一种攻地式六自由度并联机器人的制作方法
【专利说明】
[0001]【技术领域】
[0002]本实用新型涉及一种并联机器人，特别涉及一种攻地式六自由度并联机器人。
[0003]【【背景技术】】
[0004]并联机器人和传统工业用串联机器人在哲学上呈对立统一的关系，和串联机器人相比较，并联机器人具有以下特点:(1)无累积误差，精度较高；(2)驱动装置可置于定平台上或接近定平台的位置，这样运动部分重量轻，速度高，动态响应好；(3)结构紧凑，刚度高，承载能力大；(4)完全对称的并联机构具有较好的各向同性；(5)工作空间较小；根据这些特点，并联机器人在需要高刚度、高精度或者大载荷而无须很大工作空间的领域内得到了广泛应用。现有的并联机器人不方便对地底进行检测，也不具有探测传感片结构，检测不方便。
[0005]【【实用新型内容】】
[0006]本实用新型的主要目的在于提供一种旋转轮的旋转可以控制升降调节管实现竖直升降微调，从而可以控制升降杆沿着升降调节管实现竖直升降微调，从而方便对探测传感片进行实现竖直升降微调，可以控制探测传感片探入地底，探测传感片探测地底的信号，并将信号传递给并联机器人主体，并联机器人主体可以反馈信号给使用者，检测更加灵活的攻地式六自由度并联机器人。
[0007]为实现上述目的，本实用新型采取的技术方案为:
[0008]一种攻地式六自由度并联机器人，包括底板，底板上设有并联机器人主体，底板的一侧设有导向管，导向管呈竖直布置，导向管为管状结构，导向管内套装有升降调节管，升降调节管的上端设有限位环，升降调节管套装有升降杆，升降杆与升降调节管通过螺纹连接；导向管的侧壁设有开槽与连杆，连杆为弧形形状，连杆设有旋转轮，连杆的中间位置设有固定片，旋转轮与固定片连接，旋转轮与固定片通过固定销连接，导向管的底部侧壁套装有连接板，旋转轮的外表面设有外螺纹，升降调节管的外表面设有外螺纹，旋转轮的边缘位置穿过开槽并与升降调节管接触，升降调节管与旋转轮通过螺纹连接；升降杆的下端设有探测传感片，探测传感片与并联机器人主体为电连接，探测传感片与并联机器人主体通过电缆线连接；底板上设有支撑板，并联机器人主体设置在支撑板上，底板上设有两根平行布置的第一支撑脚，底板上设有两根平行布置的第二支撑脚，第一支撑脚与第二支撑脚呈倾斜状，第一支撑脚与第二支撑脚呈倒置的八字型布置，支撑板设置在第一支撑脚与第二支撑脚的端部。
[0009]进一步地，所述底板上设有储物柜。
[0010]进一步地，所述储物柜内设有若干储物板。
[0011 ] 进一步地，所述升降杆的端部设有接头。
[0012]进一步地，所述探测传感片与升降杆的下端通过连接环连接。
[0013]与现有技术相比，本实用新型具有如下有益效果:旋转轮的旋转可以控制升降调节管实现竖直升降微调，从而可以控制升降杆沿着升降调节管实现竖直升降微调，从而方便对探测传感片进行实现竖直升降微调，可以控制探测传感片探入地底，探测传感片探测地底的信号，并将信号传递给并联机器人主体，并联机器人主体可以反馈信号给使用者，检测更加灵活。
[0014]【【附图说明】】
[0015]图1为本实用新型攻地式六自由度并联机器人的结构示意图。
[0016]【【具体实施方式】】
[0017]为使本实用新型实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合【具体实施方式】，进一步阐述本实用新型。
[0018]如图1所示，一种攻地式六自由度并联机器人，包括底板1，底板I上设有并联机器人主体2，底板I的一侧设有导向管3，导向管3呈竖直布置，导向管3为管状结构，导向管3内套装有升降调节管4，升降调节管4的上端设有限位环5，升降调节管4套装有升降杆6，升降杆6与升降调节管4通过螺纹连接；导向管3的侧壁设有开槽8与连杆9，连杆9为弧形形状，连杆9设有旋转轮10，连杆9的中间位置设有固定片11，旋转轮10与固定片11连接，旋转轮10与固定片11通过固定销12连接，导向管3的底部侧壁套装有连接板13，旋转轮10的外表面设有外螺纹，升降调节管4的外表面设有外螺纹，旋转轮10的边缘位置穿过开槽8并与升降调节管4接触，升降调节管4与旋转轮10通过螺纹连接；升降杆6的下端设有探测传感片15，探测传感片15与并联机器人主体2为电连接，探测传感片15与并联机器人主体2通过电缆线连接；底板I上设有支撑板16，并联机器人主体2设置在支撑板16上，底板I上设有两根平行布置的第一支撑脚17，底板I上设有两根平行布置的第二支撑脚18，第一支撑脚17与第二支撑脚18呈倾斜状，第一支撑脚17与第二支撑脚18呈倒置的八字型布置，支撑板16设置在第一支撑脚17与第二支撑脚18的端部；底板I上设有储物柜19，储物柜19内设有若干储物板20，升降杆6的端部设有接头7，探测传感片15与升降杆6的下端通过连接环14连接。
[0019]本实用新型攻地式六自由度并联机器人，旋转轮10的旋转可以控制升降调节管4实现竖直升降微调，从而可以控制升降杆6沿着升降调节管4实现竖直升降微调，从而方便对探测传感片15进行实现竖直升降微调，可以控制探测传感片15探入地底，探测传感片15探测地底的信号，并将信号传递给并联机器人主体2，并联机器人主体2可以反馈信号给使用者，检测更加灵活。
[0020]其中，底板I上设有储物柜19，储物柜19内设有若干储物板20，所以方便储物。
[0021]其中，升降杆6的端部设有接头7，所以方便对接杆子。
[0022]其中，探测传感片15与升降杆6的下端通过连接环14连接；所以连接更加方便。
[0023]以上显示和描述了本实用新型的基本原理和主要特征和本实用新型的优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。
【主权项】
1.一种攻地式六自由度并联机器人，包括底板，其特征在于:底板上设有并联机器人主体，底板的一侧设有导向管，导向管呈竖直布置，导向管为管状结构，导向管内套装有升降调节管，升降调节管的上端设有限位环，升降调节管套装有升降杆，升降杆与升降调节管通过螺纹连接；导向管的侧壁设有开槽与连杆，连杆为弧形形状，连杆设有旋转轮，连杆的中间位置设有固定片，旋转轮与固定片连接，旋转轮与固定片通过固定销连接，导向管的底部侧壁套装有连接板，旋转轮的外表面设有外螺纹，升降调节管的外表面设有外螺纹，旋转轮的边缘位置穿过开槽并与升降调节管接触，升降调节管与旋转轮通过螺纹连接；升降杆的下端设有探测传感片，探测传感片与并联机器人主体为电连接，探测传感片与并联机器人主体通过电缆线连接；底板上设有支撑板，并联机器人主体设置在支撑板上，底板上设有两根平行布置的第一支撑脚，底板上设有两根平行布置的第二支撑脚，第一支撑脚与第二支撑脚呈倾斜状，第一支撑脚与第二支撑脚呈倒置的八字型布置，支撑板设置在第一支撑脚与第二支撑脚的端部。2.根据权利要求1所述的攻地式六自由度并联机器人，其特征在于:底板上设有储物柜。3.根据权利要求2所述的攻地式六自由度并联机器人，其特征在于:储物柜内设有若干储物板。4.根据权利要求1所述的攻地式六自由度并联机器人，其特征在于:升降杆的端部设有接头。5.根据权利要求1所述的攻地式六自由度并联机器人，其特征在于:探测传感片与升降杆的下端通过连接环连接。
【专利摘要】本实用新型公开了一种攻地式六自由度并联机器人，包括底板，底板上设有并联机器人主体，底板的一侧设有导向管，导向管内套装有升降调节管，升降调节管套装有升降杆，升降杆的下端设有探测传感片，探测传感片与并联机器人主体为电连接。本实用新型可以控制升降调节管实现竖直升降微调，从而可以控制升降杆沿着升降调节管实现竖直升降微调，从而方便对探测传感片进行实现竖直升降微调，可以控制探测传感片探入地底，探测传感片探测地底的信号，并将信号传递给并联机器人主体，并联机器人主体可以反馈信号给使用者，检测更加灵活。
【IPC分类】B25J9/00
【公开号】CN204658436
【申请号】CN201520204055
【发明人】刘松涛
【申请人】辰星（天津）自动化设备有限公司
【公开日】2015年9月23日
【申请日】2015年4月7日