一种纸浆模环保餐饮用具脱模收集计数机械手的制作方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及纸浆模塑生产技术领域，更具体地说是指一种纸浆模环保餐饮用具脱模收集计数机械手。
【背景技术】
[0002]现有的纸浆模环保餐饮用具自动化设备生产的产品收集大多采用人工方式将成型后的产品取下，然而人工脱模的方式不仅生产效率低，劳动强度大，费工费时，显得杂乱无序，而且容易因人工疏忽造成废品，使得产品合格率降低，生产成本居高不下。
[0003]为了解决上述问题，本发明人在授权公告号为CN 202575426U的中国实用新型专利提供了一种纸浆模塑中的自动堆叠收集装置，包括上热干燥转移模具、下热干燥转移模具、收集装置及电脑程控装置，所述上热干燥转移模具与下热干燥转移模具相对应设置，且所述上热干燥转移模具可平行移动，所述收集装置设置于下热干燥转移模具一侧且可沿垂直方向移动，且所述电脑程控装置与上热干燥转移模具及收集装置相连接。该自动堆叠收集装置在每次堆叠收集产品时会按设定的要求上升到距离热定型固化模具所设定的高度，让其接近模具，在由压缩空气将产品与模具分离，把产品近距离堆叠。然而该自动堆叠收集装置在脱模时容易发生热压干燥时因腐浆粘在模具上，不能自脱模而造成废品，从而导致产品脱模困难，造成产品破损或撕裂现象，影响成品率和产品收集效率。
【发明内容】
[0004]本实用新型提供一种纸浆模环保餐饮用具脱模收集计数机械手，已解决现有纸浆模塑自动堆叠收集时容易发生粘模现象，产品成品率和产品收集效率低等问题。
[0005]本实用新型采用如下技术方案:
[0006]—种纸浆模环保餐饮用具脱模收集计数机械手，包括支撑座、第一输送装置和电脑控制系统，所述第一输送装置可升降地设置于所述支撑座上，所述第一输送装置上方对应设有脱模收集计数机械手，所述脱模收集计数机械手包括支臂体、翻转臂、升降磁控气动装置以及驱动翻转臂翻转的翻转机构，所述翻转臂设于所述支臂体上，该翻转臂上设有复数个真空吸盘，所述升降磁控气动装置与所述支臂体连接用于驱动支臂体上下移动，所述翻转机构、升降磁控气动装置、第一输送装置分别与所述电脑控制系统连接。
[0007]进一步地，上述脱模收集计数机械手还包括臂体连接板、磁控气动装置导向移动板，上述支臂体两侧通过所述臂体连接板与所述磁控气动装置导向移动板固定连接，所述磁控气动装置导向移动板与上述升降磁控气动装置固定连接。
[0008]进一步地，上述翻转机构包括复数根旋转臂，所述旋转臂两端分别设有轴承座，所述轴承座水平间隔设置于上述支臂体上，每根旋转臂均与一上述翻转臂固定连接，所述每根旋转臂一端还固定有一同步轮，所述同步轮通过一皮带轮与一旋转伺服电机连接，所述旋转伺服电机通过伺服电机调节座与支臂体固定连接。
[0009]进一步地，上述支臂体一侧底面设有限位装置，所述限位装置与上述电脑控制系统连接。
[0010]进一步地，上述支撑座上沿第一输送装置输送方向一端并排设有第二输送装置。
[0011]进一步地，上述第一输送装置由升降动力机构驱动沿所述支撑座垂直方向上下移动，所述升降动力机构与上述电脑控制系统连接。
[0012]进一步地，上述升降动力机构包括升降臂、丝杆和升降伺服电机，上述第一输送装置固定于所述升降臂上，所述丝杆上配合设有一丝杆螺母，该丝杆螺母与所述升降臂固定连接，所述升降伺服电机与所述丝杆连接并驱动该丝杆旋转。
[0013]由上述对本实用新型结构的描述可知，和现有技术相比，本实用新型具有如下优占.
[0014]本实用新型纸浆模环保餐饮用具脱模收集计数机械手，翻转臂上间隔布置有若干个用于吸附工件的真空吸盘，翻转臂固定于旋转臂上，由旋转伺服电机驱动进行180°翻转，同时翻转臂可随支臂体由升降磁控气动装置驱动上下升降，第一输送装置可通过丝杆传动上下升降。作业时，升降磁控气动装置驱动翻转臂上升至热定型固化模具所设定的高度，真空吸盘吸附热定型固化模具内的工件，同时升降磁控气动装置驱动翻转臂下降完成脱模工序；随后，旋转伺服电机驱动旋转臂旋转，从而带动翻转臂翻转180°，升降磁控气动装置驱动翻转臂继续下降，第一输送装置通过丝杆传动向翻转臂靠近，当翻转臂和输送装置相邻达到限位装置设定位置时，真空吸盘释放工件，完成工件的堆叠工序。由此可知，本实用新型能够快速简练地完成工件的脱模和堆叠，工件收集效率高，降低人工劳动强度和作业成本，同时有效的避免脱模时发生粘模现象，减少操作工人90%，提高纸浆模环保餐饮用具成品率，提高产量25%、可降低生产成本30%。
【附图说明】
[0015]图1为本实用新型主视图；
[0016]图2为本实用新型脱模收集机构主视图；
[0017]图3为本实用新型左视图。
【具体实施方式】
[0018]下面参照【附图说明】本实用新型实施例的【具体实施方式】。
[0019]参照图1和图3，一种纸浆模环保餐饮用具脱模收集计数机械手，包括支撑座1、第一输送装置21、脱模收集计数机械手3和电脑控制系统4，第一输送装置21可升降地设置于支撑座1上，支撑座1上沿第一输送装置21输送方向一端并排设有第二输送装置22。第一输送装置21由升降动力机构驱动沿支撑座1垂直方向上下移动，升降动力机构包括升降臂11、丝杆12和升降伺服电机13，第一输送装置21固定于升降臂11上，丝杆12上配合设有一丝杆螺母14，该丝杆螺母14与升降臂11固定连接，升降伺服电机13与丝杆12连接并驱动该丝杆12旋转。
[0020]参照