一种冲压机器人的机械臂结构的制作方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及冲压机器人领域，特别是涉及一种冲压机器人的机械臂结构。
【背景技术】
[0002]冲压机器人，又叫搬运机器人、四轴冲压取料机等，其能够代替人工在冲压作业过程中进行反复取料操作，避免采用人工取料发生安全事故。该冲压机器人能够实现A轴、U轴、R轴、Z轴四个轴向运动，其中，A轴部分对应冲压机器人的机械臂。现有技术的冲压机器人，其机械臂的结构如图1所示，它主要包括上支臂I '、下支臂2'、电机5'和第一传动机构，上支臂I'配合于下支臂2'上侧，电机5'安装于下支臂2'，且其驱动轴通过第一传动机构与上支臂I '构成联动关系，以驱动上支臂I '沿下支臂2 '来回伸缩。此夕卜，下支臂2 '的左右两侧的外侧面还设有导轨3 '，上支臂I'的左右两侧对应设有滑块4'，滑块4'滑接于同一侧的导轨3 '。现有技术的这种冲压机器人的机械壁结构，由于其导轨3 '为外置式，使得其存在如下不足之处:外置式导轨3 '容易堆积灰尘，导致运行不畅，降低工作效率；外置式导轨3 '容易受细肩划伤而降低精度；外置式导轨3 '容易受现场振动环境影响而发生位移变化，从而影响正常工作。
【实用新型内容】
[0003]本实用新型提供了一种冲压机器人的机械臂结构，其克服了现有技术的冲压机器人的机械臂结构所存在的不足之处。
[0004]本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是:一种冲压机器人的机械臂结构，该机械臂包括上支臂、下支臂、电机和第一传动机构，上支臂配合于下支臂上侧，电机安装于下支臂，且其驱动轴通过第一传动机构与上支臂构成联动关系，以驱动上支臂沿下支臂来回伸缩，下支臂内侧沿其轴向铺设有导轨，上支臂对应固接有滑块，该滑块底部滑接于导轨。
[0005]一实施例中，所述下支臂的左右两侧分别向上延伸有挡壁，该挡壁与所述下支臂的内底面围成用于容置所述导轨的内侧空间；还包括一盖板，所述滑块的顶部设有一轴向贯通的让位通道，该盖板穿过让位通道，并盖接于下支臂，对所述下支臂的内侧空间进行封顶。
[0006]一实施例中，所述第一传动机构包括安装于所述下支臂后端的第一同步轮、安装于所述下支臂前端的第二同步轮和第一同步带，所述电机的驱动轴与第一同步轮相传动连接，第一同步带穿接于第一同步轮与第二同步轮，并连接所述滑块。
[0007]一实施例中，所述导轨具有两个，该两导轨呈并列设置，所述滑块底部的左右两侧分别滑接于该两导轨。
[0008]一实施例中，还包括第三同步轮、第四同步轮和第二同步带，第三同步轮安装于所述电机的驱动轴，第四同步轮与所述第一同步轮同轴相接，第二同步带穿接于第三同步轮与第四同步轮。
[0009]一实施例中，所述导轨的导向面朝上设置。
[0010]相较于现有技术，本实用新型具有以下有益效果:
[0011]本实用新型通过将下支臂的导轨设计为内置式结构，使得本实用新型的导轨一方面可以减少受灰尘、细肩的影响，另一方面可以避免受到现场震动环境的影响，从而使导轨与滑块的配合更加顺畅，有利于提高机械臂的工作效率。
[0012]以下结合附图及实施例对本实用新型作进一步详细说明；但本实用新型的一种冲压机器人的机械臂结构不局限于实施例。
【附图说明】
[0013]图1是现有技术的冲压机器人的机械臂结构；
[0014]图2是本实用新型的冲压机器人整体结构示意图；
[0015]图3是本实用新型的机械臂的分解示意图；
[0016]图4是本实用新型的下支臂部分的结构示意图。
【具体实施方式】
[0017]实施例，请参见图2所示，其为冲压机器人的整体结构示意图，其顶部的结构即为冲压机器人的机械臂，该机械臂具体包括上支臂I和下支臂2，上支臂I能沿下支臂2做伸缩运动，使安装于其前端的机械取料手伸出或缩回。该机械臂的具体结构如图3、图4所示，其还包括电机3和第一传动机构，上支臂I配合于下支臂2上侧，电机3安装于下支臂2，且其驱动轴通过第一传动机构与上支臂I构成联动关系，以驱动上支臂I沿下支臂2来回伸缩，下支臂2内侧沿其轴向铺设有两并列的导轨4，上支臂I底端对应固接有滑块5，该滑块5底部的左右两侧分别滑接于该两导轨4。
[0018]本实施例中，所述下支臂2的左右两侧分别向上延伸有挡壁21，该挡壁21与所述下支臂2的内底面围成用于容置所述导轨4的内侧空间。本实用新型的机械臂还包括一盖板6，所述滑块5的顶部设有一轴向贯通的让位通道51，该盖板6穿过让位通道51，并盖接于下支臂2，对所述下支臂2的内侧空间进行封顶。
[0019]本实施例中，所述第一传动机构包括安装于所述下支臂2后端的第一同步轮7、安装于所述下支臂2前端的第二同步轮8和第一同步带9，所述电机3的驱动轴与第一同步轮7相传动连接，第一同步带9穿接于第一同步轮7与第二同步轮8，并连接所述滑块5。此夕卜，本实用新型的机械臂还包括第三同步轮31、第四同步轮32和第二同步带33，第三同步轮31安装于所述电机3的驱动轴，第四同步轮32与所述第一同步轮7同轴相接，第二同步带33穿接于第三同步轮31与第四同步轮32。如此，使所述电机3的驱动轴依次通过第三同步轮31、第二同步带33和第四同步轮32带动第一同步轮7转动。
[0020]本实施例中，所述两导轨4的导向面分别朝上设置，此外，也可以将两导轨4设计为侧立状态，使两导轨4的导向面左右相对。
[0021]本实用新型的一种冲压机器人的机械臂结构，工作时，电机3启动，使其驱动轴依次通过第三同步轮31、第二同步带33和第四同步轮32带动第一同步轮7转动，使第二同步带9跟着运转起来，并带动滑块5沿导轨4运动，当滑块5沿导轨4前端运动时，上支臂I向前伸出，当滑块5沿导轨4后端运动时，上支臂I向后缩回。
[0022]本实用新型的机械臂采用上述结构后，其两导轨4隐藏于下支臂2内，且上方由盖板6进行覆盖，使得该两导轨4基本上不会受到外界灰尘和细肩的污染，因而导轨4与滑块5的配合非常顺畅，且导轨4的导向精度较高。此外，内置式的导轨4也不会受到现场震动环境的影响而发生位移变化。
[0023]上述实施例仅用来进一步说明本实用新型的一种冲压机器人的机械臂结构，但本实用新型并不局限于实施例，凡是依据本实用新型的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均落入本实用新型技术方案的保护范围内。
【主权项】
1.一种冲压机器人的机械臂结构，该机械臂包括上支臂、下支臂、电机和第一传动机构，上支臂配合于下支臂上侧，电机安装于下支臂，且其驱动轴通过第一传动机构与上支臂构成联动关系，以驱动上支臂沿下支臂来回伸缩，其特征在于:下支臂内侧沿其轴向铺设有导轨，上支臂对应固接有滑块，该滑块底部滑接于导轨。
2.根据权利要求1所述的冲压机器人的机械臂结构，其特征在于:所述下支臂的左右两侧分别向上延伸有挡壁，该挡壁与所述下支臂的内底面围成用于容置所述导轨的内侧空间；还包括一盖板，所述滑块的顶部设有一轴向贯通的让位通道，该盖板穿过让位通道，并盖接于下支臂，对所述下支臂的内侧空间进行封顶。
3.根据权利要求1所述的冲压机器人的机械臂结构，其特征在于:所述第一传动机构包括安装于所述下支臂后端的第一同步轮、安装于所述下支臂前端的第二同步轮和第一同步带，所述电机的驱动轴与第一同步轮相传动连接，第一同步带穿接于第一同步轮与第二同步轮，并连接所述滑块。
4.根据权利要求1所述的冲压机器人的机械臂结构，其特征在于:所述导轨具有两个，该两导轨呈并列设置，所述滑块底部的左右两侧分别滑接于该两导轨。
5.根据权利要求3所述的冲压机器人的机械臂结构，其特征在于:还包括第三同步轮、第四同步轮和第二同步带，第三同步轮安装于所述电机的驱动轴，第四同步轮与所述第一同步轮同轴相接，第二同步带穿接于第三同步轮与第四同步轮。
6.根据权利要求1或4所述的冲压机器人的机械臂结构，其特征在于:所述导轨的导向面朝上设置。
【专利摘要】本实用新型公开了一种冲压机器人的机械臂结构，该机械臂包括上支臂、下支臂、电机和第一传动机构，上支臂配合于下支臂上侧，电机安装于下支臂，且其驱动轴通过第一传动机构与上支臂构成联动关系，以驱动上支臂沿下支臂来回伸缩，下支臂内侧沿其轴向铺设有导轨，上支臂对应固接有滑块，该滑块底部滑接于导轨。本实用新型的导轨一方面可以减少受灰尘、细屑的影响，另一方面可以避免受到现场震动环境的影响，从而使导轨与滑块的配合更加顺畅，有利于提高机械臂的工作效率。
【IPC分类】B25J9-10, B25J18-00, B25J9-02
【公开号】CN204546558
【申请号】CN201520243032
【发明人】韩国祥, 蒋季名, 徐华新
【申请人】厦门慧源自动化科技有限公司
【公开日】2015年8月12日
【申请日】2015年4月21日