一种直角坐标机械手垂直轴结构的制作方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及工业机器人应用技术领域，尤其涉及一种直角坐标机械手垂直轴结构。
【背景技术】
[0002]随着现代自动化生产的快速发展，机械手越来越广泛应用于各行各业。其中直角坐标机械手以经济、快速而著称。目前现有的直角坐标机械手垂直轴采用驱动机构与传动齿轮连接，传动齿轮与齿条的齿面嗤合，齿条的一侧部安装固定在垂直轴轴向的一侧壁上，因此当传动齿轮通过与齿条的啮合传动来使齿条做竖直方向上的运动时，与齿条固定成一体的垂直轴在也与齿条一同在竖直方向上的运动，但是在实际工作过程中，垂直轴的高速运动中会因为位置变化和负载变化而带来传动齿轮和齿条的啮合处间隙变化，间隙扩大造成传动齿轮和齿条在啮合时运动精度降低，噪音增大的问题，当这样的直角坐标机械手用于高精度场合，就会带来定位不准确的问题。
[0003]因此，针对以上不足，需要提供一种直角坐标机械手垂直轴结构。
【实用新型内容】
[0004](一 )要解决的技术问题
[0005]本实用新型要解决的技术问题是解决现有直角坐标机械手垂直轴结构中传动齿轮和齿条啮合处存在间隙，且在工作过程中传动齿轮和齿条之间的间隙会因垂直轴的负载变化而发生变化，从而导致直角坐标机械手垂直轴运动精度降低，机械手的工作噪音增大的问题。
[0006]( 二)技术方案
[0007]为了解决上述技术问题，本实用新型提供了一种直角坐标机械手垂直轴结构，包括驱动机构、传动机构和压轮机构，所述传动机构包括传动齿轮和齿条，所述传动齿轮与所述齿条的齿面啮合，所述压轮机构压紧安装于所述齿条的背面，所述驱动机构与所述传动齿轮连接，所述齿条位于垂直轴体轴向方向的一侧壁，且所述齿条的一侧部与所述垂直轴体固定连接。
[0008]其中，所述压轮机构包括滚轮，所述滚轮的外圆面与所述齿条的背面压紧接触。
[0009]其中，所述滚轮为多个，所述滚轮沿所述垂直轴体轴向方向排为一列设置。
[0010]其中，所述驱动机构包括驱动电机，所述驱动电机的输出端与所述传动齿轮连接。
[0011]其中，所述驱动机构还包括减速器，所述减速器的输入端与所述驱动电机的输出轴连接，输出端与所述传动齿轮连接。
[0012]其中，所述垂直轴体的外部在轴向方向上设有直线导轨。
[0013](三)有益效果
[0014]本实用新型的上述技术方案具有如下优点:通过在直角坐标机械手垂直轴结构中增加压轮机构，压轮机构压紧安装于齿条的背面，保证了在直角坐标机械手垂直轴工作程中，传动齿轮在通过与齿条的啮合传动带动与齿条连接的垂直轴运动时，在垂直轴的位置变化和负载变化下传动齿轮与齿条的啮合处不会产生较大的间隙，提高了直角坐标机械手垂直轴的运动精度，减少了机械手的工作噪音，使直角坐标机械手垂直轴运动更加平稳。
[0015]除了上面所描述的本实用新型解决的技术问题、构成的技术方案的技术特征以及有这些技术方案的技术特征所带来的优点之外，本实用新型的其他技术特征及这些技术特征带来的优点，将结合附图作出进一步说明。
【附图说明】
[0016]图1是本实用新型实施例的直角坐标机械手垂直轴结构的示意图；
[0017]图2是本实用新型实施例的直角坐标机械手垂直轴结构的A-A截面图。
[0018]图中:1:驱动电机；2:减速器；3:传动齿轮；4:齿条；5:滚轮；6:垂直轴体；7:直线导轨；10:驱动机构；20:压轮机构；30:传动机构。
【具体实施方式】
[0019]为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
[0020]如图1和图2所示，本实用新型实施例提供的一种直角坐标机械手垂直轴结构，包括驱动机构10、传动机构30和压轮机构20，传动机构30包括传动齿轮3和齿条4，传动齿轮3与齿条4的齿面啮合，压轮机构20压紧安装于齿条4的背面，驱动机构10与传动齿轮3连接，齿条4位于垂直轴体6轴向方向的一侧壁，且齿条4的一侧部与垂直轴体6固定连接。通过增加压轮机构20，将传动齿轮和齿条啮合连接处的产生间隙压紧减小或消除，保证了在直角坐标机械手垂直轴工作程中，传动齿轮3在通过与齿条4的啮合传动带动与齿条4连接的垂直轴体6运动时，在垂直轴体6的位置变化和负载变化下不会产生较大的间隙，提高了直角坐标机械手垂直轴的运动精度，减少了机械手的工作噪音，使直角坐标机械手垂直轴运动更加平稳O
[0021]其中，压轮机构20包括多个滚轮5，沿垂直轴体6轴向方向排为一列排设置，压轮机构20的安装机架固定于驱动机构10的外壳下部，滚轮位于齿条4的一侧，滚轮5的外圆面与齿条4的背面压紧接触。驱动机构10包括驱动电机I与减速器2，减速器2的输入端与驱动电机I的输出轴连接，输出端与传动齿轮3连接，以减小驱动电机I传递到传动齿轮3的速度。垂直轴体6的外部在轴向方向上设有直线导轨7，直线导轨7与垂直轴体6的表面轨道相配合，完成垂直轴体6的移动导向。
[0022]在实际工作过程中，驱动电机I的输出轴与减速器2的输入端连接，输出驱动速度，减速器2的输出端与传动齿轮3连接，将驱动电机I的输出速度减小到直角坐标机械手垂直轴实际工作速度后传递至传动齿轮3，传动齿轮3与齿条4的齿面啮合传动连接，通过嗤合传动带动齿条4在竖直方向上运动，垂直轴体6轴向方向的一侧壁与齿条4的一侧面固定连接，传动齿轮3通过带动齿条4运动从而带动垂直轴体6在竖直方向上移动，直线导轨7设置于垂直轴体6的外部轴向方向上，直线导轨7与垂直轴体6的表面轨道相配合，完成垂直轴体6的移动导向。其中，压轮机构20为多个滚轮5，沿垂直轴体6轴向方向排为一列排设置，安装于齿条4的一侧，滚轮5的外圆面与齿条4的背面压紧接触。在移动过程中垂直轴体6的位置变化和负载变化而带来的传动齿轮3和齿条4啮合处的间隙变化，滚轮5将传动齿轮3和齿条4的啮合处压紧，减小或消除了将传动齿轮3和齿条4啮合连接处的产生间隙，使传动齿轮3与齿条4啮合更充分，提高了垂直轴的运动精度，减少了机械手的工作噪音。
[0023]综上所述，本实用新型提供的直角坐标机械手垂直轴结构，通过在原有的直角坐标机械手垂直轴结构中增加压轮机构，压轮机构压紧安装于齿条的背面，保证了在直角坐标机械手垂直轴工作程中，传动齿轮在通过与齿条的啮合传动带动与齿条连接的垂直轴运动时，在垂直轴的负载变化下传动齿轮与齿条的啮合处不会产生较大的间隙，提高了直角坐标机械手垂直轴的运动精度，减少了机械手的工作噪音，使直角坐标机械手垂直轴运动更加平稳。
[0024]最后应说明的是:以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解:其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的精神和范围。
【主权项】
1.一种直角坐标机械手垂直轴结构，包括驱动机构、传动机构和压轮机构，其特征在于:所述传动机构包括传动齿轮和齿条，所述传动齿轮与所述齿条的齿面啮合，所述压轮机构压紧安装于所述齿条的背面，所述驱动机构与所述传动齿轮连接，所述齿条位于垂直轴体轴向方向的一侧壁，且所述齿条的一侧部与所述垂直轴体固定连接。2.根据权利要求1所述的直角坐标机械手垂直轴结构，其特征在于:所述压轮机构包括滚轮，所述滚轮的外圆面与所述齿条的背面压紧接触。3.根据权利要求2所述的直角坐标机械手垂直轴结构，其特征在于:所述滚轮为多个，所述滚轮沿所述垂直轴体轴向方向排为一列设置。4.根据权利要求2所述的直角坐标机械手垂直轴结构，其特征在于:所述驱动机构包括驱动电机，所述驱动电机的输出端与所述传动齿轮连接。5.根据权利要求4所述的直角坐标机械手垂直轴结构，其特征在于:所述驱动机构还包括减速器，所述减速器的输入端与所述驱动电机的输出轴连接，输出端与所述传动齿轮连接。6.根据权利要求1所述的直角坐标机械手垂直轴结构，其特征在于:所述垂直轴体的外部在轴向方向上设有直线导轨。
【专利摘要】本实用新型涉及工业机器人应用技术领域，尤其涉及一种直角坐标机械手垂直轴结构，包括驱动机构、传动机构和压轮机构，所述传动机构包括传动齿轮和齿条，所述传动齿轮与所述齿条的齿面啮合，所述压轮机构压紧安装于所述齿条的背面，所述驱动机构与所述传动齿轮连接，所述齿条位于垂直轴体轴向方向的一侧壁，且所述齿条的一侧部与所述垂直轴体固定连接。通过在直角坐标机械手垂直轴结构中增加压轮机构，保证了传动齿轮在通过与齿条的啮合传动带动与齿条连接的垂直轴运动时，在垂直轴的负载变化下不会产生较大的间隙，提高了直角坐标机械手垂直轴的运动精度，减少了机械手的工作噪音，使直角坐标机械手垂直轴运动更加平稳。
【IPC分类】B25J9/08
【公开号】CN204893950
【申请号】CN201520531296
【发明人】杨广峰, 刘平
【申请人】陕西诺贝特自动化科技有限公司
【公开日】2015年12月23日
【申请日】2015年7月21日