一种基于自动化控制的机械手的制作方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及一种机械手，具体的说是涉及一种基于自动化控制的机械手。
【背景技术】
[0002]目前在工厂生产线上生产东西，通常由操作人员采用夹具、配合手动完成，自动化程度低，对准精度差，这样不仅生产效率低下，劳动强度高，而且安全系数较低。
【发明内容】
[0003]为解决上述技术问题，本实用新型提供了一种基于自动化控制的机械手，它可以模仿人手和臂的某些动作功能，来抓取、搬运物件，并配有可编程控制电路，拾取装置可以选用夹持装置或真空吸合装置。转头电机体积越大，重心稳，工作时不随机械臂运动，惯性小，电耗低，各台电机单独工作，互不影响，操控方便。
[0004]本实用新型的技术方案:一种基于自动化控制的机械手，包括:底座、第1电机、第1转动轴、大臂即第1连接轴、第2转动轴、第2电机、小臂即第2连接轴、第3电机、第4电机、水平丝杠移动装置、固定板、竖直丝杆移动装置、竖直丝杆移动控制装置、水平丝杠移动控制装置、吸盘、吸嘴。其特征在于:大臂即第1连接轴的一端与第1转动轴相连接，另一端与第2转动轴相连接；小臂即第2连接轴的一端与第2转动轴相连接，另一端与竖直丝杆移动装置相连接；水平丝杠移动装置一端与水平丝杠移动控制装置相连接，另一端固定在小臂即第2连接轴上；竖直丝杆移动装置一端与竖直丝杆移动控制装置相连接，另一端固定在小臂即第2连接轴上；所述的吸盘一端固定于小臂即第2连接轴下边，另一端与若干个吸嘴相连接；第1电机安装在底座中，与第1转动轴相连接，控制大臂即第1连接轴转动；第2电机与第二转动轴相连接，控制小臂即第2连接轴转动；第3电机与竖直丝杆移动控制装置相连接，控制竖直丝杠移动装置竖直运动；第4电机与水平丝杆移动控制装置相连接，控制水平丝杠移动装置水平运动；固定板与水平、竖直丝杆相连接，使其保持平衡。
[0005]当机械手运行时，底座上的第1电机根据编程带动第1转动轴，进而使大臂即第1连接轴转动，同时第2电机在第1电机基础上带动第二转动轴，使小臂即第2连接轴配合大臂即第1连接轴转动的方向。在以上运转的前提下，水平丝杠移动控制装置在第3电机带动下控制水平丝杠移动装置进行水平方向的移动，竖直丝杠移动控制装置在第4电机带动下控制竖直丝杠移动装置进行竖直方向的移动，水平丝杠移动装置或者竖直丝杠移动装置进行移动的同时，吸盘上的吸嘴对物体进行抓取和搬运物件。
[0006]本实用新型的有益效果是:本实用新型通过吸盘和大臂、小臂的配合，实现物体的自动吸持、摆放，自动化程度高，准确性好，具有重心低、效率高、耗电少、动作迅速、准确的优点，适合各种自动化生产线使用。而且结构简单，使用方便，安全可靠，相比原来用人工搬运物品效率大幅提升，同时降低了工人的劳动强度。电控方面采用伺服系统使机器运作速度加快、省电，达到节能环保的作用。
【附图说明】
[0007]下面结合附图和【具体实施方式】对本实用新型进一步说明。
[0008]如图是本实用新型的整体结构示意图。
[0009]图中，1.底座，2.第1电机，3.第1转动轴，4.大臂即第1连接轴，5.第2转动轴，6.第2电机，7.小臂即第2连接轴，8.第3电机，9.第4电机，10.水平丝杠移动装置，
11.固定板，12.竖直丝杆移动装置，13.竖直丝杆移动控制装置，14.水平丝杠移动控制装置，15.吸盘，16.吸嘴。
【具体实施方式】
[0010]大臂即第1连接轴(4)的一端与第1转动轴(3)相连接，另一端与第2转动轴(5)相连接；小臂即第2连接轴(7)的一端与第2转动轴(5)相连接，另一端与竖直丝杆移动装置(12)相连接；水平丝杠移动装置(10) —端与水平丝杠移动控制装置(14)相连接，另一端固定在小臂即第2连接轴(7)上；竖直丝杆移动装置(12) —端与竖直丝杆移动控制装置
(13)相连接，另一端固定在小臂即第2连接轴(7)上；所述的吸盘(15)—端固定于小臂即第2连接轴(7)下边，另一端与若干个吸嘴(16)相连接；第1电机(2)安装在底座中，与第1转动轴(3)相连接，控制大臂即第1连接轴(4)转动；第2电机(6)与第2转动轴(5)相连接，控制小臂即第2连接轴(7)转动；第3电机(8)与竖直丝杆移动控制装置(13)相连接，控制竖直丝杠移动装置(12)竖直运动；第4电机(9)与水平丝杆移动控制装置(14)相连接，控制水平丝杠移动装置(10 )水平运动；固定板(11)与水平、竖直丝杆相连接，使其保持平衡。
[0011]当机械手运行时，底座(1)上的第1电机(2)根据编程带动第1转动轴(3)，进而使大臂即第1连接轴(4)转动，同时第2电机(6)在第1电机(2)基础上带动第二转动轴
(5)，使小臂即第2连接轴(7)配合大臂即第1连接轴(4)转动的方向。在以上运转的前提下，水平丝杠移动控制装置(14)在第3电机(8)带动下控制水平丝杠移动装置(10)进行水平方向的移动，竖直丝杠移动控制装置(13)在第4电机(9)带动下控制竖直丝杠移动装置
[12]进行竖直方向的移动，水平丝杠移动装置(10)或者竖直丝杠移动装置(12)进行移动的同时，吸盘(15)上的吸嘴(16)对物体进行抓取和搬运物件。
【主权项】
1.一种基于自动化控制的机械手，包括:底座、第1电机、第1转动轴、大臂即第1连接轴、第2转动轴、第2电机、小臂即第2连接轴、第3电机、第4电机、水平丝杠移动装置、固定板、竖直丝杆移动装置、竖直丝杆移动控制装置、水平丝杠移动控制装置、吸盘、吸嘴，其特征在于:大臂即第1连接轴的一端与第1转动轴相连接，另一端与第2转动轴相连接；小臂即第2连接轴的一端与第2转动轴相连接，另一端与竖直丝杆移动装置相连接；水平丝杠移动装置一端与水平丝杠移动控制装置相连接，另一端固定在小臂即第2连接轴上；竖直丝杆移动装置一端与竖直丝杆移动控制装置相连接，另一端固定在小臂即第2连接轴上；所述的吸盘一端固定于小臂即第2连接轴下边，另一端与若干个吸嘴相连接；第1电机安装在底座中，与第1转动轴相连接，控制大臂即第1连接轴转动；第2电机与第二转动轴相连接，控制小臂即第2连接轴转动；第3电机与竖直丝杆移动控制装置相连接，控制竖直丝杠移动装置竖直运动；第4电机与水平丝杆移动控制装置相连接，控制水平丝杠移动装置水平运动；固定板与水平、竖直丝杆相连接，使其保持平衡。
【专利摘要】目前在工厂生产线上生产东西，通常由操作人员采用夹具、配合手动完成，自动化程度低，对准精度差，这样不仅生产效率低下，劳动强度高，而且安全系数较低。为解决上述技术问题，本实用新型提供了一种基于自动化控制的机械手。一种基于自动化控制的机械手，包括：底座、第1电机、第1转动轴、大臂即第1连接轴、第2转动轴、第2电机、小臂即第2连接轴、第3电机、第4电机、水平丝杠移动装置、固定板、竖直丝杆移动装置、竖直丝杆移动控制装置、水平丝杠移动控制装置、吸盘、吸嘴。其通过吸盘和大臂、小臂的配合，实现物体的自动吸持、摆放，自动化程度高，准确性好，具有重心低、效率高、耗电少的优点，适合各种自动化生产线使用。
【IPC分类】B25J9/04
【公开号】CN204954821
【申请号】CN201520676904
【发明人】王树强, 崔海波, 路娟娟
【申请人】山东新岳自动化科技有限公司
【公开日】2016年1月13日
【申请日】2015年9月4日