种车载救灾机械手。
【背景技术】
[0002]地震、滑坡、泥石流等自然灾害极大地威胁到人民群众的生命财产安全，现有灾害救援设备应用较多的为工程机械，这些设备应用范围窄，效率低，安全性不高。而且，在抗震救灾过程中，现有的工程机械救灾设备在救灾过程中需要提供较大的抓取力，很容易对被救人、动物或其他财产造成二次伤害。
[0003]因此，需要对现有的车载救灾设备进行改进，使其结构简单，适用效果好，而且能提供较大的夹持力，并在夹持过程中受力均匀，避免受灾的二次伤害发生。
【实用新型内容】
[0004]有鉴于此，本实用新型提供一种车载救灾机械手，具有较好的自适应性，并且能提供较大的夹持力，而且在夹持过程中受力均匀，避免了受灾的二次伤害发生。
[0005]本实用新型的车载救灾机械手，包括手腕和与手腕连接并成夹持状态设置的机械手指，每一机械手指均包括膨胀肌肉和至少两个依次铰接的指节，每一机械手指的指节内部均为中空结构，并通过柔性隔板分割成内腔和外腔，膨胀肌肉包括在指节外腔内延伸至手指末端并用于充流体产生径向膨胀驱动手指夹持的外膨胀肌肉和在指节内腔延伸至手指末端并用于充流体产生径向膨胀驱动手指复位的内膨胀肌肉；
[0006]还包括通过切换流体通路分别为所述外膨胀肌肉和所述内膨胀肌肉内部供流体的供流体系统。
[0007]进一步，供流体系统包括储流体箱、动力泵、循环流体通路和三通路电磁阀，外膨胀肌肉和内膨胀肌肉均与循环流体通路连通并通过三通路电磁阀切换通路。
[0008]进一步，外膨胀肌肉和所述内膨胀肌肉与所述柔性隔板相邻一侧均与柔性隔板固定连接。
[0009]进一步，循环流体通路包括总流体管、流体分管I和与内膨胀肌肉连通的流体分管II，总流体管连通动力泵出流体端和三通路电磁阀，三通路电磁阀包括左流体通路、右流体通路和中流体通路，并通过控制三通路电磁阀的阀芯进行切换，流体分管I连通左流体通路和外膨胀肌肉，流体分管II连通右流体通路和内膨胀肌肉。
[0010]进一步，与流体分管I连通还设置有流体支管，流体支管上设置有用于设定工作压力的压力阀和用于在三通路电磁阀动作接通中流体通路时维持外膨胀肌肉内部压力的蓄能器。
[0011]进一步，储流体箱上设置有用于观察制动流体流量变化的流量计。
[0012]进一步，总流体管进油端设置有过滤器。
[0013]进一步，流体分管I和流体分管II至少部分管段为蛇形弯管。
[0014]进一步，动力泵由机动车动力部分驱动。
[0015]本实用新型的有益效果:本实用新型的车载救灾机械手，通过成夹持状态设置的机械手指，并且机械手指的指背侧设置外膨胀肌肉、指腹侧设置内膨胀肌肉，通过往外膨胀肌肉和内膨胀肌肉内充液产生径向膨胀从而驱动机械手指的夹持或复位，当外膨胀肌肉充液工作时内膨胀肌肉内流体回流，当内膨胀肌肉充液工作时外膨胀肌肉内流体回流，能够提供较大的夹持力，而且在夹持过程中受力均匀，避免受灾的二次伤害发生，同时由于采用膨胀肌肉，对不同受灾环境有很强的适应性，在复杂救灾环境中提高救灾效率。
【附图说明】
[0016]下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步描述。
[0017]图1为本实用新型的车载救灾机械手结构示意图；
[0018]图2为本实用新型的供流体系统示意图。
【具体实施方式】
[0019]图1为本实用新型的车载救灾机械手结构示意图，图2为本实用新型的供流体系统示意图，如图所示:本实施例的车载救灾机械手，包括手腕I和与手腕I连接并成夹持状态设置的机械手指2，每一机械手指2均包括膨胀肌肉和至少两个依次铰接的指节，每一机械手指2的指节内部均为中空结构，并通过柔性隔板5分割成内腔和外腔，膨胀肌肉包括在指节外腔内延伸至手指末端并用于充流体产生径向膨胀驱动手指夹持的外膨胀肌肉3和在指节内腔延伸至手指末端并用于充流体产生径向膨胀驱动手指复位的内膨胀肌肉4 ;其中，机械手指2可根据具体工作环境进行设计数量，以便取得最佳的工作状态，可设置两个、三个或四个，本实施例中，机械手指2设置两个，每一机械手指2包括第一指节21、第二指节22和末端指节23，其中，第一指节21与手腕I固定连接，其它指节依次与前一指节铰接，柔性隔板5可为对应每一指节设置的一个，也可为穿过每一指节将指节分隔的总共一个，膨胀肌肉均与柔性隔板5固定连接，柔性隔板5可由橡胶材料制成，当然，也可通过现有的其他可挠度变形的板材制成；另外，膨胀肌肉为柔性管，其内中空，每一手指的外膨胀肌肉3均通过一总支管15穿出手腕1，每一手指的内膨胀肌肉4也通过另外的一条总支管16穿出手腕I ;两膨胀肌肉的至少部分为弹性可伸缩结构；流体可为液压油或其他流体；
[0020]还包括通过切换流体通路分别为所述外膨胀肌肉3和所述内膨胀肌肉4内部供流体的供流体系统；供流体系统用于在机械手指2需要夹持物体或放松物体时，通过切换流体通路为对应的膨胀肌肉供流体。
[0021]本实施例中，供流体系统包括储流体箱6、动力泵7、循环流体通路和三通路电磁阀8，外膨胀肌肉3和内膨胀肌肉4均与循环流体通路连通并通过三通路电磁阀8切换通路；储流体箱6为油箱，动力泵为油泵。
[0022]本实施例中，外膨胀肌肉3和所述内膨胀肌肉4与所述柔性隔板5相邻一侧均与柔性隔板5固定连接；两膨胀肌肉与分隔隔板固定处不可伸缩，另外一侧具有弹性。
[0023]本实施例中，循环流体通路包括总流体管9、流体分管I 10和与内膨胀肌肉4连通的流体分管II 11