一种单杆双轴双向平行轨迹机器人的制作方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及工业机器人技术领域，具体地是涉及一种单杆双轴双向平行轨迹机器人。
【背景技术】
[0002]在发达国家中，工业机器人自动化生产线成套设备已成为自动化装备的主流机器人发展前景及未来的发展方向。国外汽车行业、电子电器行业、工程机械等行业已经大量使用工业机器人自动化生产线，以保证产品质量，提高生产效率，同时避免了大量的工伤事故。全球诸多国家近半个世纪的工业机器人的使用实践表明，工业机器人的普及是实现自动化生产，提高社会生产效率，推动企业和社会生产力发展的有效手段。目前，市面上的摇摆式机械手，由于其移动路线为圆弧形，抓手吸盘难以实现水平的直线移动，为了让抓手吸盘保持水平，往往需要动力机构的辅助，如此也会相应的提高制造成本。并且单臂的稳定性较低，机械手在移动过程中容易产生晃动，严重影响机械手的控制精度，难以达到人们的精度需求。
[0003]因此，本实用新型的发明人亟需构思一种新技术以改善其问题。
【实用新型内容】
[0004]本实用新型旨在提供一种既能减少驱动动力源又能降低造价的单杆双轴双向平行轨迹机器人。
[0005]为解决上述技术问题，本实用新型的技术方案是:
[0006]一种单杆双轴双向平行轨迹机器人，包括底座，所述底座上设置有水平可转动的回转主轴，所述回转主轴的一端设置有驱动所述回转主轴转动的回转主轴伺服电机，所述回转主轴的另一端连接有摇摆臂组件，所述回转主轴伺服电机通过驱动所述回转主轴转动进而带动所述摇摆臂组件绕着所述回转主轴的周向摆动，所述摇摆臂组件的上端连接有用于抓取工件的抓手；所述摇摆臂组件包括相互铰接在一起的第一摇摆臂组件和第二摇摆臂组件，所述第一摇摆臂组件包括铰接在所述回转主轴端部的第一臂，所述第一臂的一侧设置有协助所述第一臂摆动的第一控制杆，所述第一控制杆与所述第一臂形成平行四边形的铰接结构；所述第二摇摆臂组件包括第二臂和第二控制杆，所述第二臂的一端与所述第一臂的远离所述回转主轴的一端铰接，所述第二臂的另一端与所述抓手铰接，所述第二控制杆铰接在所述第一控制杆的端部，所述第二控制杆与所述第二臂之间也形成铰接的平行四边形结构。
[0007]所述第一臂与所述回转主轴之间设置有第一臂伺服电机和第一臂减速器，所述第一臂伺服电机和所述第一臂减速器用于驱动所述第一臂向靠近或远离所述工件加工位置的方向转动；所述第二臂与所述第一臂之间设置有第二臂伺服电机和第二臂减速器，所述第二臂伺服电机和所述第二臂减速器用于驱动所述第二臂向所述靠近或远离所述工件加工位置的方向转动。
[0008]进一步地，所述第一臂控制杆与第一臂三轴连杆连接，所述第二臂减速器通过第一臂支杆轴连杆与所述第一臂三轴连杆连接，所述第一臂控制杆与所述第一臂支杆轴连杆均位于所述第一臂三轴连杆的同一侧。
[0009]进一步地，所述第二臂控制杆与第二臂三轴连杆连接，所述第二臂上端设有第二臂关节，所述第二臂活动关节通过水平连杆与所述第二臂三轴连杆连接，所述第二臂控制杆与所述水平连杆均位于所述第二臂三轴连杆的同一侧。
[0010]进一步地，所述摇摆臂组件的上端铰接有吸盘支杆座，所述吸盘支杆座水平设置，所述吸盘支杆座的远离所述摇摆臂组件的一端连接所述抓手，所述吸盘支杆座通过所述水平连杆铰接在所述摇摆臂组件的上端。
[0011]进一步地，所述底座上垂直设有墙板和第一臂控制杆支座，所述回转主轴由所述墙板支撑，所述第一臂控制杆通过第一臂控制杆关节固定在所述第一臂控制杆支座上，所述第一控制杆的底部铰接点与所述第一臂的底部铰接点位于同一水平线上。
[0012]进一步地，所述第一臂控制杆与所述第二臂控制杆之间通过第二臂控制杆关节铰接。
[0013]进一步地，所述第二臂控制杆上端设有第二臂控制杆活动关节，所述第二臂控制杆通过所述第二臂控制杆活动关节与第二臂三轴连杆连接。
[0014]进一步地，所述第二臂通过第二臂支架与所述第二臂关节铰接。
[0015]进一步地，所述回转主轴伺服电机与所述回转主轴之间设置有主轴减速器，所述回转主轴伺服电机和所述主轴减速器均固定在所述墙板上。
[0016]采用上述技术方案，本实用新型至少包括如下有益效果:
[0017]本实用新型所述的单杆双轴双向平行轨迹机器人，通过将两组摇摆臂组件首尾相互铰接，并各组形成平行四边形的铰接结构，进而保证机器人在运行过程中始终能够保证抓手抓取的工件处于水平状态，提高了工件拿取的稳定性，且无需像传统机器人那样设置专门的用于驱动工件水平的动力驱动装置，因此能够节约能源，且整体结构简单，造价较低。
【附图说明】
[0018]图1为本实用新型所述的单杆双轴双向平行轨迹机器人的主视图；
[0019]图2为本实用新型所述的单杆双轴双向平行轨迹机器人的侧视图；
[0020]图3为本实用新型所述的摇摆臂组件的原理图；
[0021]图4为图3的侧视图；
[0022]图5为本实用新型所述的底部结构示意图；
[0023]图6为本实用新型所述的第一摇摆臂组件的结构示意图；
[0024]图7为本实用新型所述的第二摇摆臂组件的结构示意图；
[0025]图8为本实用新型所述的第一臂三轴连杆的俯视图；
[0026]图9是本实用新型的第一摇摆臂组件与第二摇摆臂组件连接处的侧视图；
[0027]图10是图9的K-K向视图。
[0028]其中:1.回转主轴，2.回转主轴伺服电机，3.墙板，4.主轴减速器，5.第一臂伺服电机，6.第一臂减速器，7.第一臂，8.第二臂伺服电机，9.第二臂减速器，10.第二臂，11.第二臂支架，12.吸盘支杆座，13.第二臂关节，14.水平连杆，15.第二臂控制杆活动关节，16.第二臂三轴连杆，17.第二臂控制杆，18.第二臂控制杆关节，19.第一臂三轴连杆，20.第一臂支杆轴连杆，21.第一臂控制杆，22.第一臂控制杆关节，23.第一臂控制杆支座，24.底座。
【具体实施方式】
[0029]下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明，图中箭头方向为相应部件的转动方向。
[0030]如图1至图10所示，为符合本实用新型的一种单杆双轴双向平行轨迹机器人，包括底座24，所述底座24上设置有水平可转动的回转主轴1，所述回转主轴I的一端设置有驱动所述回转主轴I转动的回转主轴伺服电机2，所述回转主轴I的另一端连接有摇摆臂组件，所述回转主轴伺服电机2通过驱动所述回转主轴I转动进而带动所述摇摆臂组件绕着所述回转主轴I的周向摆动，所述摇摆臂组件的上端连接有用于抓取工件的抓手；所述摇摆臂组件包括相互铰接在一起的第一摇摆臂组件和第二摇摆臂组件，所述第一摇摆臂组件包括铰接在所述回转主轴I端部的第一臂7，所述第一臂7的一侧设置有协助所述第一臂7摆动的第一控制杆，所述第一控制杆与所述第一臂7形成平行四边形的铰接结构，参见图3和图4中的A、B、E、D四个铰接点；所述第二摇摆臂组件包括第二臂10和第二控制杆，所述第二臂10的一端与所述第一臂7的远离所述回转主轴I的一端铰接，所述第二臂10的另一端与所述抓手铰接，所述第二控制杆铰接在所述第一控制杆的端部，所述第二控制杆与所述第二臂10之间也形成铰接的平行四边形结构，参见图3和图4中的G、H、E、D四个铰接点。
[0031]所述第一臂7与所述